1.一种微创内窥镜四自由度定位机，其特征在于其包括微创内窥镜纵向位移旋转定位机构、微创内窥镜横向位移旋转定位机构、电控箱体、固定支架机构及智能控制电路；所述微创内窥镜纵向位移旋转定位机构由纵向位移机架、纵向位移丝杆、丝杆螺母、丝杆驱动电机、微创内窥镜、微创内窥镜夹头及其连接杆、外壳、外壳前后盖、纵向旋转电机及其定位壳构成，所述纵向位移机架由基架和顶置横梁构成，基架底板的中间延长度方向开有长孔，连接杆穿过该孔分别与丝杆螺母和微创内窥镜夹头相连接，丝杆螺母旋套在纵向位移丝杆上互为传动连接，基架底板两侧沿垂直于基架底板长度方向各垂直竖起一块侧板，其中一块侧板的中间开有丝杆驱动电机定位孔，丝杆驱动电机用紧固件通过定位孔定位在该侧板的背面，纵向位移丝杆的一端铰接在另一块侧板中另一端定位在丝杆驱动电机输出轴上，顶置横梁两端分别定位在两块侧板之间的顶端，外壳前后盖从纵向位移旋转定位机构外壳的前后抱扣住整个纵向位移旋转定位机构外壳并将整个纵向位移机架包裹其内，纵向旋转电机为两端中心输出轴，一端为小头轴，一端为大头轴，小头轴固定在丝杆驱动电机下面的基架底板上，大头轴中间开有微创内窥镜穿透孔，微创内窥镜一端定位在微创内窥镜夹头中另一端穿过大头轴中间的孔并可在孔中沿轴向自由移动，纵向旋转电机固定在定位壳内，整个微创内窥镜纵向位移旋转定位机构通过定位壳固定在微创内窥镜横向位移旋转定位机构的扁担末端上；所述微创内窥镜横向位移旋转定位机构由横向位移机架、微创内窥镜横向位移旋转驱动机构、主体外壳及主体外壳上部的前后盖组成，所述横向位移机架由基板、端头座、横梁构成，所述基板的一侧垂直竖起有一块垂直于基板长度方向的电机安装板，端头座定位在基板的另一侧，横梁的两端分别定位在电机安装板和端头座的顶端，所述端头座的上部设有圆柱形直线轴承，直线轴承的内径与微创内窥镜横向位移旋转驱动机构的位移旋转管臂的外径相配合，电机安装板上开有两个电机定位孔和相应的螺钉孔，所述微创内窥镜横向位移旋转驱动机构由位移旋转管臂、固定在位移旋转管臂一端内的丝杆螺母及固定在同一端头的管臂转动齿轮、横向位移丝杆、驱动齿轮柱、管臂横向位移电机、管臂旋转电机构成，所述位移旋转管臂的另一端设有一块扁担，所述管臂横向位移电机和管臂旋转电机用紧固件通过电机安装板上开有的两个电机定位孔定位在电机安装板上，所述横向位移丝杆一端穿过管臂转动齿轮中间的孔旋入到管臂内的丝杆螺母中另一端定位在管臂横向位移电机输出轴上，所述驱动齿轮柱一端与端头座相铰接另一端定位在管臂旋转电机输出轴上并与管臂转动齿轮相啮合；所述电控箱体由基本箱框和主体外壳组成，所述基本箱框由基板、底板、左右侧板及电路安装背板构成，电控箱体与微创内窥镜横向位移旋转定位机构为一体化结构，所述底板设有一锁定固定支架机构的销轴，销轴端头设有螺牙中间为通孔；所述固定支架机构由连杆、两个旋柄、紧定螺柱、挂钩连体轴组成，所述连杆的中间开有长槽，电控箱体底板上的销轴插入该长槽中可沿长槽移动，用旋柄旋入销轴并旋紧便将整个定位机与固定支架机构连接成一体，所述连杆的另一端设有一通孔，挂钩连体轴与该通孔间隙配合，所述挂钩连体轴的端头也设有螺牙用旋柄旋入螺牙中并拧紧将挂钩连体轴与连杆连接成一体，挂钩连体轴上设有挂钩，挂钩连体轴中心设有通透的内螺孔与紧定螺柱相配合。
2.根据权利要求1所述的一种微创内窥镜四自由度定位机，其特征在于在驱动齿轮柱的下方的基板上设有一刹车装置，该装置由电磁铁、阻力片、阻力片基板构成，所述阻力片镶嵌在阻力片基板中，阻力片基板定位在电磁铁铁芯一端，阻力片基板与电磁铁之间的铁芯套有一压缩弹簧，在断电状态下压缩弹簧将镶嵌由阻力片的阻力片基板压向驱动齿轮柱，以便将位移旋转管臂的转角位置锁住。
3.根据权利要求1所述的一种微创内窥镜四自由度定位机，其特征在于在微创内窥镜纵向位移旋转定位机构的外壳上设有薄膜开关操作面板，操作面板上设有纵向位移和横向位移操作键、纵向旋转和横向旋转操作键、自动对焦跟踪功能键、自动插入功能键，在其外壳后盖上设有电源开关。
4.根据权利要求1所述的一种微创内窥镜四自由度定位机，其特征在于以上所述的电机均为步进电机。
5.根据权利要求1所述的一种微创内窥镜四自由度定位机，其特征在于以上所述的电控箱体侧壁上增设一个平板外挂式锂电池，锂电池上方设有手提把手。