一种按摩液自动定量涂抹设备的制作方法

本发明涉及一种按摩理疗设备，具体涉及一种按摩液自动定量涂抹设备。

背景技术：

理疗是通过人工或自然界物理因素直接作用于人体，通过对人体局部的直接作用和神经、体液的间接作用引起人体反应，调整血液循环，改善营养代谢，提高免疫功能，调节神经系统功能，促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到治病目的。

传统的理疗方式为中医按摩，即通过中医的手法对患者进行按摩以达到治疗疾病的目的。但是随着科技的发展，现有技术出现了各种理疗设备，例如申请号为“CN201610281143.3”的发明专利申请公开了“具有穴位按摩功能的理疗系统”，该系统包括控制设备及理疗设备，其中；所述理疗设备包括第一理疗部、第一按摩装置阵列、第二理疗部、扫描装置及第二按摩装置阵列，所述第二理疗部设置于所述第一理疗部上方预设距离，所述第一按摩装置阵列设置于所述第一理疗部的上表面，所述扫描装置及第二按摩装置阵列均设置于所述第二理疗部的下表面，所述第一按摩装置阵列包括第一按摩装置，所述第一按摩装置的上表面设置有理疗磁石，所述第二按摩装置阵列包括第二按摩装置；所述第一按摩装置阵列中的第一按摩装置、扫描装置及第二按摩装置阵列中的第二按摩装置均电连接至所述控制设备。工作时,患者平躺于所述第一理疗部的上表面，首先扫描装置对平躺于所述第一理疗部的上表面的患者进行扫描,以获得患者身体的三维数据；然后该患者的三维信息传递给控制设备，该控制设备根据所述三维数据建立该患者身体的三维模型，并根据预设的人体穴位布局信息获取所述三维模型中的穴位信息，同时根据所述三维模型中的穴位信息区分出第一穴位及第二穴位；接着通过超声波雾化器将按摩液喷洒在患者皮肤表面，随后控制设备根据患者三维模型中的穴位信息控制第一按摩装置阵列以及第二按摩装置阵列对患者的穴位进行按摩。所述理疗系统可以对人体穴位进行按摩，极大地提高了理疗效果。

然而，现有的上述具有穴位按摩功能的理疗系统还具有以下不足：

所述理疗系统直接将按摩液雾化喷射到人体皮肤上，一方面，喷射到皮肤上的按摩液不易被皮肤吸收，降低理疗效果，且按摩液容易挥发，造成浪费；另一方面，雾化喷射到人体皮肤上的按摩液难以做到定量喷射，且作用在皮肤上的区域也难以准确控制。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种按摩液自动定量涂抹设备，该系统不仅可以定量挤出按摩液，而且可以将按摩液均匀涂抹到患者皮肤表面的指定区域，使得按摩液能够被患者的皮肤充分吸收。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种按摩液自动定量涂抹设备，包括涂抹装置以及带动涂抹装置运动的机械手；其中，

所述涂抹装置包括机架、涂抹组件、按摩液瓶以及驱动按摩液瓶定量挤出液体的驱动装置，其中，所述按摩液瓶安装在所述机架上；所述涂抹组件安装在所述按摩液瓶的瓶口处的机架上；其中，

所述驱动装置包括按摩液吸管、伸缩杆、带动伸缩杆做直线进给运动的直线驱动机构、转轴、设在转轴外的套筒以及带动转轴转动的转轴驱动机构，其中，所述伸缩杆一端连接着所述直线驱动机构，该伸缩杆的另一端伸入到按摩液吸管的内腔中；所述转轴的表面上设有沿轴向延伸的第一输送通道，当所述转轴转动至抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道的一端与按摩液瓶的瓶口连通，该第一输送通道的另一端与所述按摩液吸管的进出液口连通；所述转轴在于所述按摩液吸管的进出液口对应的位置设有沿径向延伸的第二输送通道，当所述转轴转动至泵送按摩液的状态时，该第二输送通道的一端与按摩液吸管的进出液口连通；

