本发明涉及一种康复理疗综合体装置。
背景技术
目前针对瘫痪，中风，腰椎病以及常年腿脚不利索的摩康复理疗器材，基本上是以震动为主，按摩动作单一，但如果专门到诊所进行康复按摩，不仅价格较高，而且出行也有困难，所以迫切需要一种可以在家里能够自动模仿中医按摩理疗的设备。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能够完成对小腿、大腿、背部、颈部的理疗按摩，并且模拟的都是中医理疗按摩中的动作，能够更加的贴近现实的康复理疗综合体装置。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种康复理疗综合体装置，其由腿部按摩机构、连杆传动装置、活动关节机构、仿生机械手、背部敲打机构、颈部拿捏机构组成。
本发明进一步设置为：所述腿部按摩机构包括架体、驱动电机、按摩轮、按摩头、传动装置以及滚轮芯轴，所述架体包括底座、上横梁一及支杆，沿所述底座的长度方向设置有三根所述支杆，所述上横梁将三根所述支杆的上端连接，两支杆之间设置有一按摩轮，两所述按摩轮之间穿设有所述滚轮芯轴，所述驱动电机的输出端与所述传动装置的输入端相连接，所述传动装置的输出端与所述滚轮芯轴相连接，通过传动装置带动滚轮芯轴使按摩轮沿所述支杆的长度方向往复滑动，所述按摩头设置于所述按摩轮上。
本发明进一步设置为：所述活动关节机构包括固定板、悬臂、卡扣、所述固定板包括相同形状大小的左固定板和右固定板，左固定板和右固定板呈对称设置，所述悬臂设置在左固定板和右固定板之间，所述左固定板上设置有第一通孔，所述悬臂上设置有与第一通孔形状大小相同的第二通孔，所述有固定板上设置有第三通孔，所述第三通孔的孔径小于第一通孔的孔径，所述第一通孔、第二通孔和第三通孔之间以同一圆心依次排列连通，所述卡扣包括销轴和弹簧，所述销轴位于第二通孔的一端的截面直径与第二通孔的孔径相配合，销轴位于第三通孔的的一端的截面直径与第三通孔的孔径相配合，所述弹簧安装在销轴远离左固定板的一端与右固定板之间。
本发明进一步设置为：所述连杆传动装置包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩。
本发明进一步设置为：所述仿生机械手包括手指、按摩触头、连接件、连接体以及导向装置，所述连接体的两侧分别设置有一所述手指，两所述手指的上端分别与所述连接体的两侧相铰接，两所述手指的中部由连接件连接，所述连接件、手指以及连接块构成虎口结构，所述连接件的下侧设置有多个按摩触头，所述按摩触头沿所述连接件的长度方向设置，所述连接件的长度可调，所述连接体的上端与所述导向装置相连接，两所述手指的上端由弹性件连接，由弹性件将两手指撑开。
本发明进一步设置为：所述背部敲打机构包括安装架、敲打机构、敲打驱动装置以及往复驱动机构，所述的安装架包括安装板和设置于所述安装板中部两侧的两挡板，所述敲打机构包括橡胶锤、敲打锤杆、交叉拨轮、连接轴、固定块以及复位拉簧，所述固定块设置于安装板上，且两固定块的一侧分别与一挡板的内侧相向设置，两对挡板和固定块之间分别设置有一连接轴，所述连接轴与挡板和固定块铰接连接，所述交叉拨轮为与转杆，所述转杆的两侧分别设置有凹槽，所述复位拉簧的一端与转杆相连接另一端固定于安装板上，所述橡胶锤设置于敲打锤杆的一端，所述敲打锤杆的上部与连接轴固定连接，敲打锤杆的上端部与凹槽相贴合，所述敲打驱动装置设置于任一挡板的外侧，敲打驱动装置的输出端与交叉拨轮的一端相连接，交叉拨轮的另一端与挡板铰接连接，所述安装板与往复驱动机构相连接，往复驱动机构用于带动安装架上下往复运动。
