带有电子计数器、锁定器和视觉指示器的多发式吻合器的制作方法

本申请是2013年5月22日提交的序列号为13/899,882的美国专利申请的部分继续申请并要求其利益和优先权，该美国专利申请要求2012年7月18日提交的序列号为61/672,882的美国临时专利申请的利益和优先权，上述各申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种手术吻合系统，更具体地，涉及多发式手术吻合系统，其包括电子计数器、锁定器和用于指示系统的状况或状态的视觉指示器机构。

背景技术：

本领域中公知手术吻合器首先抓紧或夹紧在对置的结构之间的组织，并且然后用手术紧固件接合组织。在一些装置中，用刀具切割已经通过紧固件接合的组织。紧固件通常是手术吻合钉的形式，但是其它装置也已经得到了使用，例如两件式复合的紧固件。

手术吻合器可以是包括两个钳夹结构的直线型的手术吻合器，所述两个钳夹结构捕获或夹紧在它们之间的组织。通常，钳夹结构中的一个承载了吻合钉仓，其容纳布置为至少两个横排的多个吻合钉，而钳夹结构中的另一个构件具有砧座，当吻合钉从吻合钉仓被驱动时，该砧座限定了用于对吻合钉腿进行成形的表面。通常，吻合操作通过凸轮杆、驱动滑块或其它类似机构实现，其纵向行进通过吻合钉仓以从吻合钉仓顺序地排出吻合钉。刀具还可在吻合钉排之间行进，以纵向切割吻合钉排之间的吻合的组织。

手术吻合器还可以是包括两个结构的环形的手术吻合器，所述两个结构捕获或夹紧在它们之间的组织。通常，所述结构中的一个承载吻合钉仓，其容纳布置为至少两个圆形排的多个吻合钉，而所述结构中的另一个构件具有砧座，在吻合钉从吻合钉仓被驱动时，该砧座限定了用于对吻合钉腿进行成形的表面。通常，吻合操作通过被纵向驱动的驱动条或其它类似的机构来实现，其行进通过吻合钉仓同时从吻合钉仓排出吻合钉。刀具还可以在吻合钉排之间行进，以环形地切割在吻合钉内排之内的吻合的组织。

在内窥镜或腹腔镜操作中，通过小切口或通过经由小进入口插入到皮肤中的窄套管进行手术。为了应对内窥镜和/或腹腔镜手术操作的具体需要，还开发了内窥镜手术吻合装置。

特别是对于腹腔镜和/或内窥镜手术操作，提供如下这种手术吻合器将是有益的，该手术吻合器可以提供预定次数的发射，而不需要从手术部位移除吻合器，并且还包括锁定机构，用于防止“空发射”，例如超过预定发射次数的发射，和/或在已经发生部分发射之后的发射。另外，提供指示吻合器的状况或状态(例如，吻合器已被发射的次数、剩余的发射次数、或者吻合器是否被锁定)的视觉指示器将是有益的。此外，收集关于吻合器的发射的数据以供医疗设施或吻合器的制造商使用，这将是有益的。

技术实现要素：

在根据本公开的一个方案中，手术吻合系统包括手柄、转接器和装载单元。手柄具有控制器和电动机，所述电动机联接到驱动轴。转接器可释放地联接到所述手柄，并且所述转接器包括与所述控制器通信的转接器识别装置。所述转接器识别装置被配置为存储转接器数据并将所述转接器数据传送到所述控制器。装载单元可释放地联接到所述转接器。所述装载单元被配置成响应于由所述转接器从所述驱动轴传递的力而作用于组织。所述装载单元包括与所述控制器通信的装载单元识别装置。所述装载单元识别装置被配置为存储装载单元数据，并且被配置为将所述装载单元数据传送到所述控制器。所述控制器被配置为基于所述转接器数据或所述装载单元数据中的至少一个来调整所述电动机的输出。

