本发明涉及人机交互用传感器领域，详细讲是一种结构简单，灵敏度、精度高成本低，实时性好，穿戴舒适，能够准确测量人体动作的基于硅橡胶的可穿戴式运动传感器、传感电路及运动检测方法。
背景技术：
：虚拟现实（virtualreality，vr）技术近几年已广泛用于电子产品，成为全球范围内的火爆话题。仅2016年六月份中国vr产品销量就接近55万台，较一月份增长27.8倍，vr产品市场规模的年增长预计将高达500%。人体关节运动检测传感器是互动式vr系统所需的关键元件，它可以捕捉人体的动作与姿态信息，将信息传递给虚拟现实系统，实现人机交互。借助数据手套，用户可自然高效的完成人机互动。此外，人体动作捕捉在游戏娱乐、动画设计、手术教学、手语识别、可视化科学研究、机器人控制、军事情报、体育训练等领域也具有巨大的应用前景。目前的人体动作监测手段，主要是利用视觉图像跟踪处理系统和惯性测量系统，前者价格昂贵且光照限制运动范围限制；后者穿戴不舒适且检测精度低。如现有的手腕运动捕捉设备中，摄像捕捉系统仅限于室内，惯性测量单元存在漂移的缺点，刚性的测角器穿戴不舒适。技术实现要素：本发明的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单，灵敏度、精度高，成本低，实时性好，穿戴舒适，能够准确测量人体动作的可穿戴式运动传感器及其使用方法。不受光照限制等要求，本发明解决上述现有技术的不足所采用的技术方案是：一种可穿戴式运动传感器，其特征在于：设有硅橡胶介电薄膜层，硅橡胶介电薄膜层上侧和下侧分别设有上柔性电极层和下柔性电极层，上柔性电极层的上侧和下柔性电极层的下侧分别设有上绝缘保护层和下绝缘保护层，上柔性电极层和下柔性电极层上分别设有上电极引脚和下电极引脚，上绝缘保护层和下绝缘保护层为硅橡胶绝缘保护层；其由下述材质及方法制备而成：第一步、制备硅橡胶介电薄膜板：配制牺牲层，按聚丙烯酸和挥发性溶剂按质量比1:3~1:5称取试剂、放置于小盒中，再将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得牺牲层浆液；配置硅橡胶液，硅橡胶原液与稀释剂按质量比1:1~3:2放置于小盒中，再将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得硅橡胶液；涂牺牲层，将牺牲层浆液使用涂布器涂覆在热塑性聚酯基板上，涂完后，等牺牲层变干，变干后热塑性聚酯基板呈现七彩色；涂硅橡胶层，将硅橡胶液使用涂布器涂覆在已覆盖牺牲层的热塑性聚酯基板上，用钢板托起涂膜后基板，盖上亚克力罩；加热固化，送至加热箱加热固化、得硅橡胶介电薄膜板待用；第二步、制备硅橡胶绝缘保护层板：配制牺牲层浆液，按聚丙烯酸和挥发性溶剂按质量比1:3~1:5称取试剂放置于小盒中，再加入占总质量2%~6%的水，将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得牺牲层浆液；配置硅橡胶液，在小盒上缠绕生料带，硅橡胶原液与稀释剂按质量比1:1~3:2放置于小盒中，再将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得硅橡胶液；涂牺牲层，将牺牲层浆液使用涂布器涂覆在热塑性聚酯基板上，涂完后，等牺牲层变干，变干后塑性聚酯基板呈现七彩色；涂硅橡胶层，将硅橡胶液使用涂布器涂覆在已覆盖牺牲层的热塑性聚酯基板上，用钢板托起涂膜后基板，盖上亚克力罩；加热固化，送至加热箱加热，得硅橡胶绝缘保护层板待用；第三步、制备柔性电极：碳材料和挥发性溶剂质量比1:17~1:22混合后，再加入钢珠分散碳粉，在搅拌机中混匀搅拌脱泡