本发明进一步设置为：所述颈部拿捏机构包括底座、电机、三角齿轮、圆柱齿轮、连杆、安装板、拉簧和按摩轮，所述电机安装在底座上，所述安装板安装在底座上，所述三角齿轮转动安装在安装板上，所述电机的转轴连接三角齿轮，所述圆柱齿轮设置有两个，两个圆柱齿轮分别转动安装在安装板上，两个圆柱齿轮之间相啮合联动，所述三角齿轮与安装板上靠近电机的一个圆柱齿轮相啮合联动，所述连杆设置有两个，两个连杆分别安装在相对应的圆柱齿轮上，且两个连杆呈对称设置，所述按摩轮设置两个，且两个按摩轮分别转动安装在相应的连杆上，且按摩轮位于连杆远离圆柱齿轮的一端上，所述拉簧一端连接底座，另一端连接在安装板上远离电机的一个圆柱齿轮上，且拉簧安装在圆柱齿轮远离电机的一侧。
本发明进一步设置为：所述销轴远离左固定板的一端端面设有螺母，所述螺母与销轴该端端面之间设置有垫片，所述垫片的直径大于弹簧的端面之间，包括有依次贯穿左固定板、悬臂和右固定板的固定通孔，所述固定通孔内设置有铆钉，所述销轴远离左固定板的一端端面上设置有螺纹孔，所述螺母的螺纹端与螺纹孔相配，所述垫片通过螺母固定在销轴上，所述连接件包括多个连接条，多个所述连接条并排设置，位于两侧的连接条的端部与手指铰接连接，相邻的两连接条相铰接连接，所述按摩触头包括触头本体、弹簧一以及螺钉，所述螺钉的一端设置于触头本体内并与所述触头本体滑动连接，所述弹簧一设置于螺钉上，弹簧一的两端分别与触头本体的上部和螺钉一的端部相抵接，所述手指上部的内侧设置有凹槽，所述弹性件为弹簧片，所述弹簧片设置于所述凹槽内，所述导向装置包括弹簧轴、弹簧二以及导向连接块，所述弹簧轴的一端设置于连接体的上端，另一端贯穿所述导向连接块，所述弹簧二设置于所述弹簧轴上，所述连杆装置包括丝杆、滚轮、一级连杆、拉杆、二级连杆、二级顶端滚子、以及活动关节，其中，所述丝杆的一端与所述驱动电机的输出端相连接，所述滚轮设置于一级连杆的一端，并且所述滚轮与所述丝杆的外侧壁相抵接，所述滚轮与一级连杆转动连接，所述一级连杆的另一端与拉杆的一端相连接，所述拉杆与所述架体滑动连接，所述拉杆沿所述架体横向滑动连接，所述拉杆的另一端与二级连杆的一端相铰接连接，二级连杆的中部与架体铰接连接，所述拉杆的两端分别与一级连杆和二级连杆垂直设置，所述二级连杆的另一端设置有二级顶端滚子，所述活动关节设置于所示，所述活动关节的一端设置有凹槽，所述二级顶端滚子设置于凹槽内，活动关节设置有凹槽的一端与架体铰接连接，所述活动关节的另一端与悬壁的端部固定连接，所述悬壁的另一端与导向连接块固定连接，所述丝杆相对于滚轮处设置有弧形面，使滚轮产生偏移量，所述一级连杆的末端连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与一级连杆连接，另一端与架体固定连接，所述螺杆的两侧分别设置有一连杆装置。
本发明进一步设置为：所述的腿部按摩装置还包括中控装置，任一所述支杆的上部和下部分别设置有一碰触开关，两所述碰触开关和驱动电机分别与中控装置通信连接，所述传动装置包括设置于所述驱动电机输出端的主动轮，所述支杆的上部设置有转轴，所述转轴与支杆转动连接，所述转轴的两端分别设置有一从动轮一，所述底座的另一端设置有从动轮二，所述从主动轮和与其同侧的从动轮一以及位于同侧的从动轮一与从动轮二分别由一同步带相连接，所述滚轮芯轴的两端分别与两同步带相连接，所述按摩头为尼龙按摩头，所述按摩轮呈腰型设置，所述按摩轮与所述滚轮芯轴转动连接。