在某些方案中，手术系统包括设置在所述转接器内的测力计，所述测力计配置成测量施加在所述装载单元上的力。所述测力计与所述转接器识别装置通信，并且配置成将测量到的力传输到转接器识别装置。

在一些方案中，手术系统包括与所述控制器通信的控制台和与所述控制台通信的监视器。所述监视器配置为显示由所述控制器传输的所述转接器数据或所述装载单元数据中的至少一个。

在特定的方案中，基于施加在所述装载单元上的测量到的力、所述转接器数据、所述装载单元数据、或所述装载单元的锁定状况中的至少一个来控制所述电动机的输出。所述装载单元数据可以包括：装载单元的类型、装载单元的生产批号、装载单元的序列号、装载单元的校准常数、装载单元的吻合线的长度、装载单元的吻合钉尺寸、装载单元完成的发射次数、装载单元的最大发射次数、或装载单元的制造商。所述装载单元识别装置可以响应于正作用于组织的所述装载单元而更新所述装载单元数据。所述装载单元识别装置可以更新：完成的发射次数、在发射期间的峰值力、在发射期间应用到装载单元的力的总量、由所述装载单元做的功的总量、峰值收缩力、发射期间的关节角度、发射期间的暂停的次数或每次发射期间的组织的厚度。

在一些特别的方案中，控制器被配置成计算应用到所述装载单元的最大峰值力并且验证所述最高峰值力在预定的峰值力的范围内。所述控制器可以被配置为计算在所述装载单元的致动期间做的总功，并且验证所做的总功低于预定的总功界限。所述控制器可以被配置为通过响应于以下情况而防止所述装载单元的致动：装载单元完成的致动次数等于或大于所述装载单元可用的最大致动数量、装载单元的致动未完成、致动的峰值力在预定的峰值力范围之外、或者在完成的致动期间做的功的总量等于或大于预定的总功界限。所述控制器可以被配置成向用户提供所述装载单元的可用致动次数的标记。

在某些方案中，所述装载单元包括与所述装载单元识别装置通信的可更换的多发式紧固件仓，以更新所述装载单元数据。

在根据本公开的另一个方案中，一种致动手术系统的方法包括：经由转接器将装载单元联接到手柄，用手柄的控制器从所述装载单元的装载单元识别装置读取装载单元数据，响应于所述装载单元数据满足预定条件而启用所述装载单元的致动，在所述装载单元的致动期间记录事件数据，以及以所述事件数据更新所述装载单元数据。

在某些方案中，该方法可以包括在设置于所述手柄的显示器上显示所述装载单元数据的一部分。该方法还可以包括响应于所述事件数据而在所述手柄的显示器上显示用于所述装载单元的推荐的多发式紧固件仓。

在一些方案中，该方法包括当所述装载单元不满足所述预定条件时，所述控制器防止所述装载单元进行发射。该方法可以包括在启用所述装载单元的致动之前，根据所述装载单元数据推荐第二装载单元。

在特定的方案中，该方法包括：从所述转接器拆卸所述装载单元，将第二装载单元附接到所述转接器，用所述控制器从所述第二装载单元识别装置读取第二装载单元数据，响应于所述第二装载单元数据满足至少一个预定条件而启用所述第二装载单元的致动，在所述第二装载单元的致动期间记录事件数据，以及以所述事件数据更新所述第二装载单元数据。

在一些特别的方案中，该方法包括在启用所述装载单元的致动之前，根据所述装载单元数据而推荐用于所述装载单元的第二多发式紧固件仓。该方法可以包括：从所述装载单元移除第一多发式紧固件仓，将第二多发式紧固件仓附接到所述装载单元，以及用所述装载单元识别装置从所述第二多发式紧固件仓的多发式紧固件仓识别装置读取多发式紧固件仓数据。该方法可以包括：在读取所述第二多发式紧固件仓的多发式紧固件仓数据之后，用所述装载单元识别装置更新所述装载单元数据。所述装载单元数据包括：所述第二多发式紧固件仓中的紧固件类型、所述第二多发式紧固件仓的生产批号、所述第二多发式紧固件仓的序列号、在第二多发式紧固件仓内的紧固件的紧固件尺寸、第二多发式紧固件仓的完成发射状况、或第二多发式紧固件仓的制造商。