，得电极浆液；搅拌完成后，取出小盒，在电极浆液中加入与碳材料质量比为1:9~1:11的硅橡胶原液，再加入与硅橡胶原液质量比为1:1~3:2的稀释剂后，在搅拌机中混匀搅拌脱泡，得柔性电极待用；第四步、将制备的硅橡胶介电薄膜板和硅橡胶绝缘保护层板切割成硅橡胶介电薄膜板单元和硅橡胶绝缘保护层板单元，在硅橡胶绝缘保护层板单元上切割一个电极引脚槽，在热塑性聚酯板中部切出电极涂抹槽口；电极涂抹槽口的尺寸略小于硅橡胶介电薄膜板单元的尺寸，其形状与硅橡胶介电薄膜板单元形状相同，电极涂抹槽口与硅橡胶介电薄膜板单元正对时，电极涂抹槽口的四周距硅橡胶介电薄膜板单元的四周为2~10毫米。第五步、硅橡胶介电薄膜板单元的硅橡胶层侧正对电极涂抹槽口地贴覆在热塑性聚酯板上，在电极涂抹槽口内的硅橡胶介电薄膜板单元的硅橡胶层侧涂抹柔性电极，柔性电极涂覆完成后将硅橡胶介电薄膜板单元与热塑性聚酯板分离，加热固化，得硅橡胶介电薄膜电极板；第六步、等离子处理，将硅橡胶介电薄膜电极板、硅橡胶绝缘保护层板单元放进等离子机进行等离子处理；第七步、将等离子处理后的硅橡胶绝缘保护层板单元的硅橡胶层与硅橡胶介电薄膜电极板的柔性电极相对的贴合并粘接固定，得传感器主体基板；第八步、将传感器主体基板的硅橡胶介电薄膜电极板一侧置于沸水中、使牺牲层溶解，将热塑性聚酯基板去除；第九步、重复上述第五步、第六步、第七步的操作，制得传感器主体板；第十步、将传感器主体板的两侧分别置于沸水中、使牺牲层溶解，将热塑性聚酯基板去除，得传感器主体；第十一步、将电极引脚放置于的电极引脚槽内，取适量柔性电极涂抹在电极引脚槽内，放入加热箱加热固化，最后将导线焊接在电极引脚上，完成制作。本发明中所述的硅橡胶介电薄膜层中使用的硅橡胶原液为lsr4305或med4901；硅橡胶绝缘保护层中使用的硅橡胶原液为lsr4305或sylgard186；柔性电极层中使用的硅橡胶原液为med4901。本发明中所述的挥发性溶剂为异丙醇；稀释剂为异辛烷或os-20；硅橡胶介电薄膜层厚度优选范围：70~200μm；绝缘保护层厚度优选范围：200~400μm。一种包含上述可穿戴式运动传感器的传感电路，包括用传感器本体、电流积分模块、滤波模块、信号处理模块、解耦处理模块、稳压电源模块、开关模块和显示模块；传感器本体的一根导线与开关模块的输出端相连、另一根导线与运算放大器的同相输入端相连；电流积分模块输出端与滤波模块输入端相连，滤波模块输出端与信号处理模块输入端相连，信号处理模块输出端与解耦处理模块输入端相连，解耦处理模块输出端与显示模块输入端相连，稳压电源模块分别与电流积分模块、开关模块、解耦处理模块和信号处理模块相连（为其供电），开关模块的输入端与信号处理模块的脉冲信号输出端相连（脉冲宽度调制（pwm）周期性信号），开关模块的输出端与电流积分模块的脉冲信号输入端（vd）、传感器本体的一根导线相连。电流积分模块包括运算放大器和参考电容，运算放大器的输出端和同相输入端之间、输出端与反相输入端分别连接有测量电阻r2和测量电阻r4，参考电容cref加在同相输入端与地之间，参考电容cref的两端并联一个测量电阻r1，在反相输入端与地之间连接有测量电阻r3。图中des为简化后的传感器；传感器一根导线（一个电极引脚）与开关模块的输出端相连，另一根导线（另一个电极引脚）与运算放大器的同相输入端相连。传感器视为两可变电阻和一个可变电容串联，利用电流积分法设计电路。