医疗用处置器具的制作方法

本发明涉及医疗用处置器具。本申请根据2015年2月26日在日本申请的特愿2015－036931号主张优先权，在此引用其内容。

背景技术：

以往公知有用于对处置对象部位进行把持并进行切开的医疗用处置器具。

例如在专利文献1中，公开有能够通过动力传递机构使一对开关片进行动作的医疗用开关式钳子。具体来说，动力传递机构构成为当牵引第1牵引线与第2牵引线中的任意一方时，以使另一方前进的方式使第1牵引线和第2牵引线移动，医疗用开关式钳子构成为使用针对第1牵引线或者第2牵引线的牵引力而能够使一对开关片进行动作。

在专利文献1中公开的医疗用开关式钳子因为不需要为了使第1牵引线或者第2牵引线前进而进行按压，因此各线不容易压曲。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5500715号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在专利文献1所公开的医疗用开关式钳子中，为了对开关片施加较大的开关驱动力，需要用较强的力牵引第1牵引线或者第2牵引线。在这种情况下，有可能对第1牵引线或第2牵引线施加过大的负载，或者增大第1牵引线或第2牵引线在贯穿插入路径上的摩擦。因此，在专利文献1所公开的技术中，在能够施加给开关片的力方面存在极限。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够对开关片施加较大的开关驱动力的医疗用处置器具。

用于解决课题的手段

本发明的第一方式的医疗用处置器具具有：一对开关片；开关轴部，其将所述一对开关片保持成能够相对转动；第一齿轮，其以将所述开关轴部作为转动中心的方式固定于所述一对开关片中的任意一方；第二齿轮，其能够旋转以对所述第一齿轮传递旋转力；旋转部件，其与所述第二齿轮同轴地固定于所述第二齿轮，具有比所述第二齿轮的直径大的直径；以及动力传递部件，其绕挂于所述旋转部件的外周，使所述旋转部件旋转。

本发明的第二方式在第一方式的医疗用处置器具中，还可以成为，所述第一齿轮的直径比所述第二齿轮的直径大。

本发明的第三方式在第一方式的医疗用处置器具中，还可以成为，还具有中空的壳体，该中空的壳体包围所述开关轴部、所述第一齿轮、所述第二齿轮以及所述旋转部件。

本发明的第四方式在第三方式的医疗用处置器具中，还可以成为，在使所述开关片从最大关闭角度转动到最大打开角度的过程中，所述第一齿轮始终位于所述壳体内。

本发明的第五方式在第一方式的医疗用处置器具中，还可以成为，所述旋转部件具有呈圆板状的一对旋转板部件，该一对旋转板部件在中间隔着所述第二齿轮而相互分离，具有相等的直径，所述动力传递部件具有：第一线，其在沿着所述旋转部件的旋转方向的规定的第一方向上卷绕于所述一对旋转板部件中的第一旋转板部件；以及第二线，其在沿着所述旋转部件的旋转方向且与所述第一方向相反的第二方向上卷绕于所述一对旋转板部件中的第二旋转板部件。

本发明的第六方式在第一方式的医疗用处置器具中，还可以成为，所述第二齿轮的旋转轴与所述第一齿轮的旋转轴平行。

本发明的第七方式在第一方式的医疗用处置器具中，还可以成为，所述第一齿轮固定于所述一对开关片中的第一开关片，所述一对开关片中的第二开关片具有第三齿轮，该第三齿轮具有与所述第一齿轮的旋转轴平行的旋转轴，在这种情况下，所述第二齿轮对所述第一齿轮和所述第三齿轮传递旋转力，使得所述第一齿轮和所述第三齿轮相互反转。

本发明的第八方式在第一方式的医疗用处置器具中，还可以成为，所述第一齿轮固定于所述一对开关片中的第一开关片，所述一对开关片中的第二开关片经由连杆与所述第一开关片连结，使得所述一对开关片以所述开关轴部为转动中心相互在相反方向上转动。

发明效果

根据上述方式的医疗用处置器具，可以提供能够对开关片施加较大的开关驱动力的医疗用处置器具。

附图说明

图1是具有本发明的第1实施方式的医疗用处置器具的医疗用机械手系统的整体图。

图2是示出本发明的第1实施方式的医疗用机械手系统的手术器具的一部分的示意图。

图3是作为本发明的第1实施方式的手术器具的一部分的医疗用处置器具的部分剖视图。

图4是用一部分剖面示出本发明的第1实施方式的医疗用处置器具的处置部的内部结构的示意性的俯视图。

图5是用一部分剖面示出本发明的第1实施方式的处置部的内部结构的示意性的侧视图。

图6是用于说明本发明的第1实施方式的医疗用处置器具的作用的示意图。

图7是用于说明本发明的第1实施方式的医疗用处置器具的作用的示意图。

图8是示出本发明的第1实施方式的变形例的结构的示意图。

图9是示出本发明的第2实施方式的医疗用处置器具的处置部的示意性的侧视图。

图10是示出本发明的第2实施方式的医疗用处置器具的处置部的一部分的立体图。

图11是示出本发明的第2实施方式的处置部的其它结构例的示意性的侧视图。

图12是示出本发明的第2实施方式的变形例的处置部的结构的示意性的侧视图。

图13是示出本发明的第2实施方式的变形例的处置部的结构的示意性的俯视图。

图14是用于说明本发明的第2实施方式的变形例的处置部的作用的图。

图15是用于说明本发明的第2实施方式的变形例的处置部的作用的图。

图16是用于说明本发明的第2实施方式的变形例的处置部的作用的图。

具体实施方式

(第1实施方式)