此外，在相容的程度上，本文所述的任何方案可结合本文所述的任何或所有其它方案使用。

附图说明

在下文中参考附图描述本公开的各个方案，其中：

图1是根据本公开的手术系统的示例性实施例的示意图；

图2是图1的手术系统的手术器械的透视图；和

图3是根据本公开来操作图1和图2的手术器械的示例性方法的流程图。

具体实施方式

现在参照附图详细描述本公开的实施例，其中相同的附图标记在多个视图的每一个中指示相同或相应的元件。如本文所使用的，术语“临床医生”是指医生、护士或任何其他护理提供者，并且可以包括辅助人员。在整个说明书中，术语“近侧”是指装置或其部件的最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指装置或其部件的离临床医生最远的部分。

现在参考图1，根据本公开提供了手术系统100，并且手术系统100包括手术器械10，其通过局域网104或云网络110经由有线或无线连接与控制台120或便携式装置130通信。在实施例中，控制台120和便携式装置130可以是任何合适的计算装置。

在美国专利第9,055,943号中公开了手术器械10的示例性实施例，其内容通过引用以其整体并入本文。

另外参考图2，手术器械10包括手柄20、转接器30和装载单元40。转接器30可释放地联接到手柄20，并且装载单元40可释放地联接到转接器30，使得转接器30将力从驱动轴23a传递至装载单元40。该转接器30或装载单元40可以包括设置在其中的测力计(未明确示出)，以测量施加到装载单元40上的力。装载单元40包括末端执行器140，其具有第一钳夹142和第二钳夹144。装载单元40可以是原位装载的或多发式的装载单元(MFLU)，其允许临床医生多次发射多个紧固件，而不需要将装载单元40从手术部位移除以重新装载装载单元40。这种MFLU的示例性实施例在美国专利第9,016,539号、美国专利公开第2014/0021239号、第2014/0103092号中公开，上述公开的每个的内容通过引用以其全部并入本文。

第一和第二钳夹142、144构造成夹紧其间的组织、发射紧固件来穿过被夹紧的组织，并切断夹紧的组织。第一钳夹142可以被构造为多次发射至少一个紧固件，或者可以被构造为包括可更换的多发式紧固件仓143，其包括多个紧固件(例如，吻合钉，夹子等)，其可以在更换前被发射一次以上。多发式紧固件仓143可以可释放地联接到第一钳夹142或者可以与第一钳夹142一体地形成。第二钳夹144可以包括砧座145，当紧固件被从多发式紧固件仓143排出时，该砧座145使紧固件围绕组织变形或以其他方式围绕组织固定紧固件。多发式紧固件仓143还可以包括仓识别装置147，其以如下所详述地存储和传输仓数据。

继续参考图2，手柄20包括联接到驱动轴23a的电动机23，以作用于驱动轴23a的旋转。手柄20包括控制接口21，以选择性地起动电动机23。控制接口21可以包括按钮、开关、操作杆、滑块、触摸屏以及任何其它合适的输入机构或用户接口，其可以由临床医生接触以起动电动机23。

手柄20的控制接口21与手柄20的控制器22通信，以选择性地起动电动机23，从而作用于驱动轴23a的旋转。控制器22设置在手柄20内，并且配置成接收来自控制接口21的输入和来自转接器30的转接器数据或来自装载单元40的装载单元数据。控制器22分析来自控制接口21的输入和从转接器30和/或装载单元40接收的数据，以选择性地起动电动机23，如下面详述的。手柄20还可以包括显示器25，在使用手柄20期间可由临床医生观看该显示器。显示器25被配置为在器械10的发射之前、期间或之后显示转接器数据或装载单元数据的一些部分。

