爬楼梯轮椅的制作方法

本实用新型涉及生活用具技术领域，特别涉及一种爬楼梯轮椅。

背景技术：

对老年人和行走方面有残疾的人来说，轮椅是其日常生活中常用的辅助工具，轮椅解决了他们日常生活行走的问题，带了很大的便利。

现有的轮椅有很多种，包括可爬楼及不可爬楼的类型，而常见的爬楼轮椅包括：履带式爬楼轮椅、星轮式爬楼轮椅及步进支撑式爬楼轮椅。其中，履带式爬楼梯轮椅的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，轮椅底部为履带式的传动结构，但该履带式爬楼轮椅无法自动爬行楼梯，台阶，障碍物；无法自动调整轮椅与地面的角度以调整重心，需要人在后面调整轮椅角度，扶助轮椅以防其翻倒；转弯不灵活。

星轮式爬楼轮椅的每个星轮以及星轮架可以绕星轮架主轴公转，同时每个星

轮也可以绕自身星轮轴自转。在爬楼时，各星轮自身锁死不转，连同星轮架一起绕星轮架主轴公转，来完成爬楼动作。然而，星轮式爬楼轮椅无法自动爬行楼梯，台阶，障碍物；安全性差，易打滑承重能力差；需要人力牵引；平时在平地上移动不便；速度缓慢。

步进支撑式爬楼轮椅同样存在如无法自动爬行楼梯，台阶，障碍物；价格昂贵，保养费极高；传动系统复杂，难以掌控等缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提出一种爬楼梯轮椅，其能实现自动爬行楼梯，操控方便，安全性能高，方便老年，残疾人士的日常生活。

为达到上述目的，本实用新型提出了一种爬楼梯轮椅，包括：椅座、靠背、设于椅座下方的驱动装置及无线操纵器，所述驱动装置包括固定于椅座下方的底盘支架、微控制器、两履带、至少四升降驱动件及电池，所述两履带分别设于底盘支架的左右两侧，所述至少四升降驱动件分别对称设于底盘支架的前后两侧，所述底盘支架上设有用于驱动履带的第一马达，以及用于驱动升降驱动件的第二马达，所述第一马达及第二马达均连接于微控制器，所述底盘支架下方设有连接于微控制器的红外线测距传感器，所述底盘支架上设有连接于微控制器的陀螺仪传感器，所述微控制器通过无线方式连接于无线操纵器。

优选地，所述升降驱动件为线性致动器。

优选地，所述升降驱动件为蜗轮蜗杆结构或丝杆传动结构。

优选地，所述爬楼梯轮椅中的升降驱动件的数量为四个，其中两个升降驱动件设于底盘支架的前侧，另两个升降驱动件设于底盘支架的后侧。

优选地，所述红外线测距传感器设于底盘支架的前端。

优选地，所述无线操纵器通过wifi或蓝牙方式连接于微控制器。

优选地，所述无线操纵器为操纵杆。

优选地，所述无线操纵器为智能终端。

本实用新型爬楼梯轮椅实现了自动爬行楼梯，操控方便，安全性能高，大大方便了老年，残疾人士的日常生活。

附图说明

图1为本实用新型爬楼梯轮椅的结构示意图；

图2为本实用新型爬楼梯轮椅的另一结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。

请参阅图1及图2，本实用新型爬楼梯轮椅包括：椅座（图未示）、靠背（图未示）、设于椅座下方的驱动装置及无线操纵器（图未示），所述驱动装置包括固定于椅座下方的底盘支架10、微控制器20、两履带30、至少四升降驱动件40及电池（图未示），所述两履带30分别设于底盘支架10的左右两侧，至少四所述升降驱动件40分别对称设于底盘支架10的前后两侧，所述底盘支架10上设有用于驱动履带30的第一马达50，以及用于驱动升降驱动件40的第二马达60，所述第一马达50及第二马达60均连接于微控制器20，所述底盘支架10下方设有连接于微控制器20的红外线测距传感器70，所述底盘支架10上设有连接于微控制器20的陀螺仪传感器80，所述微控制器20通过无线方式连接于无线操纵器。

