技术特征：
技术总结
本发明涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
技术研发人员：侯西龙;熊麟霏;官晓龙;吴昊天;宿敬然;魏诗又;李彦青;许宁;杨嘉林
受保护的技术使用者：深圳市罗伯医疗机器人研究所
技术研发日：2017.05.09
技术公布日：2017.08.04