本发明进一步设置为：所述往复驱动机构包括往复驱动支架、往复驱动装置以及往复传动装置，所述往复驱动装置设置于所述往复驱动支架的底部，所述往复传动装置为绳传动装置，所述往复驱动支架为方形框，所述往复驱动装置的输出端设置有绕线轮，所述往复驱动支架上设置有多个滑轮，所述滑轮与绕线轮由钢丝绳连接，所述安装板相对于敲打机构的另一侧设置有导向轮，所述导向轮与所述钢丝绳相连接，通过钢丝绳与导向轮的配合带动安装板沿所述往复驱动支架上下往复运动，所述敲打驱动装置和往复驱动装置均为驱动电机，敲打锤杆由弹性材料制成，所述电机为减速电机，所述按摩轮为尼龙轮，还包括调节机构，所述调节机构包括第一调节杆、第二调节杆和扇形调节块，所述第一调节杆一端连接底座，另一端连接扇形调节块，所述第二调节杆一端连接扇形调节块，所述扇形调节块上设置有月牙槽，所述月牙槽内设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓与第一调节杆之间螺纹连接，所述扇形调节块与第二调节杆之间固定连接，所述调节机构在底座上设置有两个。
本发明具有下述优点：在使用时，通过驱动电机带动连杆装置运动，连杆装置带动仿生机械手工作，对人体进行按摩，实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低，通过卡扣实现悬臂弯曲和伸展的动作，能够在保证人体就位后不会受到悬臂的影响，能够更方便的使用，达到更加人性化的设计，左右固定板主要起的是一个整体支撑固定的作用，能保证悬臂在运动中能更好地定位，能与卡扣的配合更加紧密可靠，卡扣主要起到定位作用，它与左右固定板配合，在卡扣拉开时，卡扣的销轴与悬臂配合，两者间隙配合使得悬臂能够弯曲和伸展，弹簧主要起到复位作用，通过弹簧本身的张力来实现卡扣的复位，当人拉开卡扣弹簧受力小端与悬臂配合，当人体就位以后松开卡扣弹簧不再受力，就能通过弹簧实现卡扣的伸展固定，铆钉主要起到连接作用，用来保证左右固定板的平行和相互配合的要求，能够更好地保证悬臂运动的稳定，通过腿部按摩装置，在使用时，将两腿分别搭在两按摩轮上，然后，启动驱动电机，控制驱动电机往复转动，驱动电机通过传动装置带动滚轮芯轴沿着支杆上下往复运动，使按摩轮上的按摩头对腿部的不同位置进行按摩，无需人工进行按摩，在家即可进行腿部按摩，使用方便，通过颈部拿捏机构减速电机轴联动三角齿轮，三角齿轮带动两个圆柱齿轮旋转，圆柱齿轮相对旋转。两个圆柱齿轮分别与三角齿轮啮合和拉簧连接，同时两个圆柱齿轮上都装有连杆和尼龙轮。当三角齿轮带动圆柱齿轮旋转时连杆与尼龙轮缩收最小距离为5mm，当三角齿轮转过120度时与圆柱齿轮发生脱齿现象同，在拉簧的作用下，两个圆柱齿轮带动连杆和尼龙轮向外撑开将间距拉倒最大，为90mm，拉簧完成复位，调节机构主要是安装在颈部拿捏机构的底座上和安装在康复理疗综合体顶部，可以根据人体的高低自由调节，可调节范围为290mm，更加的适合大众人群，调节机构主要调节高低，其调节方式是通过调整扇形月牙槽，来调节杆一与杆二的角度来实现高低的调整，通过背部敲打机构，在使用时，使用者后背坐直，使背部敲打机构位于背的后部，敲打驱动装置转动带动交叉拨轮转动，由于交叉拨轮的两侧设置有凹槽，而敲打锤杆的上端部与凹槽相贴合，交叉拨轮转动使敲打锤杆带动连接轴转动，使橡胶锤远离背部，而到敲打锤杆转动至另一侧的凹槽时，此时交叉拨轮没有对敲打锤杆作用力，所以在复位拉簧的作用下，使连接轴复位带动橡胶锤向靠近背部的方向运动，从而敲击背部，敲打驱动装置持续转动带动交叉拨轮持续转动，实现敲打锤持续的敲打背部，而安装板与往复驱动机构相连接，往复驱动机构用于带动安装架上下往复运动，从而使敲打锤敲打整个背部，实现了在家即可进行背部按摩，使用方便，并且成本低。
附图说明
图1为本发明康复理疗综合体装置的仿生机械手的结构示意图一图；
图2为本发明康复理疗综合体装置的按摩触头的结构示意图；
图3为本发明康复理疗综合体装置的仿生机械手的结构示意图二；
图4为本发明康复理疗综合体装置的主视图结构示意图；
图5为本发明康复理疗综合体装置的活动关节机构的结构示意图；
图6为本发明康复理疗综合体装置的活动关节机构的局部剖视图；
图7为本发明康复理疗综合体装置的腿部按摩机构的结构示意图；
图8为本发明康复理疗综合体装置的颈部拿捏机构的结构示意主视图；