关于本发明的第1实施方式，以具有本实施方式的医疗用处置器具的医疗用机械手系统为例进行说明。

首先，对本实施方式的医疗用机械手系统的整体的概要结构进行说明。图1是本发明的第1实施方式的医疗用机械手系统1的整体图。

图1所示的本实施方式的医疗用机械手系统1是主从式的机械手系统。主从式的医疗用机械手系统1是指具有由主臂和从动臂构成的2种臂并且对从动臂进行远程控制使其追随主臂的动作的系统。

图1所示的医疗用机械手系统1具有：手术台150、从动臂200a、200b、200c、200d、从控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800、操作者用显示器900a以及助手用显示器900b。

以下，为了使记载简洁，有时将字母顺序的标号“Xa、Xb、…、Xz”表示成“Xa～Xz”。例如，有时将“从动臂200a、200b、200c、200d”表示成“从动臂200a～200d”。

手术台150是载置作为观察或处置的对象的患者P的台。在手术台150的附近设置有多个从动臂200a～200d。此外，也可以将从动臂200a～200d设置于手术台150。

各从动臂200a～200d构成为分别具有多个多自由度关节。另外，各从动臂200a～200d具有能够对各从动臂200a～200d进行装卸的手术器具240a～240d。

各从动臂200a～200d的多自由度关节通过进行弯曲动作而相对于载置于手术台150的患者P，对安装于从动臂200a～200d的远位端侧(患者P的朝向体腔的侧)的手术器具240a～240d等进行定位。

各多自由度关节被未图示的动力部单独驱动。作为动力部，动力部的动作控制由从动控制电路400进行，其中，该动力部能够使用具有伺服机构的电动机，该伺服机构具有例如增量编码器或减速器等。

图1中，标号220a、220b、220c、220d是手术用动力传递适配器。手术用动力传递适配器220a、220b、220c、220d配置于从动臂200a、200b、200c、200d与手术器具240a、240b、240c、240d之间，是分别与从动臂200a、200b、200c、200d和手术器具240a、240b、240c、240d连接的适配器。

手术器具240a～240d既可以是硬性，也可以是软性。即，作为手术器具240a～240d能够适当选择并采用通过硬质的杆的推拉而使用于对生物体进行处置的处置部或关节部等操作体进行动作的手术器具、或通过软性线的牵引使为了对生物体进行处置而在体内进行动作的操作体进行动作的手术器具。此外，即使在手术器具240a～240d是硬性的情况下，也可以具有通过软性线的牵引而使该操作体进行动作的结构。

在图1中，示出手术器具240a～240c是硬性，手术器具240d是软性的例子。软性的手术器具240d从例如口等患者的自然开口经由消化道等被导入到体内。

从控制电路400构成为具有例如CPU和存储器等。从控制电路400存储用于进行从动臂200a～200d的控制的规定的程序，按照来自输入处理电路700的控制信号控制从动臂200a～200d或者其它的手术器具240a～240d的动作。即，从控制电路400根据来自输入处理电路700的控制信号来确定作为被操作者Op操作的主臂的操作对象的从动臂，计算使所确定的从动臂等进行与操作者Op的主臂的操作量对应的动作所需要的驱动量。

从动控制电路400根据计算出的驱动量对作为主臂的操作对象的从动臂等的动作进行控制。此时，从控制电路400向对应的从动臂输入驱动信号，并且根据检测信号来控制驱动信号的大小和极性，使得作为操作对象的从动臂的驱动量成为目标的驱动量，其中，该检测信号是根据对应的从动臂的动作而从动力部的位置检测器输入的。

主臂500a、500b由多个连杆机构构成。在构成连杆机构的各连杆上设置有例如增量编码器等位置检测器。利用该位置检测器检测各连杆的动作，由此，主臂500a、500b的操作量在输入处理电路700中被检测到。

图1所示的医疗用机械手系统1是使用2根主臂500a、500b来操作4根从动臂的结构，产生适当切换作为主臂的操作对象的从动臂的需要。例如通过操作者Op对操作部600的操作来进行这样的切换。当然，若通过使主臂的个数与从动臂的个数相同来使操作对象一一对应，则不需要这样的切换。

