一种肠镜检查体位辅助机器人的制作方法

本发明涉及医疗器械辅助领域，具体涉及一种于肠镜操作时使用的肠镜检查体位辅助机器人。

背景技术：

临床上，肠镜检查过程中需要调整体位，以保证肠镜检查的准确性和清晰度。赵石有等于2014年探究了不同体位对肠镜检查结果的影响(《探究不同体位对肠镜检查结果的影响》赵石有中外医疗.2014.(26):185-186)，分别比较了进、退镜改变体位(即进镜时采用屈膝左侧卧位，退镜时采用屈膝仰卧位)、屈膝左侧卧位、屈膝仰卧位和屈膝右侧卧位这四种肠镜体位，在讨论中提到肠镜检查的体位对于肠镜检查的结果有一定的影响。

目前，内镜肠镜操作过程中较多使用仰卧屈膝抬腿位，这种体位不仅方便操作者操作，其漏诊率也有所下降，而且患者舒适度较高。孙迎秋等研究并公开了一种无痛肠镜体位转换床(无痛肠镜体位转换床孙迎秋中国专利号CN102078219)，其具有床面和可移动床面，可移动床面上设有可活动腿部支架，床体尾部设支架操作部，不仅可调整侧卧位为仰卧位，同时床面左下方为可活动腿部支架，可使左下肢卷曲上台，右下肢放置于左下肢上，臀部自然暴露，以利插镜。但是，该种无痛肠镜体位转换床的不足之处为转变幅度过大，容易导致患者从床上跌落，且腿部支架操作部调整较粗糙，且方式单一，在临床肠镜操作使用上局限性较多，无法理想暴露臀部。

技术实现要素：

本发明提供一种肠镜检查体位辅助机器人，用以辅助患者于肠镜检查过程中，仰卧屈膝抬腿位时暴露臀部。

为达到上述目的，本发明提供了一种肠镜检查体位辅助机器人，其包括：支撑台以及位于所述支撑台之上的底座、台板、旋转轴座、旋转轴、丝杆、旋转平台、膝盖座、膝盖座升降伺服电机、膝盖座升降主动轮、膝盖座升降被动轮、膝盖座升降同步带、旋转轴伺服电机、旋转轴主动轮、旋转轴被动轮和旋转轴同步带，其中：

所述底座水平置于所述支撑台顶部；

所述台板设置于所述底座上部并与所述底座贴合，所述台板上设有移动限位装置；

所述旋转轴设置于所述旋转轴座与所述旋转平台之间；

所述丝杆设置于所述台板与所述旋转平台之间；

所述膝盖座、所述膝盖座升降主动轮、所述膝盖座升降被动轮、所述膝盖座升降同步带均设置于所述旋转平台之上，所述膝盖座升降伺服电机通过所述膝盖座升降主动轮带动所述膝盖座升降同步带传动，所述膝盖座升降同步带带动所述膝盖座升降被动轮转动，所述膝盖座升降被动轮与所述丝杆的顶部连接，以驱动所述丝杆上升或下降，继而带动所述膝盖座上升或下降；

所述旋转轴伺服电机通过所述旋转轴主动轮带动所述旋转轴同步带传动，所述旋转轴同步带带动所述旋转轴被动轮转动，所述旋转轴被动轮与所述旋转轴的底部之间通过一轴承连接，以驱动所述旋转轴带动所述旋转平台转动，继而带动所述膝盖座内旋或外旋。

在本发明的一实施例中，所述支撑台底部设有多个脚轮。

在本发明的一实施例中，所述移动限位装置为多个横槽和多个定位螺栓，多个定位螺栓分别竖直设立多个横槽之中。

在本发明的一实施例中，所述旋转轴和所述丝杆外层分别设有旋转轴套和丝杆套。

在本发明的一实施例中，所述支撑台底部还设有加强筋以及支撑台高度固定装置。

在本发明的一实施例中，所述支撑台高度固定装置为固定销。

在本发明的一实施例中，所述支撑台高度固定装置具有多个高度档位，每两个相邻档位之间的高度差为15cm，多个高度档位分别对应所述底座与地面之间的高度差为60～120cm。

在本发明的一实施例中，所述膝盖座于升降过程中与所述底座之间的距离为30～80cm。

在本发明的一实施例中，所述膝盖座内旋或外旋对应的最大旋转角度均为120°。

在本发明的一实施例中，肠镜检查体位辅助机器人还包括一遥控器，所述遥控器与所述膝盖座升降伺服电机和所述旋转轴伺服电机无线连接。

使用本发明提供的肠镜检查体位辅助机器人时，患者只需将双腿置于膝盖座上，操作者可以通过遥控的方式调整患者的腿间距、左右腿放置位置及抬腿高度等，进而能够辅助患者仰卧屈膝抬腿位时暴露臀部，不仅能够减轻患者抬腿的压力以及提高患者的舒适度，且操作者也可以根据检查需求调整患者体位，便于患者与操作者之间配合，从而提高诊断的准确性和精确性，既方便了操作，也为患者提供了一种舒适的肠镜检查体位，尤其避免了无痛肠镜检查时患者无法配合的窘境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的肠镜检查体位辅助机器人的整体视图；