所述涂抹组件包括涂抹滚轮以及涂抹滚轮固定板，其中，所述涂抹滚轮固定板设有圆弧形凹槽，所述涂抹滚轮通过第三转动结构连接于圆弧形凹槽两端的涂抹滚轮固定板上，所述涂抹滚轮的圆柱面与圆弧形凹槽的表面之间具有藏液空间；所述涂抹滚轮的圆柱面上设有沿着圆周方向排列的多个藏液槽，每个藏液槽沿着涂抹滚轮的轴线方向延伸；所述涂抹滚轮固定板设有第三输送通道，该第三输送通道的一端与圆弧形凹槽连通，当所述转轴转动至泵送按摩液的状态时，该第三输送通道的另一端与所述第二输送通道中与按摩液吸管的进出液口相对的另一端连通；

所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板，其中，所述第一转动臂通过第一转动结构连接在机械手固定座上，机械手固定座和第一转动臂之间设有驱动第一转动臂绕第一转动结构的轴线转动的第一转动驱动机构；所述第一摆动臂的一端通过第一摆动结构连接在第一转动臂上，第一转动臂和第一摆动臂之间设有驱动第一摆动臂绕第一摆动结构的轴线转动的第一摆动驱动机构；所述第一摆动臂的另一端通过第二摆动结构连接在第二摆动臂的一端上，第一摆动臂和第二摆动臂之间设有驱动第二摆动臂绕第二摆动结构的轴线转动的第二摆动驱动构；所述第二摆动臂的另一端通过第三摆动结构连接在第三摆动臂的一端上，第二摆动臂和第三摆动臂之间设有驱动第三摆动臂绕第三摆动结构的轴线转动的第三摆动驱动机构；所述第三摆动臂的另一端通过第二转动结构连接第二转动臂的一端上，第三摆动臂和第二转动臂之间设有驱动第二转动臂绕第二转动结构的轴线转动第二转动驱动机构；所述固定板设置在第二转动臂绕的另一端。

本发明的一个优选方案，所述按摩液吸管的进出液口穿过套筒与转轴连接；所述套筒在与第三输送通道对应处设有通孔将第三输送通道和第二输送通道连通；所述套筒在与按摩液瓶的瓶口对应处设有连通孔将按摩液瓶的瓶口和第一输送通道连通。通过上述结构，实现了按摩液瓶的瓶口、第一输送通道、按摩液吸管的进出液口、第二输送通道以及第三输送通道之间的连通；所述套筒的作用在于，一方面是转轴可以在该套筒内转动，另一方面，在转动过程中对第一输送通道和第二输送通道保持密封，避免按摩液泄漏。

本发明的一个优选方案，所述伸缩杆在伸入按摩液吸管的部位设有密封圈。这样可以营造一个真空环境，在直线驱动机构带动伸缩杆作直线往复运动将按摩液从按摩液瓶中抽取到按摩液吸管的内腔中和把按摩液从按摩液吸管的内腔中挤到涂抹滚轮上时，不会出现因空气泄漏导致抽取或者排出的按摩液的量不等。

本发明的一个优选方案，所述涂抹滚轮固定板与所述机架之间设置有支撑柱，该支撑柱的一端与涂抹滚轮固定板固定连接，另一端与机架形成滑动连接；该支撑柱上设置有弹簧。这样在利用本发明的按摩液自动定量涂抹设备给患者涂抹按摩液时，所述涂抹滚轮通过弹性力作用在患者的皮肤上，从而可以调节所述涂抹滚轮的涂抹力度，提高舒适性，避免因力度过大而伤害患者。

进一步地，所述支撑柱在与机架连接的一端上设有测力传感器。这样可以检测涂抹滚轮作用在人体上的力，当将本发明的按摩液自动定量涂抹设备实施涂抹动作的智能控制涂抹时，可以根据该检测到的作用力来调节涂抹滚轮对人体施加的涂抹力，让涂抹力处于最合适的状态。

本发明的一个优选方案，所述涂抹滚轮采用弹性材料制成，例如橡胶。这样在涂抹按摩液过程中，所述涂抹滚轮不会对人体皮肤表面造成伤害，进一步提高舒适性。

本发明的一个优选方案，所述转轴驱动机构包括气缸，其中，所述气缸的缸体铰接在所述机架上，该气缸的活塞杆通过传动机构与所述转轴连接，所述传动机构包括摆臂和旋转轴，其中，所述摆臂的一端与气缸的活塞杆铰接，另一端与旋转轴连接，所述旋转轴通过转动连接设置在机架上，该旋转轴和所述转轴同轴连接。通过气缸的活塞杆的往复运动，带动转轴在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换，具有响应速度快、便于控制、结构紧凑等优点。

