1.一种人体下肢训练设备，包括对于下肢训练的执行主体(1)，其特征在于，还包括升降装置(2)和竖向角度调节装置(3)；
所述竖向角度调节装置(3)安装于所述升降装置(2)的顶出端(21)，且随动于所述顶出端(21)的升降；
所述执行主体(1)安装于所述竖向角度调节装置(3)的竖向翻转部，且随动于所述竖向翻转部的翻转，所述竖向翻转部能够在竖向平面内翻转；
所述竖向角度调节装置(3)包括基座(31)、翻转驱动部(32)和铰接于所述基座(31)的翻转板(33)，所述执行主体(1)安装于所述翻转板(33)，通过所述翻转驱动部(32)驱动所述翻转板(33)的转动，所述执行主体(1)随动于所述翻转板(33)。
2.如权利要求1所述的人体下肢训练设备，其特征在于，所述翻转驱动部(32)包括第一控制器和铰接于所述翻转板(33)边侧的伸缩缸，通过所述第一控制器控制所述伸缩缸的伸缩，实现所述翻转板(33)绕所述基座(31)翻转。
3.如权利要求2所述的人体下肢训练设备，其特征在于，所述伸缩缸具体为气缸，所述第一控制器包括电磁先导换向阀和换向控制手柄，所述电磁先导换向阀与所述气缸相接，通过所述换向控制手柄控制所述电磁先导换向阀。
4.如权利要求1所述的人体下肢训练设备，其特征在于，所述翻转驱动部包括第二控制器和步进电机，所述翻转板通过铰接轴与所述基座铰接，所述步进电机的转动轴与所述铰接轴相连且共轴，通过所述第二控制器控制所述步进电机的转动。
5.如权利要求1所述的人体下肢训练设备，其特征在于，所述升降装置(2)包括竖向控制器和竖向伸缩缸(22)，通过所述竖向控制器控制所述竖向伸缩缸(22)，实现所述竖向伸缩缸(22)的顶出端(21)的升降。
6.如权利要求1至5任一项所述的人体下肢训练设备，其特征在于，所述执行主体(1)包括滑轨，所述滑轨安装于所述竖向翻转部。