图9为本发明康复理疗综合体装置的颈部拿捏机构的结构示意俯视图；
图10为本发明康复理疗综合体装置的背部敲打机构中安装架与敲打机构的结构示意图；
图11为本发明康复理疗综合体装置的背部敲打机构的主视图结构示意图；
图12为本发明康复理疗综合体装置的背部敲打机构中绕线轮、钢丝绳以及滑轮的连接关系和绕线方向的主视图结构示意图。
图中：100、仿生机械手；1、手指；11、凹槽；2、按摩触头；21、触头本体；22、弹簧一；23、螺钉；3、连接件；31、连接条；4、连接体；5、导向装置；51、弹簧轴；52、弹簧二；53、键槽；6、导向连接块；61、穿钉；7、弹簧片；200、连杆装置；201、丝杆；202、滚轮；203、一级连杆；204、拉杆；205、二级连杆；206、二级顶端滚子；207、活动关节；208、悬臂；209、复位弹簧；300、驱动电机；400、左固定板；401、第一通孔；402、第二通孔；403、第三通孔；404、销轴；405、弹簧；406、螺母；407、垫片；408、铆钉；409、固定通孔；410、螺纹孔；411、右固定板；500、架体；501、底座；502、上横梁；503、支杆；504、驱动电机；505、按摩轮；506、按摩头；507、传动装置；508、主动轮；509、从动轮一；510、从动轮二；511、同步带；512、滚轮芯轴；513、碰触开关；600、底座；601、电机；602、三角齿轮；603、圆柱齿轮；604、连杆；605、安装板；606、拉簧；607、按摩轮；608、第一调节杆；609、第二调节杆；610、扇形调节块；611、月牙槽；612、紧固螺栓；700、安装架；701、安装板；702、挡板；703、导向轮；704、敲打机构；705、橡胶锤；706、敲打锤杆；707、交叉拨轮；708、连接轴；709、固定块；710、复位拉簧；711、凹槽；712、敲打驱动装置；713、往复驱动机构；714、往复驱动装置；715、往复驱动支架；716、绕线轮；717、钢丝绳；718、滑轮。
具体实施方式
参照图1至12所示，本实施例的一种康复理疗综合体装置，其由腿部按摩机构、连杆传动装置、活动关节机构、仿生机械手、背部敲打机构、颈部拿捏机构组成。
如图7所示，所述腿部按摩机构，包括架体500、驱动电机504、按摩轮505、按摩头506、传动装置507以及滚轮芯轴512，架体500包括底座501、上横梁502一及支杆503，沿底座501的长度方向设置有三根支杆503，上横梁502将三根支杆503的上端连接，两支杆503之间设置有一按摩轮505，两按摩轮505之间穿设有滚轮芯轴512，驱动电机504的输出端与传动装置507的输入端相连接，传动装置507的输出端与滚轮芯轴512相连接，通过传动装置507带动滚轮芯轴512使按摩轮505沿支杆503的长度方向往复滑动，按摩头506设置于按摩轮505上，在使用时，将两腿分别搭在两按摩轮505上，然后，启动驱动电机504，控制驱动电机504往复转动，驱动电机504通过传动装置507带动滚轮芯轴512沿着支杆503上下往复运动，使按摩轮505上的按摩头506对腿部的不同位置进行按摩，无需人工进行按摩，在家即可进行腿部按摩，使用方便，优选的，按摩轮505与滚轮芯轴512转动连接，这样在腿部压力的作用下，当按摩轮505在运动的时候，按摩轮505同时会沿着滚轮芯轴512转动，提高按摩的效果，优选的，按摩轮505呈腰型设置，使腿部更加舒适，优选的，按摩头506为尼龙按摩头506，尼龙按摩头506使用寿命长并且按摩舒适度更高。