本发明的一个优选方案，所述直线驱动机构包括电机和丝杠传动机构，其中，所述电机安装在所述机架上；所述丝杠传动机构中的丝杠的一端与所述电机主轴之间通过联轴器连接，该丝杠传动机构中的丝杠螺母与所述伸缩杆连接。

本发明的按摩液自动定量涂抹设备的工作原理是：工作时，由于所述机械手中，机械手固定座上以活动关节依次连接第一转动臂第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂，其中两个是转动关节，三个是摆动关节，一共具有五个自由度，因此能够灵活地驱动涂抹装置在三维空间内移动，到达人体任何穴位所在位置进行按摩液涂抹。

在进行具体的按摩液涂抹时，所述涂抹装置中的转轴驱动机构带动转轴转动在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换；当转轴处于抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道的一端与按摩液瓶的瓶口连通，该第一输送通道的另一端与所述按摩液吸管的进出液口连通，此时直线驱动机构带动伸缩杆朝离开按摩液吸管内腔的方向运动，从而在按摩液吸管内腔中形成负压，所述按摩液瓶中一定量的按摩液顺着第一输送通道进入按摩液吸管内腔中；随后转轴驱动机构带动转轴转动至泵送按摩液的状态，此时第二输送通道的一端与按摩液吸管的进出液口连通，另一端与第三输送通道连通，随后所述直线驱动机构带动伸缩杆朝进入按摩液吸管内腔的方向运动，形成泵送效应，将按摩液吸管内腔中的按摩液通过所述转轴的第二输送通道和涂抹滚轮固定板的第三输送通道到达涂抹滚轮固定板的圆弧形凹槽内；而涂抹时，所述涂抹滚轮在人体皮肤的指定区域上滚动，藏液空间内的按摩液进入到涂抹滚轮上的藏液槽中，并随着涂抹滚轮的转动而将按摩液带出，并涂抹到人体皮肤上，使得按摩液被人体吸收。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的按摩液自动定量涂抹设备通过涂抹滚轮将按摩液涂抹在人体皮肤的指定区域上，与用手指将按摩液涂抹在皮肤上的效果相似，使得按摩液能够被人体很好地吸收，从而有利于提高后续的理疗按摩效果。

2、通过驱动装置自动定量的将按摩液瓶中的按摩液输送到涂抹组件处，能够精确的控制按摩液的涂抹量，避免按摩液浪费。

3、利用转动的涂抹滚轮上的藏液槽将按摩液等量带出并涂抹到皮肤上，使得按摩液的涂抹均匀，便于按摩液的吸收。

4、通过机械手自动带动涂抹装置到达患者身上指定部位进行按摩液的涂抹，使得涂抹装置能够均匀地将按摩液准确涂抹到患者身上的各个部位。

附图说明

图1为本发明的按摩液自动定量涂抹设备的一个具体实施方式的结构示意图。

图2-图4为图1中涂抹装置的结构示意图，其中，图2为主视图，图3为俯视图旋转180度后的结构示意图，图4为立体结构示意图。

图5为图3中涂抹装置抽取按摩液时的A-A剖视图。

图6为图3中涂抹装置泵送按摩液时的A-A剖视图。

图7为图2中涂抹组件的局部视图。

图8为图1中机械手的局部剖视图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1-图8，本发明的按摩液自动定量涂抹设备包括涂抹装置B以及带动涂抹装置B运动的机械手A。其中，

参见图2-图7，所述涂抹装置B包括机架1、涂抹组件2、按摩液瓶3以及驱动按摩液瓶3定量挤出液体的驱动装置4，其中，所述按摩液瓶3安装在所述机架1上；所述涂抹组件2安装在所述按摩液瓶3的瓶口处的机架1上。其中，

参见图2-图6，所述驱动装置4包括按摩液吸管4-10、伸缩杆4-5、带动伸缩杆4-5做直线进给运动的直线驱动机构、转轴4-9、设在转轴4-9外的套筒4-11以及带动转轴4-9转动的转轴驱动机构，其中，所述伸缩杆4-5一端连接着所述直线驱动机构，该伸缩杆4-5的另一端伸入到按摩液吸管4-10的内腔中；所述转轴4-9的表面上设有沿轴向延伸的第一输送通道6-1，当所述转轴4-9转动至抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道6-1的一端与按摩液瓶3的瓶口连通，该第一输送通道6-1的另一端与所述按摩液吸管4-10的进出液口连通；所述转轴4-9在于所述按摩液吸管4-10的进出液口对应的位置设有沿径向延伸的第二输送通道6-2，当所述转轴4-9转动至泵送按摩液的状态时，该第二输送通道6-2的一端与按摩液吸管4-10的进出液口连通。