如果从转接器30或装载单元40接收的数据的值在预定范围之外或不满足如下详述的预定条件，则控制器22被配置为“锁定”或防止装载单元40的致动(例如，发射)。控制器22可以在显示器25上显示错误，其包括未满足的值或预定条件。附加地或替代地，控制器22可以响应于下文详述的从转接器30或装载单元40接收的数据的值来显示对新的或不同的装载单元的推荐。另外，控制器22可以将错误或推荐传输到可以向临床医生显示错误或推荐的手术系统100(图1)的另一组件(例如，控制台120和/或便携式装置130)。

转接器30包括设置在其中的转接器识别装置32，并且装载单元40包括设置在其中的装载单元识别装置42。转接器识别装置32与控制器22通信，并且装载单元识别装置42与控制器22通信。应当理解，装载单元识别装置42可以与转接器识别装置32通信，其将通信从装载单元识别装置42中继或传递到控制器22。

手柄20和转接器30被配置为经由电接口28将转接器识别装置32和装载单元识别装置42与控制器22互连。电接口28可以是直接电接口(即，包括彼此接合以在其间传输能量和信号的电触头)。附加地或替代地，电接口28可以是非接触式电接口，以在其间无线地传输能量和信号(例如，感应传输)。还可以想到，转接器识别装置32和控制器22可以经由与电接口28分离的无线连接而彼此无线通信。

电接口28将能量从手柄20传输到转接器30，并且将转接器数据从转接器识别装置32和装载单元识别装置42传输到控制器22。特别地，装载单元识别装置42经由电接口38与转接器30互连，如下面进一步详细描述的。转接器识别装置32的转接器数据可以包括但不限于：装载单元是否附接到转接器30、转接器30的生产批号、转接器30的序列号、转接器30的一个或多个校准常数(例如，为将电动机23与装载单元40相联而设置的电动机23的最大和最小转矩)、转接器30完成的致动次数、转接器30的最大致动次数，转接器30的制造商等。此外，电接口28可以将控制信号从控制器22传输到转接器识别装置32和装载单元识别装置42。

转接器30和装载单元40还包括其间的电接口38，以将能量从转接器30或手柄20传输到装载单元40，并且将装载单元识别装置42的装载单元数据传输到转接器识别装置32或控制器手柄22。类似于电接口28，电接口38可以是直接或非接触电接口。还可以想到，装载单元识别装置42可以与控制器22或与转接器识别装置32无线通信。装载单元数据可以包括但不限于：装载单元40的类型、装载单元40的生产批号、装载单元40的序列号、装载单元40的一个或多个校准常数、装载单元40的吻合线的长度、装载单元40的紧固件尺寸、装载单元40完成的发射次数、装载单元40的最大发射次数、装载单元40的生产日期、装载单元40的使用期限或到期日或装载单元40的制造商。另外，电接口38可以将控制信号从控制器22或从转接器识别装置32传输至装载单元识别装置42。

在美国专利公开第2015/0088115号和第2015/0303996号中公开了示例性的非接触式电接口，其全部内容通过引用以其整体并入本文。

转接器30还可以包括设置在其附近的多个传感器34(示出了一个)，以检测转接器30或环境的各种状况(例如，转接器30是否连接到装载单元，转接器30是否连接到手柄，驱动轴23是否旋转，驱动轴23的转矩，驱动轴23的应变，转接器30内的温度，转接器30的发射次数，在发射期间转接器30的峰值力，应用到转接器30的力的总量，转接器30的峰值收缩力，在发射期间转接器30的暂停的次数等)。多个传感器34以数据信号的形式向转接器识别装置32提供输入。多个传感器34的数据信号可以存储在转接器识别装置32内，或用于更新转接器识别装置32中存储的转接器数据。多个传感器34的数据信号可以是模拟的或数字的。多个传感器34可以包括测力计，以测量在发射期间施加在装载单元40上的力。