操作部600具有切换按钮、缩放变更开关、脚踏开关等各种操作部件。切换按钮是为了切换作为主臂500a、500b的操作对象的从动臂而设置。缩放变更开关是变更主动与从动的动作比率的开关。脚踏开关为了使系统紧急停止而设置。在操作者Op操作构成操作部600的某一个操作部件的情况下，与所对应的操作部件的操作相应的操作信号从操作部600被输入到输入处理电路700。

输入处理电路700对来自主臂500a、500b的操作信号和来自操作部600的操作信号进行解析，并按照操作信号的解析结果生成用于控制本医疗用机械手系统1的控制信号，并将控制信号输入给从动控制电路400。

图像处理电路800实施用于使从从控制电路400输入的图像信号显示的各种图像处理，生成操作者用监视器900a、助手用监视器900b中的显示用的图像数据。操作者用显示器900a和助手用显示器900b，按照经由观察器具根据所获取的图像信号来显示基于在图像处理电路800中生成的图像数据的图像。操作者用显示器900a和助手用显示器900b例如由液晶显示器构成。

在以上那样构成的医疗用机械手系统1中，若操作者Op操作主臂500a、500b，则对应的从动臂和安装于该从动臂的手术器具240a～240d与主臂500a、500b的动作对应地进行动作。由此，能够对患者P进行期望的手术。

标号300在医疗用机械手系统1中是用于区分进行灭菌处理的部位(清洁区域)和不进行灭菌处理的部位(不洁区域)的消毒盖布(drape)。

接着，对本实施方式的手术器具240a～240d的结构的一例进行说明。

手术器具240a～240d包括如作为所谓的内窥镜或腹腔镜而公知的具有观察体内的功能的医疗器具或具有在体内对处置对象部位进行把持或切开的功能的医疗器具。以下，对例如穿过口等患者的自然开口而导入到患者的消化管内的软性的手术器具240d的结构进行例示。

图2是示出医疗用机械手系统1的手术器具240d的一部分的示意图。图3是作为手术器具240d的一部分的医疗用处置器具30的部分剖视图。图4是用一部分剖面示出医疗用处置器具30的处置部32的内部结构的示意性的俯视图。图5是用一部分剖面示出处置部32的内部结构的示意性的侧视图。

如图2和图3所示，手术器具240d具有能够插入到体内的导向器具10以及安装于导向器具10的医疗用处置器具30(以下简称为“处置器具”)。导向器具10和处置器具30在本实施方式中都安装于图1所示的手术用动力传递适配器220d上。导向器具10和处置器具30都能够根据需要对手术用动力传递适配器220d进行装卸。

图2所示的导向器具10是为了将处置器具30引导到体内的处置对象部位而插入到体内的器具。导向器具10具有插入到体内的长条的插入部11和配置于插入部11的基端部的操作部20。

导向器具10是能够观察体内的所谓的内窥镜。此外，导向器具10不是必须能够观察体内。

如图2所示，插入部11具有前端硬质部12、摄像部14、主动弯曲部15以及挠性管部16。

前端硬质部12具有处置器具30所贯穿插入的通道管路13。在前端硬质部12上配置有后述的摄像部14。

通道管路13是呈直线状的管路。能够向通道管路13中贯穿插入处置器具30中的后述的处置部32和关节部39。通道管路13的尺寸只要能够贯穿插入处置部32和关节部39则不被特别限定。举出一例，通道管路13的内径设定成能够将处置部32和关节部39保持成大致直线状。沿通道管路13的中心线的通道管路13的长度也可以为能够在通道管路13内容纳处置器具30的处置部32和关节部39的长度。

摄像部14通过具有例如未图示的光学系统和图像传感器而能够拍摄插入部11的外部。摄像部14的结构不被特别限定。

主动弯曲部15是能够配置于前端硬质部12与挠性管部16之间的管状部。主动弯曲部15具有在例如插入部11的长度轴方向上排列并连结成能够弯曲的多个筒状的节环15a。在这种情况下，在多个节环中的位于前端侧的节环上连结有后述的转向线(angle wire)25。主动弯曲部15与操作部20中的操作对应地被转向线25牵引而能够变形成弯曲形状。

挠性管部16是柔软的筒状部件。在挠性管部16的内部配置有与摄像部14连接的未图示的信号线或后述的转向线25等。另外，挠性管部16具有通道管17以及用于导入处置器具的开口部件18。通道管17的前端与前端硬质部12的通道管路13的基端连结。开口部件18与通道管17的基端连结。

通道管17是能够将处置器具30的插入体31插入内部的管。通道管17能够模仿挠性管部16的变形而灵活地变形。通道管17的前端与通道管路13的基端连通。通道管17的基端与开口部件18的前端连通。

开口部件18配置于操作部20。开口部件18由能够插入处置器具30的插入体31(参照图3)的硬质或者柔软的筒状部件构成。当使用处置器具30时开口部件18位于体外。

在本实施方式中，如图2所示，由设置于前端硬质部12的通道管路13、设置于挠性管部16的通道管17以及开口部件18构成处置器具通道19。在处置器具通道19中插入有处置器具30的插入体31。在本实施方式中，导向器具10只要具有处置器具通道19即可，不是必须具有其它结构要素。