一种使用上述传感电路对运动的检测方法，其特征在于包括如下步骤：a、在待检测关节的每一个运动发生时关节外的皮肤伸展变化最大处贴附并固定一个传感器；b、传感器检测关节角度变化的运动模拟信号输出给滤波模块，滤波模块对运动电信号进行（100-500hz200hz）低通滤波，低通滤波后的运动电信号经信号处理模块a/d转换后将前后两个周期的信号叠加取平均值（传感电路未进行滤波时存在严重的50hz的电磁噪声干扰，使传感器极易受外界信号的干扰，如周围运行电脑也会影响，传感器的示数非常不稳，将前后两个周期的信号叠加取平均值，滤除噪声提高了电路示数的稳定性，实际测量时，相邻两个周期的电磁噪声干扰对运动电信号的波形影响相反），得（数字滤波后的）运动数字信号；c、运动数字信号输入解耦处理模块（实现上述功能的处理器stm32f103,stm32f407），解耦处理模块将运动数字信号代入公式：计算出待检测关节运动在一个运动方向上的角度；规定：检测关节j个运动方向（自由度）的运动角度，检测关节在第j号运动方向（自由度）上的运动角度为，表示运动时第i号传感器电压示数的变化，符号表示第j号运动方向（自由度）上的运动角度与第i号传感器对应的传感器电压示数的变化（单自由度运动时）之间的斜率；其写成矩阵的形式有：简写为通过传感器的示数来推算腕关节运动角度，即d、数字信号通过显示模块实时输出。本发明在第一次监测关节运动前先标定矩阵：关节运动到各运动方向的极限位置，记录在第j号运动方向（自由度）上的运动时第i号传感器电压示数的变化，并结合人体关节各运动方向（自由度）的运动角度。第j号运动方向（自由度）上的运动时，第i号传感器电压示数的变化与人体关节各运动方向（自由度）的运动角度比值为。使用本发明的传感器、传感器电路及运动检测方法对关节运动进行监控测量，检测电路线性度误差的大小为0.0014，迟滞性误差的大小为0.006，重复性误差大小为0.0081，灵敏度为0.0082v/mm，动态响应时间约为200ms；本发明具有对人体关节运动无明显阻碍，结构简单，灵敏度、精度高、成本低，实时性好等优点；本发明能在穿戴者本体感受尚未消失的情况下，及时客观的监测运动数据，实时性好，穿戴者运动与数据的显示几乎同时发生。附图说明图1是本发明中传感器的结构示意图。图2是本发明中电流积分模块与传感器的电路结构示意图。图3是本发明中传感电路的结构示意图。图4是本发明检测腕关节运动时传感器附在手腕上的结构示意图。图5是使用本发明可穿戴式运动传感器检测腕关节掌屈运动的运动角度曲线与使用标准仪器检测腕关节掌屈运动的运动角度曲线的对比图。图6是使用本发明可穿戴式运动传感器检测腕关节背屈运动的运动角度曲线与使用标准仪器检测腕关节背屈运动的运动角度曲线的对比图。具体实施方式如图1所示的可穿戴式运动传感器，设有硅橡胶介电薄膜层6，硅橡胶介电薄膜层6上侧和下侧分别设有上柔性电极层3和下柔性电极层4，上柔性电极层3的上侧和下柔性电极层4的下侧分别设有上绝缘保护层1和下绝缘保护层5，上柔性电极层3和下柔性电极层4上分别设有上电极引脚2和下电极引脚7，上绝缘保护层1和下绝缘保护层5为硅橡胶绝缘保护层；所述的可穿戴式运动传感器由下述材质及方法制备而成：第一步、制备硅橡胶介电薄膜板：配制牺牲层，按聚丙烯酸和挥发性溶剂按质量比1:3~1:5称取试剂、放置于小盒中密封，再将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得牺牲层浆液；配置硅橡胶液，硅橡胶原液与稀释剂按质量比1:1~3:2放置于小盒中密封，再将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得硅橡胶液；硅橡胶原液为lsr4305或med4901，制得的硅橡胶液具有良好的流动性，并且固化后不会出现缩孔等缺陷，硅橡胶介电薄膜抗拉强度达到3.4mpa撕裂强度10n/mm。