参见图5-图7，所述涂抹组件2包括涂抹滚轮2-2以及涂抹滚轮定板2-1，其中，所述涂抹滚轮定板2-1设有圆弧形凹槽，所述涂抹滚轮2-2通过第三转动结构2-3连接于圆弧形凹槽两端的涂抹滚轮定板2-1上，所述涂抹滚轮2-2的圆柱面与圆弧形凹槽的表面之间具有藏液空间2-7；所述涂抹滚轮2-2的圆柱面上设有沿着圆周方向排列的多个藏液槽2-6，每个藏液槽2-6沿着涂抹滚轮2-2的轴线方向延伸；所述涂抹滚轮定板2-1设有第三输送通道6-3，该第三输送通道6-3的一端与圆弧形凹槽连通，当所述转轴4-9转动至泵送按摩液的状态时，该第三输送通道6-3的另一端与所述第二输送通道6-2中与按摩液吸管4-10的进出液口相对的另一端连通。

参见图8，所述机械手A包括机械手固定座1a、第一转动臂2a、第一摆动臂3a、第二摆动臂4a、第三摆动臂6a、第二转动臂5a以及固定板10a，其中，所述第一转动臂2a通过第一转动结构2-2a连接在机械手固定座1a上，机械手固定座1a和第一转动臂2a之间设有驱动第一转动臂2a绕第一转动结构2-2a的轴线转动的第一转动驱动机构2-1a；所述第一摆动臂3a的一端通过第一摆动结构7-2a连接在第一转动臂2a上，第一转动臂2a和第一摆动臂3a之间设有驱动第一摆动臂3a绕第一摆动结构7-2a的轴线转动的第一摆动驱动机构7-1a；所述第一摆动臂3a的另一端通过第二摆动结构8-2a连接在第二摆动臂4a的一端上，第一摆动臂3a和第二摆动臂4a之间设有驱动第二摆动臂4a绕第二摆动结构8-2a的轴线转动的第二摆动驱动机构8-1a；所述第二摆动臂4a的另一端通过第三摆动结构9-2a连接在第三摆动臂6a的一端上，第二摆动臂4a和第三摆动臂6a之间设有驱动第三摆动臂6a绕第三摆动结构9-2a的轴线转动的第三摆动驱动机构9-1a；所述第三摆动臂6a的另一端通过第二转动结构5-2a连接第二转动臂5a的一端上，第三摆动臂6a和第二转动臂5a之间设有驱动第二转动臂5a绕第二转动结构5-2a的轴线转动第二转动驱动机构5-1a；所述固定板10a设置在第二转动臂5a绕的另一端。所述的第一转动驱动机构2-1a，第二转动驱动机构5-1a、第一摆动驱动机构7-1a、第二摆动驱动机构8-1a、第三摆动驱动机构9-1a均由伺服电机组成。

参见图5和图6，所述按摩液吸管4-10的进出液口穿过套筒4-11与转轴4-9连接；所述套筒4-11在与第三输送通道6-3对应处设有通孔将第三输送通道6-3和第二输送通道6-2连通；所述套筒4-11在与按摩液瓶3的瓶口对应处设有连通孔将按摩液瓶3的瓶口和第一输送通道6-1连通。通过上述结构，实现了按摩液瓶3的瓶口、第一输送通道6-1、按摩液吸管4-10的进出液口、第二输送通道6-2以及第三输送通道6-3之间的连通；所述套筒4-11的作用在于，一方面是转轴4-9可以在该套筒4-11内转动，另一方面，在转动过程中对第一输送通道6-1和第二输送通道6-2保持密封，避免按摩液泄漏。

参见图5和图6，所述伸缩杆4-5在伸入按摩液吸管4-10的部位设有密封圈4-6。这样可以营造一个真空环境，在直线驱动机构带动伸缩杆4-5作直线往复运动将按摩液从按摩液瓶3中抽取到按摩液吸管4-10的内腔中和把按摩液从按摩液吸管4-10的内腔中挤到涂抹滚轮2-2上时，不会出现因空气泄漏导致抽取或者排出的按摩液的量不等。

