技术总结
本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的被动储能踝关节及足部机构，包括踝关节单元、足侧面板单元以及脚垫单元；踝关节单元包括小腿杆以及设置在小腿杆内的压缩弹簧和踝关节导杆；足侧面板单元包括足侧面板、脚垫以及波浪弹簧体，所述足侧面板包括侧板及底板，所述脚垫和波浪弹簧体设置在所述底板下端，在侧板上设置有弧形面；所述小腿杆下端铰接在所述侧板上，所述踝关节导杆的下端在所述压缩弹簧的作用下与所述弧形面接触并沿所述弧形顶面移动。本发明充分利用人体足部构造、人体及外骨骼质量以及惯性作用，实现在行走过程中踝关节被动储能、弓字形足底触底储能，穿戴舒适，能耗低，实用性强。
技术研发人员：王兴松;朱智勇;甘振波;李伟强;张毅
受保护的技术使用者：东南大学;江苏鹤林智能机械有限公司
文档号码：201710187318
技术研发日：2017.03.27
技术公布日：2017.06.13