涂牺牲层，将牺牲层浆液使用涂布器涂覆在热塑性聚酯基板上，涂完后，等牺牲层变干，变干后热塑性聚酯基板呈现七彩色；涂硅橡胶层，清理涂布器后将硅橡胶液使用涂布器涂覆在已覆盖牺牲层的热塑性聚酯基板上，用钢板托起涂膜后基板，盖上亚克力罩；加热固化，送至加热箱加热固化、加热完成后覆盖离型纸，得硅橡胶介电薄膜板待用；第二步、制备硅橡胶绝缘保护层(上绝缘保护层和下绝缘保护层)板：配制牺牲层浆液，按聚丙烯酸和挥发性溶剂按质量比1:3~1:5称取试剂放置于小盒中，再加入占总质量2%~6%的水，将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得牺牲层浆液；配置硅橡胶液，在小盒上缠绕生料带，硅橡胶原液与稀释剂按质量比1:1~3:2放置于小盒中，再将其放入搅拌机，混匀脱泡搅拌、得硅橡胶液；硅橡胶原液为lsr4305或sylgard186；涂牺牲层，将牺牲层浆液使用涂布器涂覆在热塑性聚酯基板上，涂完后，等牺牲层变干，变干后塑性聚酯基板呈现七彩色；涂硅橡胶层，清理涂布器后将硅橡胶液使用涂布器涂覆在已覆盖牺牲层的热塑性聚酯基板上，用钢板托起涂膜后基板，盖上亚克力罩；加热固化，送至加热箱加热，加热完成后覆盖离型纸，得硅橡胶绝缘保护层板待用；第三步、制备柔性电极：碳材料和挥发性溶剂质量比1:17~1:22混合后，再加入钢珠分散碳粉，在搅拌机中混匀搅拌脱泡，得电极浆液；搅拌完成后，取出小盒，在电极浆液中加入与碳材料质量比为1:9~1:11的硅橡胶原液，再加入与硅橡胶原液质量比为1:1~3:2的稀释剂后，在搅拌机中混匀搅拌脱泡，得柔性电极（液）待用；硅橡胶原液为med4901；该柔性电极涂抹干燥后具有优良的导电性能，高弹性，粘接牢靠，抗拉强度达2mpa。第四步、将制备的硅橡胶介电薄膜板和硅橡胶绝缘保护层板用激光切割机按所需的尺寸和形状切割成尺寸一致的硅橡胶介电薄膜板单元和硅橡胶绝缘保护层板单元，在硅橡胶绝缘保护层板单元（或硅橡胶绝缘保护层板单元的硅橡胶绝缘保护层）上切割一个上下贯通的电极引脚槽，在热塑性聚酯板中部用激光切割机切出上下贯通的电极涂抹槽口；电极涂抹槽口的尺寸略小于硅橡胶介电薄膜板单元的尺寸，其形状与硅橡胶介电薄膜板单元形状相同，电极涂抹槽口与硅橡胶介电薄膜板单元正对时，电极涂抹槽口的四周距硅橡胶介电薄膜板单元的四周为2~10毫米，优选4~6毫米。第五步、揭去离型纸的硅橡胶介电薄膜板单元的硅橡胶层侧正对电极涂抹槽口地贴覆在热塑性聚酯板上，在电极涂抹槽口内的硅橡胶介电薄膜板单元的硅橡胶层侧涂抹柔性电极，柔性电极涂覆完成后将硅橡胶介电薄膜板单元与热塑性聚酯板分离，加热固化、形成柔性电极层，得硅橡胶介电薄膜电极板；第六步、等离子处理，将硅橡胶介电薄膜电极板、揭去离型纸的硅橡胶绝缘保护层板单元放进等离子机进行等离子处理；第七步、将等离子处理后的硅橡胶绝缘保护层板单元的硅橡胶层与硅橡胶介电薄膜电极板的柔性电极（层）相对的贴合并粘接固定，得传感器主体基板。等离子处理后的硅橡胶绝缘保护层板的硅橡胶层与硅橡胶介电薄膜电极板的柔性电极（层）外侧的硅橡胶层粘接更牢固。粘结完成后，放在重物下压一段时间，确保粘结牢固；第八步、将传感器主体基板的硅橡胶介电薄膜电极板一侧置于沸水中、使牺牲层溶解，将热塑性聚酯基板去除；第九步、将第八步去除热塑性聚酯基板的传感器主体基板视为揭去离型纸的硅橡胶介电薄膜板单元，重复上述第五步、第六步、第七步的操作，制得中间为硅橡胶介电薄膜层，硅橡胶介电薄膜层两（外）侧为柔性电极层，柔性电极层外侧为硅橡胶绝缘保护层板的传感器主体板；第十步、将传感器主体板的两侧分别置于沸水中、使牺牲层溶解，将热塑性聚酯基板去除，得传感器主体；第十一步、将电极引脚放置于硅橡胶绝缘保护层的电极引脚槽内，电极引脚与硅橡胶绝缘保护层的电极引脚槽内的柔性电极层接触电连接，用镊子取适量柔性电极涂抹在电极引脚槽内，将其与硅橡胶介电薄膜的柔性电极层固定连接，放入加热箱加热固化，最后将导线焊接在电极引脚上，完成制作。