技术特征：
技术总结
本发明公开了一种用于自然腔道手术的折展变刚度器械臂及其应用方法，该器械臂是一种具有可变尺度及可变刚度的手术支撑工具，包括编织管结构和密封膜，密封膜包覆在编织管结构内外两侧和端部，形成一个环形的封闭内腔，将编织管结构包覆在其内部。既可通过气囊或驱动丝增大器械臂直径，并抽取密封膜内的气体，使编织管呈现刚态、大直径状态，为后续手术工具提供更大通路，防止后续工具戳伤组织，并提供支撑保证精度。又可通过使密封膜内重新进入气体恢复到柔态，并利用编织管结构自身弹性恢复到小直径状态，使本器械臂更容易伸入、离开人体腔道，并避免戳伤减少人体不适感。
技术研发人员：王树新;马家耀;尚祖峰;由衷
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2017.07.27
技术公布日：2017.10.24