如图7所示，腿部按摩装置还包括中控装置（图中未示出），任一支杆503的上部和下部分别设置有一碰触开关513，两碰触开关513和驱动电机504分别与中控装置通信连接，当按摩轮505碰触到上部的碰触开关513时，证明按摩轮505已达到上方的最大位置，碰触开关513向中控装置发送信号，中控装置控制驱动电机504反转，下方的碰触开关513作用与上方的碰触开关513作用相同，实现驱动电机504自动切换正转和反转，使使用更加方便。
如图7所示，传动装置507包括设置于驱动电机504输出端的主动轮508，支杆503的上部设置有转轴，转轴与支杆503转动连接，转轴的两端分别设置有一从动轮一509，底座501的另一端设置有从动轮二510，从主动轮508和与其同侧的从动轮一509以及位于同侧的从动轮一509与从动轮二510分别由一同步带511相连接，滚轮芯轴512的两端分别与两同步带511相连接，驱动电机504带动主动轮508转动，主动轮508通过同步带511带动同侧的从动轮一509转动使转轴转动，转轴带动另一侧的从动轮一509，另一同步带511使从动轮一509和从动轮二510同步转动，从而实现两按摩轮505同步往复运动。
所述仿生机械手、活动关节机构和仿生机械收，包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩，所述活动关节结构安装在连杆装置和仿生机械手之间。
如1和3图所示，仿生机械手100包括手指1、按摩触头2、连接件3、连接体4以及导向装置5，连接体4的两侧分别设置有一手指1，两手指1的上端分别与连接体4的两侧相铰接，两手指1的中部由连接件3连接，连接件3、手指1以及连接块构成虎口结构，连接件3的下侧设置有多个按摩触头2，按摩触头2沿连接件3的长度方向设置，连接件3的长度可调，连接体4的上端与导向装置5相连接，两手指1的上端由弹性件连接，由弹性件将两手指1撑开，在使用时，使两手指1的开口端朝向需要按摩的位置，然后，使两手指1的开口端既虎口处夹入需要按摩的位置，继续向下用力时连接件3与人体相接处，此时，人体对连接件3向上作用力，使连接件3弯曲，而两手指1的上端分别与连接体4的两侧相铰接，这样连接件3带动两手指1向内闭合，使弹性件收缩，从而使按摩触头2更好的与人体接触，通过控制导向装置5上下运动带动两手指1上下运动，而两手指1根据与人体接触的面积调节打开的大小，保证按摩触头2充分与人体接触，实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低，优选的，手指1上部的内侧设置有凹槽11，弹性件为弹簧片7，弹簧片7设置于凹槽11内，弹簧片7在凹槽11内能避免弹簧片7掉落，而弹簧片7的伸展和收缩来实现调节两手指1下端打开的大小，优选的，手指1下部的内侧也设置有按摩触头2，这样设置使手指1的下部的内侧也能进行按摩，使按摩的位置更加充分。
如图1所示，连接件3包括多个连接条31，多个连接条31并排设置，位于两侧的连接条31的端部与手指1铰接连接，相邻的两连接条31相铰接连接，这样设置当连接件3收到向上的力时，多个连接条31相互铰接从而弯曲，包覆需要按摩的位置。
如图2所示，按摩触头2包括触头本体21、弹簧一22以及螺钉23，螺钉23的一端设置于触头本体21内并与触头本体21滑动连接，弹簧一22设置于螺钉23上，弹簧一22的两端分别与触头本体21的上部和螺钉23一的端部相抵接，这样设置，当按摩触头2与人体接触后，人体对按摩触头2一个向上的力，从而使弹簧一22收缩，使螺钉23向触头本体21内的方向运动，而当减少按摩位置对触头本体21的力时，弹簧一22伸开，使螺钉23向触头本体21的外的方向运动，从而保证触头本体21始终与按摩位置相接处，提高按摩的质量。