本实施例中使用的挥发性溶剂为异丙醇；稀释剂为异辛烷或os-20；硅橡胶介电薄膜层厚度优选范围：70~200μm；绝缘保护层厚度优选范围：200~400μm。如图2所示的包含上述可穿戴式运动传感器的传感电路，包括用传感器机械本体02（即上述制得的可穿戴式运动传感器）、电流积分模块01、滤波模块04、信号处理模块06、解耦处理模块07、稳压电源模块05、开关模块03和显示模块08；传感器本体的一根导线（一个电极引脚）与开关模块的输出端相连、另一根导线（另一个电极引脚）与运算放大器的同相输入端相连；电流积分模块输出端与滤波模块输入端相连，滤波模块输出端与信号处理模块输入端相连，信号处理模块输出端与解耦处理模块输入端相连，解耦处理模块输出端与显示模块输入端相连，稳压电源模块分别与电流积分模块、开关模块、解耦处理模块和信号处理模块相连（为其供电），开关模块的输入端与信号处理模块的脉冲信号输出端相连（脉冲宽度调制（pwm）周期性信号），开关模块的输出端与电流积分模块的脉冲信号输入端（vd）、传感器本体的一根导线（一个电极引脚）相连。从图3中可以看出，电流积分模块包括单电源供电运算放大器和参考电容，运算放大器的输出端和同相输入端之间、输出端与反相输入端分别连接有测量电阻r2和测量电阻r4，参考电容cref加在同相输入端与地之间，参考电容cref的两端并联一个测量电阻r1，在反相输如入端与地之间连接有测量电阻r3。图中des为简化后的传感器；传感器一根导线（一个电极引脚）与开关模块的输出端相连，另一根导线（另一个电极引脚）与运算放大器的同相输入端相连。传感器视为两可变电阻和一个可变电容串联，利用电流积分法设计电路一种使用上述传感电路对运动的检测方法，其特征在于包括如下步骤：a、在待检测关节（待检测的）每一个运动（单自由度运动）发生时关节外的皮肤伸展变化最大处贴附并固定一个传感器；使用两种胶带将传感器固定在皮肤上，一种是具有一定弹性的肌内效贴布，将传感器两端与皮肤的固定，另一种是医用胶带，将肌内效贴布与皮肤加强固定。b、传感器检测关节角度变化的运动模拟信号输出给滤波模块，滤波模块对运动电信号进行200hz的低通滤波，低通滤波后的运动电信号经信号处理模块a/d转换后将前后两个周期的信号叠加取平均值，得运动数字信号；进行滤波时传感器检测的信号存在严重的50hz的电磁噪声干扰，使传感器极易受外界信号的干扰，如周围运行电脑也会影响，传感器的示数非常不稳，将前后两个周期的信号叠加取平均值，滤除噪声提高了电路示数的稳定性，实际测量时，相邻两个周期的电磁噪声干扰对运动电信号的波形影响相反。c、将运动数字信号输入解耦处理模块，解耦处理模块将运动数字信号代入公式：计算出待检测关节在一个运动方向（自由度）上的角度；规定：检测关节j个运动方向（自由度）的运动角度，检测关节在第j个运动方向（自由度）上的运动角度为，表示运动时第i号传感器电压示数的变化，符号表示第j号运动方向（自由度）上的运动角度与第i号传感器对应的传感器电压示数的变化（单自由度运动时）之间的斜率；其写成矩阵的形式有：简写为通过传感器的示数来推算关节运动角度，即其中，i、j正整数。为矩阵的逆矩阵。此方程即是关节运动的解耦方程。尽管上式是在复合运动情况下推导出来的，但依然适用于单个独立的简单运动。d、数字信号通过显示模块实时输出。信号处理模块和解耦处理模块使用处理器stm32f103和/或stm32f407实现。