操作部20具有框体21和转向旋钮22。框体21配置于挠性管部16的基端。转向旋钮22安装于框体21中。

转向旋钮22具有配置于框体21的内部的链轮或者滑轮24(以下称为“链轮24等”)。转向旋钮22构成为能够通过未图示的驱动装置使用图1所示的主臂500a、500b进行操作。

在转向旋钮22的链轮等24上连结有转向线25。因此，通过使转向旋钮22旋转而经由链轮等24使转向线25进行动作，从而能够进行主动弯曲部15的弯曲动作。

转向线25与主动弯曲部15和转向旋钮22连结，将对转向旋钮22的旋转操作的力量传递给主动弯曲部15。在本实施方式中，与主动弯曲部15中的能够弯曲的方向对应地设置有多个转向线25。多个转向线25能够被转向旋钮22独立操作。

接着，对插入到本实施方式的导向器具10的处置器具通道19进行使用的处置器具30的结构进行说明。

图3所示的处置器具30具有插入体31以及装卸部41。插入体31构成为插入图2所示的导向器具10的处置器具通道19中并能够从插入部11的前端突出没入。装卸部41配置于插入体31的基端。

如图3所示，插入体31具有：处置部32、关节部39、软性部40以及传递部件44。

图3和图4所示的处置部32为了对体内的处置对象部位进行处置而设置于插入体31的前端。处置部32采用具有进行开关动作的部件而进行处置的结构。处置部32也可以适当选择对处置对象部位进行把持、切开、烧灼、缝合、观察以及其它的处置的公知的结构并进行采用。例如，作为处置部32的例子能够举出钳子、剪刀、标记器件、缝合器等。以下，作为处置部32的一例，例示了能够对位于处置对象部位的组织等进行把持的结构。

如图3到图5所示，本实施方式的处置部32具有一对卡爪33(一对开关片)、开关轴部38、减速机构50以及壳体60。一对卡爪33由第一卡爪34和第二卡爪36构成。开关轴部38将第一卡爪34支撑成对第二卡爪36相对转动自如。减速机构50设置成用于对一对卡爪33传递开关驱动力。壳体60是包围减速机构50的中空部件。

一对卡爪33的第一卡爪34是具有用于把持处置对象部位的第一把持面35的第一开关片。

第一卡爪34通过以开关轴部38的中心线为转动中心进行转动而能够进行开关动作。在本实施方式的第一卡爪34上通过一体成型设置有开关轴部38。第一卡爪34和开关轴部38一体成型不是必须的。第一卡爪34借助从后述的装卸部41经由线(后述的第一传递部件45)和减速机构50而传递给第一卡爪34的力而进行开关动作。

一对卡爪33的第二卡爪36是具有用于把持处置对象部位的第二把持面37的第二开关片。第二卡爪36固定于后述的壳体60。

一对卡爪33通过使第一卡爪34对第二卡爪36进行图3所示那样的开关动作，从而能够以在第一把持面35与第二把持面37之间夹持组织的状态把持组织。另外，一对卡爪33的可动范围以第一把持面35与第二把持面37处于从最接近而位于对置状态的最大关闭角度到最大打开角度之间的方式规定在规定的范围。最大打开角度是以开关轴部38为中心从最大关闭角度打开以使得第一把持面35与第二把持面37最远离的一对卡爪33移动的角度。在本实施方式中，一对卡爪33的最大关闭角度是第一把持面35与第二把持面37接触的状态的角度。在本实施方式中，一对卡爪33的最大打开角度是固定于第一卡爪34的后述的第一齿轮51与止动件60a抵接的状态的角度，该止动件60a以能够与第一齿轮51的一部分抵接的方式形成于壳体60。

如图4和图5所示，减速机构50具有第一齿轮51、第二齿轮52以及滑轮53。第一齿轮51固定于第一卡爪34。第二齿轮52构成为能够进行旋转以对第一齿轮51传递旋转力。滑轮53与第二齿轮52同轴固定于第二齿轮52。

第一齿轮51是在与第一卡爪34的开关轴部38同轴的圆板的外周上形成与第二齿轮52啮合的齿的齿轮。第一齿轮51具有扇型的形状，该扇型的形状形成直径比第二齿轮52大的齿轮的一部分。形成扇型的第一齿轮51中的弧的部分与第一卡爪34的可动范围对应，可以设定为圆周的约1/6到1/4左右的长度。第一齿轮51优选构成为第一齿轮51不成为处置部32中的突出物。例如在本实施方式中，优选构成为在壳体60的内部收纳第一齿轮51。第一齿轮51更优选在第一齿轮51不成为处置部32中的突出物的范围内直径较大。