如图1所示，导向装置5包括弹簧轴51、弹簧二52以及导向连接块6，弹簧轴51的一端设置于连接体4的上端，另一端贯穿导向连接块6，弹簧二52设置于弹簧轴51上，这样设置，通过导向连接块6的作用对弹簧轴51起到导向的作用，而弹簧二52起到缓冲的效果，优选的，弹簧轴51的上部设置有一键槽53，导向连接块6上设置有穿钉61，穿钉61穿过导向连接块6延伸至键槽53内，着怎样设置能避免弹簧轴51沿着导向连接块6发生转动而造成使用的不便。
如图4所示，连杆装置200包括丝杆201、滚轮202、一级连杆203、拉杆204、二级连杆205、二级顶端滚子206、以及活动关节207，其中，丝杆201的一端与驱动电机300的输出端相连接，滚轮202设置于一级连杆203的一端，并且滚轮202与丝杆201的外侧壁相抵接，滚轮202与一级连杆203转动连接，一级连杆203的另一端与拉杆204的一端相连接，拉杆204与架体滑动连接，拉杆204沿架体横向滑动连接，拉杆204的另一端与二级连杆205的一端相铰接连接，二级连杆205的中部与架体铰接连接，拉杆204的两端分别与一级连杆203和二级连杆205垂直设置，二级连杆205的另一端设置有二级顶端滚子206，活动关节207设置于所示，活动关节207的一端设置有凹槽11，二级顶端滚子206设置于设置于凹槽11内，活动关节207设置有凹槽11的一端与架体铰接连接，活动关节207的另一端与悬壁的端部固定连接，悬壁的另一端与导向连接块6固定连接，丝杆201相对于滚轮202处设置有弧形面，使滚轮202产生偏移量，在使用时，驱动电机300带动丝杆201转动，由于丝杆201相对于滚轮202处设置有弧形面，这样使滚轮202产生偏移量，滚轮202产生偏移量使以及连杆运动，一级连杆203的末端偏移，并将滚轮202产生的偏移量进行放大，一级连杆203带动拉杆204沿着架体横向运动，从而拉动二级连杆205转动，使二级连杆205末端的顶端滚子在凹槽11内横向滑动，使悬臂208带动仿生机械手100上下运动，而驱动电机300的往复运动使仿生机械手100往复的上下运动，对人体进行按摩，优选的，一级连杆203的末端连接有复位弹簧209，复位弹簧209的一端与一级连杆203连接，另一端与架体固定连接，通过复位弹簧209可以是滚轮202与螺杆始终相抵接，优选的，螺杆的两侧分别设置有一连杆装置200，这样设置可以实现对称的对人体的两侧进行按摩，提高按摩的效率。
如图5-6所示，所述活动关节机构包括固定板、悬臂208、卡扣、所述固定板包括相同形状大小的左固定板400和右固定板411，左固定板400和右固定板411呈对称设置，所述悬臂208设置在左固定板400和右固定板411之间，所述左固定板400上设置有第一通孔401，所述悬臂208上设置有与第一通孔401形状大小相同的第二通孔402，所述有固定板上设置有第三通孔403，所述第三通孔403的孔径小于第一通孔401的孔径，所述第一通孔401、第二通孔402和第三通孔403之间以同一圆心依次排列连通，所述卡扣包括销轴404和弹簧405，所述销轴404位于第二通孔402的一端的截面直径与第二通孔402的孔径相配合，销轴404位于第三通孔403的的一端的截面直径与第三通孔403的孔径相配合，所述弹簧405安装在销轴404远离左固定板400的一端与右固定板411之间。
如图6所示，所述销轴404远离左固定板400的一端端面设有螺母406，所述螺母406与销轴404该端端面之间设置有垫片407，所述垫片407的直径大于弹簧405的端面之间，包括有依次贯穿左固定板400、悬臂208和右固定板411的固定通孔409，所述固定通孔409内设置有铆钉408，所述销轴404远离左固定板400的一端端面上设置有螺纹孔410，所述螺母406的螺纹端与螺纹孔410相配，所述垫片407通过螺母406固定在销轴404上。
