1.一种按摩器，其特征在于，包括：
动力装置；
至少一个驱动轮，分别与所述动力装置的动力输出轴连接，以在所述动力装置的驱动下绕第一轴线进行旋转；
至少一个按摩头和至少一个按摩头推动杆，每个所述按摩头推动杆分别连接对应的一组所述按摩头和所述驱动轮；
其中，所述驱动轮上偏离轮心的位置设置有驱动件，所述驱动件与所述驱动轮的底面垂直，所述驱动件与所述按摩头推动杆通过第一球铰连接，所述驱动件旋转以驱动所述按摩头推动杆旋转，进而推动所述按摩头转动。
2.根据权利要求1所述的按摩器，其特征在于，所述按摩头推动杆与所述驱动件连接的一端设有第一球形凹槽，所述驱动件与所述按摩头推动杆连接的一端为球形，所述驱动件的球形端部与所述第一球形凹槽配合构成所述第一球铰。
3.根据权利要求2所述的按摩器，其特征在于，所述驱动件包括第一固定部和第一驱动部，所述第一驱动部通过所述第一固定部固定在所述驱动轮上，所述第一驱动部与所述驱动轮的底面垂直，所述第一驱动部的端部与所述按摩头推动杆连接。
4.根据权利要求3所述的按摩器，其特征在于，所述第一固定部上设有安装孔，所述第一驱动部通过过盈配合固定安装到所述安装孔内。
5.根据权利要求4所述的按摩器，其特征在于，所述第一驱动部底部设有定位凹槽，所述驱动轮上对应地设有与所述定位凹槽配合的定位柱。
6.根据权利要求2所述的按摩器，其特征在于，所述驱动件包括第二固定部和第二驱动部，所述第二驱动部与所述驱动轮的底面垂直，所述第二固定部设有上方开口的第二球形凹槽，所述第二驱动部的一端嵌入所述第二球形凹槽中，并与所述第二球形凹槽配合形成第二球铰，所述第二驱动部的另一端与所述按摩头推动杆连接。
7.根据权利要求6所述的按摩器，其特征在于，所述第二驱动部为球体。
8.根据权利要求6所述的按摩器，其特征在于，所述第二驱动部包括相互连接的两个部分球体，其中一个所述部分球体完全嵌入所述第二球形凹槽中，另一个所述部分球体与所述第一球形凹槽配合连接。
9.根据权利要求1所述的按摩器，其特征在于，所述驱动件可拆卸地设置在所述驱动轮上。
10.根据权利要求1所述的按摩器，其特征在于，还包括基座，其中，所述按摩头与所述按摩头驱动杆分别设置在所述基座的两侧，所述按摩头推动杆与所述按摩头连接的一端通过第三球铰与所述基座连接，所述按摩头推动杆推动所述按摩头绕所述第三球铰的球心转动，所述第一球铰的球心与所述第三球铰的球心之间的连线不与所述第一轴线平行。