第一齿轮51被形成于壳体60的止动件60a限制可动范围，以使得当一对卡爪33成为最大打开角度时第一齿轮51位于壳体60的内部。根据该结构，在本实施方式中，在一对卡爪33在最大关闭角度与最大打开角度之间进行开关动作的过程中，第一齿轮51始终位于壳体60内。其结果为，第一齿轮51不成为规定处置部32的最大外径的突出物，因此第一齿轮51不对生物体组织或内窥镜等进行干扰。只要是第一齿轮51是不成为处置部32中的突出物的范围内，则第一齿轮51通过形成为扇形，而能够比壳体60的外径直径大。

第一齿轮51固定于第一卡爪34。在本实施方式中，第一齿轮51也可以相对于第一卡爪34一体成型。

第二齿轮52是具有与第一齿轮51的旋转轴平行的旋转轴而能够旋转的齿轮。第二齿轮52的直径比第一齿轮51的直径小。此外，第二齿轮52也可以与第一齿轮51同径。第一齿轮51的直径与第二齿轮52的直径的关系规定减速机构50中的减速比。

滑轮53是具有在中间隔着第二齿轮52而相互分离的一对旋转板部件(第一旋转板部件54和第二旋转板部件55)的旋转部件。

第一旋转板部件54是大致圆板状的部件。在第一旋转板部件54中，在与第二齿轮52的旋转轴为同轴的圆板的外周形成有槽，在该槽供上绕挂有后述的第一传递部件45的第一线45-1。第一线45-1在沿着滑轮53的旋转方向的规定的第一方向上卷绕于第一旋转板部件54。在第一旋转板部件54的外周面固定有第一线45-1的前端。第一旋转板部件54的直径比第二齿轮52的直径大。

第二旋转板部件55是形成大致圆板状的部件。在第二旋转板部件55中，在与第二齿轮52的旋转轴为同轴的圆板的外周形成有槽，在该槽上绕挂有后述的第一传递部件45的第二线45-2。第二线45-2在于上述规定的第一方向相反的第二方向上卷绕于第二旋转板部件55。在第二旋转板部件55的外周面固定有第二线45-2的前端。第二旋转板部件55的直径比第二齿轮52的直径大。

这样，在本实施方式中，由第一旋转板部件54和第二旋转板部件55构成的滑轮53的直径比第二齿轮52的直径大。第二齿轮52的直径与滑轮53的直径的关系规定减速机构50中的减速比。

在本实施方式中，作为规定减速机构50中的减速比的要素，而关系到第一齿轮51、第二齿轮52以及滑轮53的各个直径。这些直径的关系被设定成如下的关系：能够在壳体60内容纳第一齿轮51、第二齿轮52以及滑轮53，且滑轮53的旋转被减速，使得相对于滑轮53旋转一次来说第一齿轮51的旋转不足一次。

滑轮53和第二齿轮52构成以滑轮53和第二齿轮52的旋转轴为旋转中心进行一体旋转的旋转体。例如，滑轮53与第二齿轮52组合的旋转体通过对第一旋转板部件54和第二齿轮52进行切削或成型而一体地形成，也可以通过使第二齿轮52嵌入第二旋转板部件55而形成。

本实施方式中的第一旋转板部件54的直径和第二旋转板部件55的直径相等。另外，滑轮53以第二齿轮52成为与插入体31的中心线重合的位置方式被壳体60支撑成旋转自如。

壳体60是至少在内部保持第一齿轮51、第二齿轮52以及滑轮53的中空部件。壳体60将第一齿轮51和第二齿轮52保持在壳体60内以使得第一齿轮51和第二齿轮52不对体内的组织或导向器具10等接触。壳体60具有轴承61和轴承62，其中，该轴承61保持开关轴部38，该轴承62保持第二齿轮52和滑轮53一体构成的旋转体。

壳体60直径比处置器具通道19的内径小。

图3所示的关节部39夹在处置部32与软性部40之间。关节部39具有1个以上自由度。关节部39借助从后述的装卸部41经由线(后述的第二传递部件46)传递给关节部39的力进行弯曲动作。例如，关节部39接受来自第二传递部件46的力并通过以规定的转动轴为转动中心的转动动作进行弯曲变形，从而能够使处置部32摆动。关节部39中的规定的转动轴也可以彼此分离而设置多个。关节部39在牵引力未施加给第二传递部件46的情况下，在其自由度的范围内，能够借助外力自如地进行弯曲变形。关节部39的详细的结构不被特别限定。此外，也可以不在本实施方式的处置器具30上设置关节部39。

软性部40是具有挠性的筒状部件。在本实施方式的软性部40的内部配置有第一传递部件45或第二传递部件46等传递部件44，其中，该第一传递部件45用于使处置部32进行动作，该第二传递部件46用于使关节部39进行动作。软性部40比处置器具通道19的全长长。因此，当软性部40的前端位于处置器具通道19的前端时，软性部40的基端位于开口部件18的外部。