通过采用上述技术方案，通过卡扣实现悬臂208弯曲和伸展的动作，能够在保证人体就位后不会受到悬臂208的影响，能够更方便的使用，达到更加人性化的设计，左右固定板411主要起的是一个整体支撑固定的作用，能保证悬臂208在运动中能更好地定位，能与卡扣的配合更加紧密可靠，卡扣主要起到定位作用，它与左右固定板411配合，在卡扣拉开时，卡扣的销轴404与悬臂208配合，两者间隙配合使得悬臂208能够弯曲和伸展，弹簧405主要起到复位作用，通过弹簧405本身的张力来实现卡扣的复位，当人拉开卡扣弹簧405受力小端与悬臂208配合，当人体就位以后松开卡扣弹簧405不再受力，就能通过弹簧405实现卡扣的伸展固定，铆钉408主要起到连接作用，用来保证左右固定板411的平行和相互配合的要求，能够更好地保证悬臂208运动的稳定。
拉动卡扣将悬臂208向外翻转，人体就能就位，当人体就位后，再次拉动卡扣，将悬臂208旋转回来，再松开卡扣，卡扣就能通过弹簧405自动复位锁紧悬臂208，使悬臂208实现伸展，从而实现正常运动。
利用弹簧405的张力来自动锁紧，保证了使用者操作的方便不需要过多的动作，就能达到我们的要求。当卡扣松开的时候通过左右固定板411来保证悬臂208的运动方向，使其不会对操作者产生安全问题，当卡扣锁紧时，它本身具有一个限位功能来保证悬臂208不会前后晃动，加上弹簧405的伸缩力，更是起到一个可靠的固定作用，更好地保证在设备运动中不会产生晃动变形等危害。该结构的设计虽然较为简单，但它的设计确是十分的巧妙的，不像市场上的关节机构那样需要复杂的结构，更是加工方便。该结构的灵感来自于平时的生活中类似一个插销的机构，用户在操作方面会很容易上手，这个活动关节的设计是为了保证用户在使用时更加方便的操作和更好地使用效果。
如图10和11所示，所述背部敲打机构704，包括安装架700、敲打机构704、敲打驱动装置712以及往复驱动机构713，安装架700包括安装板701和设置于安装板701中部两侧的两挡板702，敲打机构704包括橡胶锤705、敲打锤杆706、交叉拨轮707、连接轴708、固定块709以及复位拉簧710，固定块709设置于安装板701上，且两固定块709的一侧分别与一挡板702的内侧相向设置，两对挡板702和固定块709之间分别设置有一连接轴708，连接轴708与挡板702和固定块709铰接连接，交叉拨轮707为与转杆，转杆的两侧分别设置有凹槽711，复位拉簧710的一端与转杆相连接另一端固定于安装板701上，橡胶锤705设置于敲打锤杆706的一端，敲打锤杆706的上部与连接轴708固定连接，敲打锤杆706的上端部与凹槽711相贴合，敲打驱动装置712设置于任一挡板702的外侧，敲打驱动装置712的输出端与交叉拨轮707的一端相连接，交叉拨轮707的另一端与挡板702铰接连接，安装板701与往复驱动机构713相连接，往复驱动机构713用于带动安装架700上下往复运动，在使用时，使用者后背坐直，使背部敲打机构704位于背的后部，敲打驱动装置712转动带动交叉拨轮707转动，由于交叉拨轮707的两侧设置有凹槽711，而敲打锤杆706的上端部与凹槽711相贴合，交叉拨轮707转动使敲打锤杆706带动连接轴708转动，使橡胶锤705远离背部，而到敲打锤杆706转动至另一侧的凹槽711时，此时交叉拨轮707没有对敲打锤杆706作用力，所以在复位拉簧710的作用下，使连接轴708复位带动橡胶锤705向靠近背部的方向运动，从而敲击背部，敲打驱动装置712持续转动带动交叉拨轮707持续转动，实现敲打锤持续的敲打背部，而安装板701与往复驱动机构713相连接，往复驱动机构713用于带动安装架700上下往复运动，从而使敲打锤敲打整个背部，实现了在家即可进行背部按摩，使用方便，并且成本低，优选的，敲打锤杆706由弹性材料制成，使敲打锤杆706有一定的弹性，敲打在人体的背部更加舒适。