其中，通过微控制器20控制第二马达60驱动升降驱动件40运动，从而带动底盘支架10的上升、下降、前倾，后仰。本实施例中，所述升降驱动件40为线性致动器，所述爬楼梯轮椅中的升降驱动件40的数量为四个，其中两个升降驱动件40设于底盘支架10的前侧，另两个升降驱动件40设于底盘支架10的后侧。所述微控制器20接收无线操纵器发出的信号后通过控制四个第二马达60的马达转速，方向的变化来完成指令。

可以理解，所述升降驱动件40还可以为蜗轮蜗杆结构或丝杆传动结构，同样可以通过第二马达60驱动升降驱动件40上下升降。

所述红外线测距传感器70连接于微控制器20，通过所述红外线测距传感器70感应底盘支架10距地面的距离，所述微控制器20通过该距离可以判断轮椅在前方是否接近上行/下行楼梯，若判断为否，则继续平地前进；若判断为是，则进入爬楼梯模式。为了便于快速感应底盘支架10距地面的距离，以判断轮椅在前方是否接近上行/下行楼梯，所述红外线测距传感器70设于底盘支架10的前端或后端，本实施例中，所述红外线测距传感器70设于底盘支架10的前端。

所述陀螺仪传感器80连接于微控制器20，通过所述陀螺仪传感器80来感应底盘支架10方位角度，继而所述微控制器20根据陀螺仪传感器80的信号来判断轮椅前倾，后仰的角度。

所述无线操纵器可为操纵杆，也可以为智能终端，通过智能终端的虚拟键进行操作。本实施例中，所述无线操纵器为智能手机，所述无线操纵器通过wifi或蓝牙方式连接于微控制器20，从而实现无线操纵器对驱动装置的控制。

本实用新型爬楼梯轮椅在平地上移动，通过使用无线操纵器发出轮椅向前，转弯，或向后的信号命令，所述微控制器20接收到该信号命令后通过控制第一马达50转速来驱动两履带30运动，从而爬楼梯轮椅方向的变化来前进，后退，以及转弯。

当本实用新型爬楼梯轮椅的微控制器20通过红外线测距传感器70判断轮椅进入爬楼梯模式后，根据是上楼梯还是下楼梯，轮椅重心一定会前倾或后移。为避免轮椅翻倒，所述微控制器20将读取陀螺仪传感器80的信号来判断轮椅前倾或后仰的角度，并相应地通过调整四个升降驱动件40的马达转速，即控制升降驱动件40升降的变化来使轮椅椅面始终与地面平行/夹角小于10度。当检测到轮椅以爬完楼梯后，所述微控制器20会调整并使轮椅（底盘支架）与地面再次平行。

相比于现有技术，本实用新型爬楼梯轮椅省去了繁琐的用户操作程序，用户可独立地，在无人帮助的情况下，依靠此功能轻松上下楼；且安全性高，轮椅不会在楼梯上因重心的移动而翻倒；本实用新型爬楼梯轮椅的升降，前倾，后仰等功能可以帮助老年，残疾人士拿到高处或低处的物品，或根据需要调整椅子的位置，使日常生活更加便捷。本实用新型爬楼梯轮椅的履带为轮椅提供抓力，提高轮椅爬楼时的稳定性；本实用新型爬楼梯轮椅可通过手机无线控制，使得使用更加便捷。

综上，本实用新型爬楼梯轮椅实现了自动爬行楼梯，操控方便，安全性能高，大大方便了老年，残疾人士的日常生活。

这里本实用新型的描述和应用是说明性的，并非想将本实用新型的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本实用新型的精神或本质特征的情况下，本实用新型可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本实用新型范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。