装卸部41是能够对设置于手术用动力传递适配器220d的未图示的动力源装卸的部件。从上述的动力源向装卸部41传递在安装于上述的动力源的状态下使处置部32和关节部39进行动作的动力。

传递部件44具有第一传递部件45和第二传递部件46，其中，该第一传递部件45用于使处置部32的一对卡爪33进行开关动作，该第二传递部件46用于使关节部39进行弯曲动作。在本实施方式中，第一传递部件45和第二传递部件46都是线。

第一传递部件45是用于传递使一对卡爪33进行开关动作的动力的动力传递部件。第一传递部件45具有用于打开一对卡爪33的第一线45-1和用于关闭一对卡爪33的第二线45-2。详细如后述所述，在本实施方式中，当第一线45-1被牵引到基端侧时，一对卡爪33打开，当第二线45-2被牵引到基端侧时，一对卡爪33关闭。构成第一传递部件45的第一线45-1和第二线45-2都能够经由装卸部41被手术用动力传递适配器220d(参照图1)的动力源牵引。

在本实施方式中，构成为通过对第一线45-1和第二线45-2的任意一方施加相对较强的牵引力，从而第一线45-1和第二线45-2相对移动。

第二传递部件46与关节部39连结并且与装卸部41连结。第二传递部件46能够经由装卸部41被手术用动力传递适配器220d的动力源牵引。借助施加给第二传递部件46的牵引力，关节部39能够进行动作。

对本实施方式的医疗用处置器具的作用进行说明。图6和图7是用于说明医疗用处置器具30的作用的示意图。

如图6所示，在本实施方式中，当第一线45-1被牵引到基端侧时，第一线45-1使第一旋转板部件54旋转。因为在第一旋转板部件54上固定有第二齿轮52，因此第二齿轮52与第一旋转板部件54的旋转一体地旋转。第二齿轮52通过与第一旋转板部件54一体地旋转，从而对第一齿轮51传递旋转力。因为第一旋转板部件54的直径R0比第二齿轮52的直径R1大，因此第一线45-1的牵引力相对于第一齿轮51被减速而进行传递。而且，在本实施方式中，因为第一齿轮51的直径R2的方比第二齿轮52的直径R1大，因此旋转即使从第二齿轮52传递给第一齿轮51也被减速。因此，在本实施方式中，与针对第一线45-1的牵引力相比，经由第一齿轮51传递给第一卡爪34的开关驱动力较大。

如图7所示，当第二线45-2被牵引到基端侧时，第二旋转板部件55利用第二线45-2旋转。第二旋转板部件55的旋转方向是第一线45-1被牵引时的第一旋转板部件54的旋转方向的相反方向。因为在第二旋转板部件55上固定有第二齿轮52，因此第二齿轮52与第二旋转板部件55的旋转一体地旋转。第二齿轮52通过与第二旋转板部件55一体地旋转，从而对第一齿轮51传递旋转力。由此，第一齿轮51在第一线45-1被牵引的情况下向相反方向旋转。因为第二旋转板部件55的直径R0比第二齿轮52的直径R1大，因此第二线45-2的牵引力相对于第一齿轮51被减速而进行传递。而且，在本实施方式中，因为第一齿轮51的直径R2的比第二齿轮52的直径R1大，因此旋转即使从第二齿轮52传递给第一齿轮51也被减速。因此，在本实施方式中，与针对第二线45-2的牵引力相比，经由第一齿轮51传递给第一卡爪34的开关驱动力较大。

通过将第二线45-2牵引到基端侧，从而第一卡爪34以开关轴部38的中心线为旋转中心进行旋转以使得第一卡爪34的第一把持面35接近第二卡爪36的第二把持面37。通过借助被减速机构50减速的开关驱动力关闭一对卡爪33，从而能够用比针对第二线45-2的牵引力大的力关闭一对卡爪33。其结果为，例如在利用一对卡爪33把持缝合针进行缝合的情况下等，能够向一对卡爪33施加把持对象物被一对卡爪33把持的状态下不偏移那样的驱动力。

这样，在本实施方式中，在第一卡爪34相对于第二卡爪36的打开动作和关闭动作的双方中，通过了第一传递部件45(第一线45-1和第二线45-2)的牵引力被减速机构50减速而传递给第一卡爪34。

如以上说明的那样，根据本实施方式的医疗用处置器具，因为处置部32具有减速机构50，因此与施加给医疗用处置器具30的第一传递部件45的牵引力相比，能够使作为开关片的第一卡爪34具有较大的开关驱动力。

另外，在本实施方式中，在比减速机构50靠向第一卡爪34侧的部件中，与施加给第一传递部件45的牵引力相比能够获得较大的开关驱动力。即，在从装卸部41到减速机构50的范围内，第一传递部件45的牵引力也可以比没有减速机构50的情况弱。通过将减速机构50设置于处置部32，从而相比于没有减速机构50的情况，第一传递部件45的牵引力针对比处置部32更靠近装卸部41的位置设置的关节部39的影响较弱。