如11和12图所示，往复驱动机构713包括往复驱动支架715、往复驱动装置714以及往复传动装置，往复驱动装置714设置于往复驱动支架715的底部，往复传动装置为绳传动装置，优选的，如图所示，往复驱动支架715为方形框，往复驱动装置714的输出端设置有绕线轮716，往复驱动支架715上设置有多个滑轮718，滑轮718与绕线轮716由钢丝绳717连接，优选的，安装板701相对于敲打机构704的另一侧设置有导向轮703，导向轮703与钢丝绳717相连接，通过钢丝绳717与导向轮703的配合带动安装板701沿往复驱动支架715上下往复运动，通过往复驱动装置714带动绕线轮716转动，绕线轮716带动钢丝绳717沿着滑轮718转动，钢丝绳717带动导向轮703使安装板701沿着往复驱动支架715上下往复运动，优选的，敲打驱动装置712和往复驱动装置714均为驱动电机。
参照图8至9所示，所述颈部拿捏机构，包括底座600、电机601、三角齿轮602、圆柱齿轮603、连杆604、安装板605、拉簧606和按摩轮607，所述电机601安装在底座600上，所述安装板605安装在底座600上，所述三角齿轮602转动安装在安装板605上，所述电机601的转轴连接三角齿轮602，所述圆柱齿轮603设置有两个，两个圆柱齿轮603分别转动安装在安装板605上，两个圆柱齿轮603之间相啮合联动，所述三角齿轮602与安装板605上靠近电机601的一个圆柱齿轮603相啮合联动，所述连杆604设置有两个，两个连杆604分别安装在相对应的圆柱齿轮603上，且两个连杆604呈对称设置，所述按摩轮607设置两个，且两个按摩轮607分别转动安装在相应的连杆604上，且按摩轮607位于连杆604远离圆柱齿轮603的一端上，所述拉簧606一端连接底座600，另一端连接在安装板605上远离电机601的一个圆柱齿轮603上，且拉簧606安装在圆柱齿轮603远离电机601的一侧。
所述电机601为减速电机601。
所述按摩轮607为尼龙轮。
还包括调节机构，所述调节机构包括第一调节杆608、第二调节杆609和扇形调节块610，所述第一调节杆608一端连接底座600，另一端连接扇形调节块610，所述第二调节杆609一端连接扇形调节块610。
所述扇形调节块610上设置有月牙槽611，所述月牙槽611内设置有紧固螺栓612，所述紧固螺栓612与第一调节杆608之间螺纹连接，所述扇形调节块610与第二调节杆609之间固定连接。
所述调节机构在底座600上设置有两个。
通过采用上述技术方案，颈部拿捏机构通过由减速电机601带动三角齿轮602旋转，三角齿轮602旋转，带动圆柱齿轮603旋转，齿轮上装有连杆604，连杆604带动尼龙轮做往复拿捏运动。通过调节调节机构固定扇形开口弧的角度从而调节颈部拿捏机构的高低位置，来使其更加贴合颈部进行颈部按摩。
减速电机601轴联动三角齿轮602，三角齿轮602带动两个圆柱齿轮603旋转，圆柱齿轮603相对旋转。两个圆柱齿轮603分别与三角齿轮602啮合和拉簧606连接，同时两个圆柱齿轮603上都装有连杆604和尼龙轮。当三角齿轮602带动圆柱齿轮603旋转时连杆604与尼龙轮缩收最小距离为mm，当三角齿轮602转过度时与圆柱齿轮603发生脱齿现象同，在拉簧606的作用下，两个圆柱齿轮603带动连杆604和尼龙轮向外撑开将间距拉倒最大，为mm，拉簧606完成复位，调节机构主要是安装在颈部拿捏机构的底座600上和安装在康复理疗综合体顶部，可以根据人体的高低自由调节，可调节范围为mm，更加的适合大众人群。
调节机构主要调节高低，其调节方式是通过调整扇形月牙槽611，来调节杆一与杆二的角度来实现高低的调整。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。