本发明在第一次监测关节运动前先标定矩阵：关节运动到各运动方向（自由度）的极限位置，记录第j个运动方向（自由度）上的运动时第i个传感器电压示数的变化并结合人体关节各运动方向（自由度）。第j个运动方向（自由度）上的运动时第i个传感器电压示数的变化与人体关节各运动方向（自由度）比值为。工作时，信号处理模块发出脉冲信号，脉冲信号经开关模块进行功率放大，向传感器提供脉冲信号，并向电流积分模块提供输入信号，积分结果为模拟信号，滤波模块为增加电路的抗干扰能力对模拟信号进行低通滤波，滤波结果为模拟信号，模拟信号经过信号处理模块进行模数转换（ad）转换后进行了数字滤波，数字滤波采用时域滤波法，具体为：将前后相邻的两个周期对应的信号叠加，进行算术平均运算，使50hz的噪声基本滤掉，示数稳定。信号处理模块输出的数字信号经解耦处理模块解耦处理后，将计算得出的关节角度在显示模块上输出显示。锂电池电源在正常工作情况下，输出电压会随着电量的损耗而降低，在这个过程中稳压电源模块对电压调制使电压保持恒定。使用本发明的传感器、传感器电路及运动检测方法对关节运动进行监控测量，检测电路线性度误差的大小为0.0014，迟滞性误差的大小为0.006，重复性误差大小为0.0081，灵敏度为0.0082v/mm，动态响应时间约为200ms；本发明具有对人体关节运动无明显阻碍，结构简单，灵敏度、精度高、成本低，实时性好等优点；本发明能在穿戴者本体感受尚未消失的情况下，及时客观的监测运动数据，实时性好，穿戴者运动与数据的显示几乎同时发生。使用本发明检测手腕部运动时，其传感器贴附在手腕上的结构如图4所示，其中8为尺屈测量传感器、9为旋前测量传感器、10为旋后测量传感器、11为背屈测量传感器、12为掌屈测量传感器。手腕运动测量过程中，单自由度运动会影响另一个运动，存在运动测量耦合，需要解耦。每一个传感器的电压示数变化与腕关节任一简单运动角度之间均存在线性关系。每个传感器电压示数的变化是多个简单运动所引起的电压示数的变化之和。如图4所示，检测腕关节5个运动方向（自由度）的运动角度，j代表1-5，1代表腕关节掌屈运动，2代表腕关节背屈运动，3代表腕关节尺屈运动，4代表腕关节旋前运动，5代表腕关节旋后运动；使用5个传感器，i代表1-5，1为测量腕关节掌屈运动传感器，2为测量腕关节背屈运动传感器，3为测量腕关节尺屈运动传感器，4为测量腕关节旋前运动传感器，5为测量腕关节旋后运动传感器。对于腕关节的每个简单运动，都有5个关节运动角度与传感器电压示数变化的关系，即：关节运动测量过程中，单自由度运动会影响另一个运动，存在运动测量耦合，需要解耦。每一个传感器的电压示数变化与关节任一简单运动角度之间均存在线性关系。每个传感器电压示数的变化是多个简单运动所引起的电压示数的变化之和。以号传感器为例，则有：也可写成为：标定腕关节每个传感器电压示数与5个运动角度间的线性关系，即得到关节运动角度与传感器电压示数变化之间的斜率。由于有5个传感器，写成矩阵的形式有：可将上式简写为通过传感器的示数来推算腕关节运动角度，即其中为矩阵的逆矩阵。此方程即是腕关节运动的解耦方程。将使用本发明对腕关节掌屈和背屈运动进行测量所得数据与使用标准仪器对腕关节掌屈和背屈运动进行测量所得数据对比可知，二者最大测量误差分别是2.35°,1.07°，其检测的数据曲线对比图如图5、图6所示，其中纵坐标为关节弯曲角度变化，横坐标为关节的运动时间。本发明的传感器具有良好的测量精度，轻质具有良好的柔韧性和弹性，具有较大的拉伸型变量，不影响正常活动，而且结构简单、制造成本低。其相关性能与常用运动传感器对比如下：传感器线性度拉伸性重复性迟滞性安润普柔性织物应变传感器5%60%5%5%本发明可穿戴式运动传感器0.2%200%0.81%0.6%当前第1页12