例如在没有设置减速机构50的情况下，为了对处置部32传递较大的开关驱动力，而考虑提高第一传递部件45的牵引力。在这种情况下，施加给第一传递部件45的牵引力传递给关节部39，关节部39有可能意外地进行动作(发生关节间干扰)。对此，在本实施方式中，通过在处置部32设置有减速机构50，从而在关节部39中，施加给第一传递部件45的牵引力的影响较小。其结果为，在关节部39中，不容易由施加给第一传递部件45的牵引力引起关节间干扰。

(变形例1-1)

对上述实施方式的变形例进行说明。图8是示出本实施方式的变形例1-1的结构的示意图。

在本变形例中，如图8所示，滑轮53不具有第二旋转板部件55，第二线45-2与第一线45-1一起卷绕于第一旋转板部件54。

在本变形例中，第一线45-1的前端与第二线45-2的前端可以分别独立而固定于第一旋转板部件54，也可以第一线45-1的前端与第二线45-2的前端一起连结而经由未图示的连结管固定于第一旋转板部件54。

在本变形例中，能够使处置部32比上述第1实施方式体积小。

此外，在本变形例中，第一齿轮51(参照图5)的旋转轴与第二齿轮52的旋转轴不是必须相互严密地平行。例如，也可以通过使第一齿轮51和第二齿轮52成为锥齿轮，从而使第一齿轮51的旋转轴与第二齿轮52的旋转轴成为非平行的关系。

(第2实施方式)

对本发明的第2实施方式进行说明。图9是本实施方式的医疗用处置器具30A的处置部32的示意性的侧视图。图10是示出医疗用处置器具30A的处置部32的一部分的立体图。图11是示出处置部的其它结构例的示意性的侧视图。

此外，在图10中省略滑轮53的图示。

如图9和图10所示，本实施方式的医疗用处置器具30A具有结构与第1实施方式所公开的处置部32不同的处置部32A。

本实施方式的处置部32A具有一对卡爪33A和减速机构50A。一对卡爪33A具有以开关轴部38A的中心线为转动中心而分别能够转动的第一卡爪34A和第二卡爪36A。减速机构50A设置成用于对一对卡爪33A传递开关驱动力。本实施方式的处置部32A具有一对卡爪33A和减速机构50A的结构与上述第1实施方式的处置部32不同。

在第一卡爪34A上形成有与在第1实施方式中公开的开关轴部38相同的第一开关轴部38A1。而且，在第一卡爪34A上与上述第1实施方式同样固定有第一把持面35和第一齿轮51。在本实施方式中，第一卡爪34A包括第一开关轴部38A1和第一齿轮51而一体成型。

第二卡爪36A与上述第1实施方式不同，未固定于壳体(未图示)。在第二卡爪36A上形成有与上述的第一开关轴部38A1不同的第二开关轴部38A2。在第二卡爪36A上固定有与第一齿轮51相同形状相同大小的第三齿轮56。在本实施方式中，第二卡爪36A包括第二开关轴部38A2和第三齿轮56而一体成型。

在本实施方式中，第一开关轴部38A1的中心线与第二开关轴部38A2的中心线相互平行。

如图9和图10所示，第三齿轮56是以与第二卡爪36A的转动中心(在本实施方式中，第二开关轴部38A2的中心线)为同轴的旋转轴为旋转中心能够旋转的齿轮。本实施方式的第三齿轮56以第二开关轴部38A2的中心线为旋转中心能够与第二卡爪36A一体地在第二卡爪36A的可动范围内旋转。

另外，本实施方式的第三齿轮56能够以与第一齿轮51的旋转轴平行的旋转轴为旋转中心进行旋转。

在本实施方式中，第一齿轮51和第二齿轮52经由第四齿轮57啮合。第四齿轮57是以与第一齿轮51和第二齿轮52的各旋转轴平行的旋转轴为旋转中心能够从第二齿轮52接受旋转驱动力进行旋转的齿轮。

而且在本实施方式中，第三齿轮56与第二齿轮52经由第四齿轮57和第五齿轮58啮合。

第五齿轮58是以与第三齿轮56和第四齿轮57的各旋转轴平行的旋转轴为旋转中心能够从第四齿轮57接受旋转驱动力进行旋转的齿轮。第五齿轮58向第四齿轮57的旋转方向的相反方向旋转。

在本实施方式中，当第二齿轮52向规定的一个方向旋转时，第一齿轮51向与第二齿轮52相同的方向旋转，第三齿轮56向与第二齿轮52相反的方向旋转。其结果为，在本实施方式中，第一卡爪34A与第二卡爪36A借助第二齿轮52的旋转而相互反转。第一卡爪34A与第二卡爪36A以开关轴部38A为旋转中心而相互反转的动作成为本实施方式的一对卡爪33A中的开关动作。