装载单元40可以包括设置在其附近的多个传感器44(示出了一个)，以检测装载单元40或环境的各种状况(例如，装载单元40是否连接到转接器，装载单元40的可用发射次数，由装载单元40做的功，装载单元40内的温度，附接到装载单元40的多发式仓的特性，多发式仓的完全发射次数，装载单元40完成的发射次数，装载单元40的最大发射次数，装载单元40的发射期间的峰值力，施加到装载单元40的力的总量，装载单元40的发射期间的峰值收缩力，装载单元40的发射期间的关节角度，装载单元40的发射期间的暂停次数，在装载单元40每次发射期间的组织的厚度，装载单元40的生产日期，装载单元40的使用期限或到期日等)。多个传感器44以数据信号的形式向装载单元识别装置42提供输入。多个传感器44的数据信号可以存储在装载单元识别装置42内，或用于更新装载单元识别装置42中存储的装载单元数据。多个传感器44的数据信号可以是模拟的或数字的。多个传感器44可以包括测力计，以测量在发射期间施加在装载单元40上的力。

多发式紧固件仓143和装载单元40可以包括在其间的电接口149，以将能量从装载单元40、转接器30或手柄20传输到紧固件仓143，并将多发式紧固件仓143的仓数据传输到装载单元识别装置42、转接器识别装置32或控制器22。仓数据可包括但不限于：多发式紧固件仓143的类型、多发式紧固件仓143的生产批号、多发式紧固件仓143的序列号、多发式紧固件仓143的校准常数、多发式紧固件仓143的吻合线的长度、多发式紧固件仓143的紧固件尺寸、多发式紧固件仓143的完成发射的指示、多发式紧固件仓143的剩余发射的指示、使用了多发式紧固件仓143的所有发射的指示、多发式紧固件仓143的生产日期、多发式紧固件仓143的使用期限或到期日、或多发式紧固件仓143的制造商。另外，电接口149可以将控制信号从控制器22、转接器识别装置32或装载单元识别装置42传输到仓识别装置147。类似于电接口28，电接口149可以是直接或非接触电接口。还可以想到，仓识别装置147可以与控制器22、转接器识别装置32或装载单元识别装置42无线通信。

多发式紧固件仓143可以包括设置在其附近的多个传感器148(示出了一个)，以检测多发式紧固件仓143或环境的各种状况(例如，多发式紧固件仓143是否连接到装载单元，多发式紧固件仓143的可用发射次数，多发式紧固件仓143做的功，多发式紧固件仓143内的温度，在多发式紧固件仓143的发射期间的峰值力，应用到多发式紧固件仓143的力的总量，多发式紧固件仓143的峰值收缩力，在多发式紧固件仓143发射期间的暂停次数，在多发式紧固件仓143的发射期间的组织的厚度等)。多个传感器148以数据信号的形式向仓识别装置42提供输入。多个传感器148的数据信号可以存储在仓识别装置147内或用于更新存储在仓识别装置147内的仓数据。多个传感器148的数据信号可以是模拟的或数字的。

手柄20包括传送器24，其被配置为将仪器数据从控制器22传输到系统100的其他部件(例如，LAN 104、云110、控制台120或便携式装置130)。传送器24还可以从系统100的其它部件接收数据(例如，仓数据、装载单元数据或转接器数据)。例如，控制器22可以将载入装载单元的仪器数据传输到控制台22，仪器数据包括附接到手柄20的附接的转接器(例如，转接器30)的序列号、附接到转接器的装载单元(例如，装载单元40)的序列号、以及多发式紧固件仓(例如，多发式紧固件仓143)的序列号。之后，控制台120可以将与附接的仓、装载单元和转接器相关联的数据(例如，仓数据、装载单元数据或转接器数据)分别传输回控制器22。

参照图1至图3，下面详细描述根据本公开的用于发射手术器械10的方法200。开始，通过将转接器30附接或联接到手柄20并将装载单元40附接或联接到转接器30来组装手术器械10。在实施例中，多发式紧固件仓143附接到装载单元40的末端执行器140。可以想到的是，手术器械10可以作为组装的手术器械10提供。