图2为本发明一实施例的肠镜检查体位辅助机器人中旋转轴处的剖视图；

图3为本发明一实施例的肠镜检查体位辅助机器人中丝杆处的剖视图；

图4为膝盖座外旋120°的示意图；

图5为膝盖座内旋120°的示意图。

附图标记说明：1-支撑台；2-底座；3-台板；4-旋转轴座；5-旋转轴；6-丝杆；7-旋转平台；8-膝盖座；9-膝盖座升降伺服电机；10-膝盖座升降主动轮；11-膝盖座升降被动轮；12-膝盖座升降同步带；13-旋转轴伺服电机；14-旋转轴主动轮；15-旋转轴被动轮；16-旋转轴同步带；17-轴承；18-脚轮；31-横槽；32-定位螺栓；51-旋转轴套；61-丝杆套；101-加强筋；102-支撑台高度固定装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一实施例的肠镜检查体位辅助机器人的整体视图，图2为本发明一实施例的肠镜检查体位辅助机器人中旋转轴处的剖视图，图3为本发明一实施例的肠镜检查体位辅助机器人中丝杆处的剖视图，如图1～图3所示，本发明公开了一种肠镜检查体位辅助机器人，其包括：支撑台1以及位于支撑台1之上的底座2、台板3、旋转轴座4、旋转轴5、丝杆6、旋转平台7、膝盖座8、膝盖座升降伺服电机9、膝盖座升降主动轮10、膝盖座升降被动轮11、膝盖座升降同步带12、旋转轴伺服电机13、旋转轴主动轮14、旋转轴被动轮15和旋转轴同步带16，其中：

底座2水平置于支撑台1顶部；

台板3设置于底座2上部并与底座2贴合，台板3上设有移动限位装置，于本实施例中，移动限位装置为多个横槽31和多个定位螺栓32，如图1所示，多个定位螺栓32分别竖直设立多个横槽31之中，每一横槽31的下部均设有多个定位孔(图中未示出)，定位螺栓32插入定位孔中以将台板3定位在底座2的固定位置，定位螺栓32插入不同的定位孔时，两块台板之间的间距随之改变，一般而言，将定位螺栓32固定在适合一般人使用的定位孔中后，不必于每个患者检测时均再次改变定位螺栓32插入的定位孔，仅在患者的体型或检查需要与一般人差异较大时需要再次挑整定位螺栓32插入的定位孔；

旋转轴5设置于旋转轴座4与旋转平台7之间；丝杆6设置于台板3与旋转平台7之间；旋转轴5和丝杆6外层分别设有旋转轴套51和丝杆套61，旋转轴套51和丝杆套61分别对旋转轴5和丝杆6起到保护作用。

膝盖座8、膝盖座升降主动轮10、膝盖座升降被动轮11、膝盖座升降同步带12均设置于旋转平台7之上，膝盖座升降伺服电机9通过膝盖座升降主动轮10带动膝盖座升降同步带12传动，膝盖座升降同步带12带动膝盖座升降被动轮11转动，膝盖座升降被动轮11与丝杆6的顶部连接，以驱动丝杆6上升或下降，继而带动膝盖座8上升或下降；在本实施例中，膝盖座8于升降过程中与底座2之间的距离为30～80cm。

旋转轴伺服电机13通过旋转轴主动轮14带动旋转轴同步带16传动，旋转轴同步带16带动旋转轴被动轮15转动，旋转轴被动轮15与旋转轴5的底部之间通过一轴承17连接，以驱动旋转轴5带动旋转平台7转动，继而带动膝盖座8内旋或外旋，在本实施例中，膝盖座8内旋或外旋对应的最大旋转角度均为120°，如图4、图5所示分别为膝盖座外旋120°和内旋120°的示意图，其中，A侧为患者仰卧的方向，经实践证明，将膝盖座8内旋和外旋的最大角度设为120°完全能够满足针对各种患者的检查需要。

本发明提供的肠镜检查体位辅助机器人在使用时，可将其移动至患者仰卧的手术床边，并使底座2置于患者抬起的双腿下部，以便于患者将双腿的小腿放置在膝盖座8上，为了便于移动，支撑台1的底部还可以进一步设置有多个脚轮18。

为了保证本发明的稳固性及延长其使用寿命，支撑台1底部还设有加强筋101以及支撑台高度固定装置102，其中，支撑台高度固定装置102可以为固定销，其具有多个高度档位，每两个相邻档位之间的高度差为15cm，多个高度档位分别对应底座2与地面之间的高度差为60～120cm，以便于根据患者仰卧的手术床的高度调节底座2距离地面的高度，以使本发明能适用于不同高度的手术床。

为了便于操作者控制膝盖座的高度和旋转，本发明提供的肠镜检查体位辅助机器人还可以进一步包括一遥控器，该遥控器为手持式，遥控器与膝盖座升降伺服电机9和旋转轴伺服电机13无线连接，以通过遥控的方式操控膝盖座的升降和旋转，提高操作便利性。

使用本发明提供的肠镜检查体位辅助机器人时，患者只需将双腿置于膝盖座上，操作者可以通过遥控的方式调整患者的腿间距、左右腿放置位置及抬腿高度等，进而能够辅助患者仰卧屈膝抬腿位时暴露臀部，不仅能够减轻患者抬腿的压力以及提高患者的舒适度，且操作者也可以根据检查需求调整患者体位，便于患者与操作者之间配合，从而提高诊断的准确性和精确性，既方便了操作，也为患者提供了一种舒适的肠镜检查体位，尤其避免了无痛肠镜检查时患者无法配合的窘境。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。