参见图2-图4，所述涂抹滚轮定板2-1与所述机架1之间设置有支撑柱2-4，该支撑柱2-4的一端与涂抹滚轮定板2-1固定连接，另一端与机架1形成滑动连接；该支撑柱2-4上设置有弹簧2-5。这样在利用本发明的按摩液自动定量涂抹设备给患者涂抹按摩液时，所述涂抹滚轮2-2通过弹性力作用在患者的皮肤上，从而可以调节所述涂抹滚轮2-2的涂抹力度，提高舒适性，避免因力度过大而伤害患者。

参见图2，所述支撑柱2-4在与机架1连接的一端上测力传感器5。这样可以检测涂抹滚轮2-2作用在人体上的力，当将本发明的按摩液自动定量涂抹设备实施涂抹动作的智能控制涂抹时，可以根据该检测到的作用力来调节涂抹滚轮2-2对人体施加的涂抹力，让涂抹力处于最合适的状态。

参见图2-图6，所述涂抹滚轮2-2采用弹性材料制成，例如橡胶。这样在涂抹按摩液过程中，所述涂抹滚轮2-2不会对人体皮肤表面造成伤害，进一步提高舒适性。

参见图4，所述转轴驱动机构包括气缸4-7，其中，所述气缸4-7的缸体铰接在所述机架1上，该气缸4-7的活塞杆通过传动机构4-8与所述转轴4-9连接，所述传动机构4-8包括摆臂和旋转轴，其中，所述摆臂的一端与气缸4-7的活塞杆铰接，另一端与所述旋转轴连接，所述旋转轴通过转动连接设置在机架1上，所述旋转轴和所述转轴4-9同轴连接。通过气缸4-7的活塞杆的往复运动，带动转轴4-9在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换，具有响应速度快、便于控制、结构紧凑等优点。

参见图4-图6，所述直线驱动机构包括电机4-1和丝杠传动机构，其中，所述电机4-1安装在所述机架1上；所述丝杠传动机构中的丝杠4-4的一端与所述电机4-1主轴之间通过联轴器4-2连接，所述丝杠传动机构中的丝杠螺母4-3与所述伸缩杆4-5连接。

参见图1-图8，下面结合附图对本发明的按摩液自动定量涂抹设备的工作原理作进一步描述：

工作时，由于所述机械手A中，机械手固定座1a上以活动关节依次连接第一转动臂2a、第一摆动臂3a、第二摆动臂4a、第三摆动臂6a、第二转动臂5a，其中两个是转动关节，三个是摆动关节，一共具有五个自由度，因此能够灵活地驱动涂抹装置B在三维空间内移动，到达人体任何穴位所在位置进行按摩液涂抹。

在进行具体的按摩液涂抹时，所述涂抹装置B中的转轴驱动机构带动转轴4-9转动在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换；当转轴4-9处于抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道6-1的一端与按摩液瓶3的瓶口连通，该第一输送通道6-1的另一端与所述按摩液吸管4-10的进出液口连通，此时直线驱动机构带动伸缩杆4-5朝离开按摩液吸管4-10内腔的方向运动，从而在按摩液吸管4-10内腔中形成负压，所述按摩液瓶3中一定量的按摩液顺着第一输送通道6-1进入按摩液吸管4-10内腔中(参见图5)。随后转轴驱动机构带动转轴4-9转动至泵送按摩液的状态，此时第二输送通道6-2的一端与按摩液吸管4-10的进出液口连通，另一端与第三输送通道6-3连通，随后所述直线驱动机构带动伸缩杆4-5朝进入按摩液吸管4-10内腔的方向运动，形成泵送效应，将按摩液吸管4-10内腔中的按摩液通过所述转轴4-9的第二输送通道6-2和涂抹滚轮定板2-1的第三输送通道6-3到达涂抹滚轮定板2-1的圆弧形凹槽内(参见图6)。而涂抹时，所述涂抹滚轮2-2在人体皮肤的指定区域上滚动，藏液空间2-7内的按摩液进入到涂抹滚轮2-2上的藏液槽2-6中，并随着涂抹滚轮2-2的转动而将按摩液带出，并涂抹到人体皮肤上，使得按摩液被人体吸收。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。