在本实施方式中，与第1实施方式的变形例1-1相同，在滑轮53的第一旋转板部件54上卷绕有第一线45-1和第二线45-2。此外，如上述第1实施方式所示，针对滑轮53，除了第一旋转板部件54之外还可以设置有第二旋转板部件55。

在本实施方式中，由第一齿轮51、第二齿轮52、第三齿轮56、第四齿轮57、第五齿轮58以及滑轮53构成减速机构50A。

在本实施方式中，与上述的第1实施方式相反，当第一线45-1被牵引时，一对卡爪33A进行关闭动作，当第二线45-2被牵引时，一对卡爪33A进行打开动作。即使在本实施方式中也与第1实施方式同样，针对第一线45-1和第二线45-2的牵引力通过具有滑轮53和第二齿轮52的减速机构50A的作用而被减速。而且，在本实施方式中，从第二齿轮52对第一齿轮51和第三齿轮56分别传递被减速机构50A减速的开关驱动力。

本实施方式的处置器具30A也实现与上述第1实施方式同样的效果。

在本实施方式中，因为第一卡爪34A与第二卡爪36A的双方进行开关动作，因此一对卡爪33A的可动范围较大。

如图11所示，也可以以使第一齿轮51和第三齿轮56成为同轴而进行旋转的方式构成减速机构50A。作为第一齿轮51和第三齿轮56的共同的旋转轴的开关轴部38A以与壳体60的中心线交叉的方式配置于壳体60的径向的大致中央。如图11所示，当第一齿轮51与第三齿轮56是同轴时，比起第一齿轮51与第三齿轮56不是同轴的情况，能够增大第一齿轮51的半径和第三齿轮56的半径。

(变形例2-1)

对上述第2实施方式的变形例2-1进行说明。图12是示出本变形例的处置部的结构的示意性的侧视图。图13是示出本变形例的处置部的结构的示意性的俯视图。从图14到图16是用于说明本变形例的处置部的作用的图。

在本变形例中，如图12和图13所示，代替在上述第2实施方式中公开的第三齿轮56、第四齿轮57以及第五齿轮58(参照图9和图10)而具有对第一卡爪34A与第二卡爪36A进行连结的连杆70和连杆71。

连杆70是经由销72、73对第一卡爪34A的基端部34Aa与连杆71进行连接的棒状部件。销72和销73是中心线与开关轴部38A的中心线平行延伸的大致圆柱状部件。

连杆71是经由销73、74对连杆70与第二卡爪36A的基端部36Aa进行连接的棒状部件。销73和销74是中心线与开关轴部38A的中心线平行延伸的大致圆柱状部件。

在壳体60上形成有在与开关轴部38A的中心线垂直的方向上延伸的缝63。在缝63上卡合有对连杆70与连杆71进行连结的销73。

另外，在本变形例中，与第1实施方式的变形例1-1相同，在滑轮53的第一旋转板部件54上卷绕有第一线45-1和第二线45-2。

关于本变形例的医疗用处置器具30A的作用，示出关闭一对卡爪33A的过程进行说明。在本变形例的医疗用处置器具30A中，从图13所示的滑轮53和第二齿轮52向第一齿轮51传递的旋转力例如使第一卡爪34A旋转，以使得从图14所示的状态向图15所示的状态变化。

如图15和图16所示，通过使第一卡爪34A旋转，从而第一卡爪34A的基端部34Aa使连杆70移动。通过使对连杆70与连杆71进行连结的销73与壳体60的缝63卡合，从而第二卡爪36A以开关轴部38A的中心线为旋转中心向第一卡爪34A的相反方向转动。由此，第一卡爪34A和第二卡爪36A与上述第2实施方式相同，能够分别以开关轴部38A的中心线为旋转中心进行开关。

即使在本变形例中，也与上述第1实施方式和第2实施方式相同，利用滑轮53和第二齿轮52，使对第一传递部件45(第一线45-1和第二线45-2)的牵引力相对于第一齿轮51被减速而进行传递。其结果为，即使在本变形例中也实现与上述第1实施方式和第2实施方式同样的效果。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细说明，但具体的结构不限于此实施方式，还包含有不脱离本发明主旨的范围的设计变更等。

另外，在上述的各实施方式和各变形例中示出的结构要素也可以适当组合进行构成。

产业上的可利用性

可以提供能够对开关片施加较大的开关驱动力的医疗用处置器具。

标号说明

30、30A：医疗用处置器具；32、32A：处置部；33、33A：一对卡爪(一对开关片)；34：第一卡爪(开关片)；36、36A：第二卡爪(开关片)；38、38A：开关轴部；38A1：第一开关轴部(开关轴部)；38A2：第二开关轴部(开关轴部)；44：传递部件(动力传递部件)；45：第一传递部件(动力传递部件)；45-1：第一线；45-2：第二线；46：第二传递部件(动力传递部件)；51：第一齿轮；52：第二齿轮；53：滑轮(旋转部件)；54：第一旋转板部件；55：第二旋转板部件；56：第三齿轮；60：壳体；70：连杆；71：连杆。