当装载单元40经由转接器30附接到手柄20时，手术器械10的手柄20被起动或通电(步骤210)。当手柄20被起动时，控制器22通过从任意附接的部件(例如，转接器或装载单元)接收数据来检测附接的装载单元(例如，装载单元40)(步骤220)。如果没有部件(例如转接器或装载单元)附接到手柄20，则控制器22可以在显示器25上显示错误消息(例如，“附接转接器或装载单元”)，或者经由传送器24将错误消息分别传输到控制台120或便携式装置130，以在监视器125或便携式装置屏幕上显示错误消息。

当转接器30附接到手柄20且装载单元40附接到转接器30(步骤210)时，控制器22分别从装载单元40和转接器30接收或读取装载单元数据和转接器数据(步骤230)。控制器22验证装载单元数据和转接器数据满足多个条件，多个条件包括但不限于：转接器30和装载单元40是否正确地安装，转接器30和装载单元40是否彼此兼容且转接器30是否与手柄20兼容，装载单元40是否有可用的致动，装载单元40的之前的致动是否完成，使装载单元40发射所需的最大致动力是否在转接器30和手柄20的最大致动力的预定范围内，以及总致动力或功是在转接器30和手柄20的总致动力或功的预定范围内(步骤240)。

如果满足多个条件中的每一个，则控制器22能够致动驱动轴23a，以允许装载单元40的末端执行器140的夹紧(步骤250)。控制器22还可以在显示器25上显示装载单元数据的一部分(例如，可用的致动次数)，或者将装载单元数据的一部分传输到控制台120或便携式装置130，或者分别在监视器125或便携式装置屏幕上显示装载单元数据的一部分(步骤252)。还可以想到，控制接口21可以向用户提供启用了驱动轴23a的致动的标记(例如，按钮可以点亮)。

当启用驱动轴23a的致动时，临床医生接触控制接口21以将末端执行器140的钳夹142、144夹紧在器械10所待作用于的组织上(例如，待吻合和切断的组织)。装载单元40或多发式紧固件仓143的多个传感器44、148分别检测夹紧在末端执行器140内的组织的组织性质，并将组织性质(例如组织厚度、组织类型、组织密度、组织血管分布)与装载单元数据或仓数据的合适的组织性质的预定范围进行比较(步骤260)。

如果组织性质在装载单元数据或仓数据的合适的组织性质的预定范围内，则控制器22启用驱动轴23a的附加致动以使装载单元40发射(步骤262)。控制器22可以向临床医生提供启用致动的标记(例如，控制接口21的按钮可以点亮)。在一些实施例中，当临床医生接触控制接口21以夹紧末端执行器140内的组织时，控制器22验证组织性质在合适的组织性质的预定范围内，并且使装载单元40发射(例如，致动驱动轴23a以将来自装载单元40的吻合钉发射通过夹紧在末端执行器140内的组织并成形)，而不用来自临床医生的额外输入。在使装载单元40发射之后，控制器22在从多发式紧固件仓143中排出第一组紧固件之后反转驱动轴23a的旋转，以允许多发式紧固件仓143的附加发射，同时装载单元40在目标手术部位内。在发射之后，驱动轴23a可以旋转，使得钳夹142、144打开。

在使装载单元40发射之后，转接器30、装载单元40和多发式紧固件仓143的多个传感器34、44、148收集来自发射事件的数据并将数据分别传输到转接器识别装置32、装载单元识别装置42和仓识别装置147。转接器识别装置32、装载单元识别装置42和仓识别装置147用发射事件数据分别更新转接器数据、装载单元数据和仓数据(步骤264)。控制器22可以计算在装载单元的发射期间应用到装载单元40的最大峰值力，并且在装载单元40的发射之后分别更新转接器数据、装载单元数据和仓数据。

