小腿驱动训练机构的制作方法

本实用新型涉及医疗康复器械，尤其涉及一种小腿驱动训练机构。

背景技术：

由于疾病或运动损伤造成的下肢运动障碍的患者很多,恢复独立行走能力是康复治疗努力的首要目标。由于脑的可塑性，医学上通常是通过进行重复的、特定任务的训练让患者进行足够的重复性活动。从而使重组中的大脑皮质通过深刻的体验来学习和储存正确的运动模式。这种方法已取得良好的临床效果，在过去年里，平板步行训练和步态训练器训练的治疗方法已被引入成为神经康复方法，在神经康复临床得以大量使用。

目前于下肢训练的器械大多都只是脚底驱动和关节驱动型，商业化的步态下肢康复机器人有英国MikeTopping公司1987年研制的Handy1。其次另一种成功进入市场的康复机器人是荷兰Exact Dynamics公司开发的MANUS康复机器人，美国的NUSTEP康复器、德国的THERA.Vital智能康复训练机器人，瑞士的WORTEC公司研发的MOTINMAKER，所有这类机器人采用关节驱动模式。另外一种斜床减重下肢康复训练装置，采用卧式减重可以很好的解决重病患者的初期康复，其驱动方式采用脚底驱动，可以实现运动训练和关节训练，

然而，脚底驱动型下肢的运动受到直线驱动运动的限制,无法实现空间运动训练，无法模拟步态运动。关节驱动型适用于下肢骨科患者手术后的关节功能恢复训练，对于属于球铰关节的下肢膝关节来说，也无法精确模拟步态。

技术实现要素：

本实用新型的目的，就是为了解决上述问题，提供一种小腿驱动训练机构，按照设定的轨迹进行下肢步态训练，能实现下肢关节能的复合运动。

为了达到上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种小腿驱动训练机构，包括机械腿和机械腿驱动机构，机械腿与机械腿驱动机构活动相连并可在机械腿驱动机构的作用下作上下前后两维运动。

所述机械腿包括大腿机构和小腿机构，大腿机构与小腿机构活动连接。

所述大腿机构包括大腿连杆、大腿推杆和大腿长度调节旋钮，大腿推杆的下端与小腿机构活动连接；大腿连杆与大腿推杆之间活动套接相连，并通过大腿长度调节旋钮调节整个大腿机构的长度。

所述小腿机构包括脚踏板、小腿连杆、小腿推杆、小腿长度调节机构和膝关节罩，小腿连杆安装在脚踏板上，小腿推杆与小腿连杆活动套接相连，并通过小腿长度调节机构调节整个小腿机构的长度；膝关节罩与小腿连杆固定相连，小腿推杆上端与大腿机构中的大腿推杆活动相连。

所述机械腿驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构；竖直驱动机构与水平驱动机构传动相连，所述机械腿与竖直驱动机构活动传动相连。

所述水平驱动机构包括支座，水平丝杆固定台、水平丝杆、水平丝杆滑块和水平丝杆电动驱动机构；水平丝杆固定台连接在支座上，水平丝杆连接在水平丝杆固定台上，水平丝杆滑块套装在水平丝杆上可沿水平丝杆前后移动，水平丝杆电动驱动机构连接在水平丝杆固定台后端，通过步进电机与水平丝杆传动相连带动水平丝杆转动。

所述竖直驱动机构包括竖直丝杆固定台、竖直丝杆、竖直丝杆滑块和竖直丝杆电动驱动机构，竖直丝杆固定台与水平驱动机构中的水平丝杆滑块固定连接，竖直丝杆滑块套装在竖直丝杆上可沿竖直丝杆上下移动，竖直丝杆电动驱动机构连接在竖直丝杆固定台上端，通过步进电机与竖直丝杆传动相连带动竖直丝杆转动。

本实用新型将驱动机构放置在小腿部位，对于属于球铰关节的下肢膝关节，可精确模拟空间步态的训练。

附图说明

图1为本实用新型小腿驱动训练机构的整体结构示意图；

图2为机械腿驱动机构的结构示意图；

图3为机械腿的结构示意图。

具体实施方式

参见图1、图2、图3，本实用新型的小腿驱动训练机构，包括机械腿31和机械腿驱动机构32，机械腿与机械腿驱动机构活动相连并可在机械腿驱动机构的作用下作上下前后两维运动。其中，机械腿31包括大腿机构和小腿机构，大腿机构与小腿机构活动连接；大腿机构包括大腿连杆311、大腿推杆312和大腿长度调节旋钮313，大腿推杆的下端与小腿机构活动连接；大腿连杆与大腿推杆之间活动套接相连，并通过大腿长度调节旋钮调节整个大腿机构的长度。小腿机构包括脚踏板314、小腿连杆315、小腿推杆316、小腿长度调节机构317和膝关节罩318，小腿连杆安装在脚踏板上，小腿推杆与小腿连杆活动套接相连，并通过小腿长度调节机构调节整个小腿机构的长度；膝关节罩与小腿连杆固定相连，小腿推杆上端与大腿推杆活动相连，小腿连杆的上端与机械腿驱动机构活动传动相连，使整个机械腿实现功能运动。机械腿驱动机构32包括水平驱动机构和竖直驱动机构；水平驱动机构包括支座321，水平丝杆固定台322、水平丝杆323、水平丝杆滑块324和水平丝杆电动驱动机构325；水平丝杆固定台连接在支座上，水平丝杆连接在水平丝杆固定台上，水平丝杆滑块套装在水平丝杆上可沿水平丝杆前后移动，水平丝杆电动驱动机构连接在水平丝杆固定台后端，通过步进电机与水平丝杆传动相连带动水平丝杆转动；竖直驱动机构包括竖直丝杆固定台326、竖直丝杆327、竖直丝杆滑块328和竖直丝杆电动驱动机构329，竖直丝杆固定台与水平丝杆滑块固定连接，竖直丝杆滑块套装在竖直丝杆上可沿竖直丝杆上下移动，竖直丝杆电动驱动机构连接在竖直丝杆固定台上端，通过步进电机与竖直丝杆传动相连带动竖直丝杆转动；通过调节水平驱动机构和竖直驱动机构的步进电机可实现竖直丝杆滑块在水平方向和竖直方向的两维运动，进而实现机械腿的两维运动。