在每个发射事件之后，发射事件数据可以被传输到LAN 104，云110，控制台120或便携式装置130，以更新存储在远离手术器械10处的转接器数据，装载单元数据和仓数据。转接器数据，装载单元数据和仓数据的远程存储装置可以提供用于来自医疗设施内的每个手术器械(例如，手术器械10)的数据的中央储存库。以这种方式，当转接器30或装载单元40附接到手柄20时，手柄20可以检索转接器的或装载单元的先前的发射事件数据(例如，当装载单元40与其它手柄一起发射时)，以接收未存储在相应的转接器识别装置或装载单元识别装置内的转接器或装载单元的状况。另外，如果相应部件(例如，转接器30或装载单元40)上的数据被破坏，则在远离手术器械10处存储转接器数据，装载单元数据和仓数据可以提供备用的数据源。此外，发射事件数据可以由手术器械10的制造商从云110中传输或检索，以确定在使用手术器械10期间改善或开发未来产品供应的条件。

然后，控制器22分别从装载单元40和转接器30接收或读取装载单元数据和转接器数据(步骤230)，以确定是否满足用于随后的发射(步骤262)和/或组织的夹紧(步骤245)的多个条件。

如果不满足多个条件，则控制器22在显示器25上显示错误消息(例如，“不正确的吻合钉尺寸”，“厚组织”)，或者经由传送器24将错误消息分别传输到控制台120或便携式装置130以在监视器125或便携式装置屏幕上显示错误消息(步骤261)。临床医生可以选择使装载单元40发射(步骤262)，或者可以选择防止仓的发射(步骤254)。如果临床医生选择防止发射，则控制器22锁定驱动轴23a以防止装载单元40发射(步骤254)。控制器22可以物理地锁定或电锁定(例如，不向电动机供电)。控制器22可以在显示器25上显示错误消息(例如，“没有可用的发射”，“更换装载单元”)，或者经由传送器24将错误消息分别传输到控制台120或便携式装置130以在监视器125或便携式装置屏幕上显示错误消息(步骤256)。

然后，将装载单元40或多发式紧固件仓143分别从转接器30或装载单元40拆卸(步骤270)，并且更换为不同的装载单元40或多发式紧固件仓143(步骤220)。然后，在验证多个条件(步骤240)之前，控制器22重新读取装载单元数据和转接器数据(步骤230)。

重新返回到当组织被夹紧在末端执行器140内时，如果组织性质不在装载单元数据或仓数据的合适的组织性质的预定范围内，则控制器22防止驱动轴23a的额外致动以禁用装载单元40的发射(步骤254)。然后，控制器22可以在显示器25上显示错误消息或者经由传送器24将错误消息分别传送到控制台120或便携式装置130，以在监视器125或便携式装置屏幕上显示错误消息(步骤256)。附加地或替代地，控制器22可以提供并在显示器25上显示推荐消息(例如，“更换为2.5MM吻合钉仓”)，或者经由传送器24将推荐消息分别传送到控制台120或便携式装置130，以在监视器125或便携式装置屏幕上显示推荐消息(步骤256)。如上所述，拆卸装载单元40或多发式紧固件仓143(步骤270)，并且将不同的装载单元40或多发式紧固件仓附接到手柄20并由手柄20检测(步骤220)。可选地，多发式紧固件仓143可根据需要或期望重新发射。

本文详细描述的无线传输可以是射频、光学、WIFI、蓝牙(在短距离(使用短长度无线电波)上交换来自固定和移动装置的数据的开放式无线协议)、ZigBee(使用基于无线个域网(WPAN)的IEEE 802.15.4-2003标准的小型低功率数字无线电的高级通信协议集)等。

尽管已经在附图中示出了本公开的若干实施例，但是并不旨在将本公开限制于此，因为旨在使本公开的范围与本领域将允许的范围一样宽，并且旨在使本说明书以类似方式被阅读。可设想上述实施例的任何组合并且上述实施例的任何组合在所附权利要求的范围内。因此，上述描述不应被解释为限制，而仅仅是特定实施例的示例。本领域技术人员将想到在所附权利要求的范围内的其它修改。