1.一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括支撑架(1)、两自由度滑台导轨(2)、旋转装置(3)、悬挂装置(4)、腕部护具(5)、肘部护具(6)和座椅(7)；
所述两自由度滑台导轨(2)、旋转装置(3)和悬挂装置(4)为串联安装，从上到下依次为两自由度滑台导轨(2)，旋转装置(3)，悬挂装置(4)；所述两自由度滑台导轨(2)安装于支撑架(1)的横梁上，所述旋转装置(3)安装于两自由度滑台导轨(2)上，所述悬挂装置(4)安装于旋转装置(3)上；
所述两自由度滑台导轨(2)包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横/纵向滑轨上的横/纵向滑台；所述横向滑轨包括横向滑轨Ⅰ(201)和横向滑轨Ⅱ(202)，所述横向滑轨Ⅰ(201)和横向滑轨Ⅱ(202)平行放置，所述横向滑轨Ⅰ(201)和横向滑轨Ⅱ(202)上均安装有横向滑台(203)，所述纵向滑轨(204)与横向滑台(203)固定连接，所述纵向滑轨(204)上安装有纵向滑台(205)；工作时，所述纵向滑轨(204)在横向滑台(203)的带动下整体作横向移动，所述纵向滑台(205)在纵向滑轨(204)上作纵向移动；所述两自由度滑台导轨(2)上安装两个电机，分别是电机Ⅰ(206)和电机Ⅱ(207)；所述电机Ⅰ(206)提供横向滑台(203)在横向滑轨上横向移动所需的动力，所述电机Ⅱ(207)提供纵向滑台(205)在纵向滑轨(204)上纵向移动所需的动力；
所述旋转装置(3)包括旋转盘(301)、电机Ⅲ(302)和基座(303)；所述基座(303)内安装有蜗轮蜗杆机构，所述蜗杆由电机Ⅲ(302)驱动，所述旋转盘(301)与蜗轮同轴安装，所述旋转盘(301)在蜗轮的作用下被动旋转；所述旋转盘(301)位于基座(303)外部；所述旋转装置(3)位于两自由度滑台导轨(2)下方，所述旋转装置(3)通过基座(303)安装于纵向滑台(205)上；
所述悬挂装置(4)包括悬挂绳(402)、托盘(401)、扣装于托盘(401)上的外壳以及安装于托盘(401)和外壳构成的空腔里的卷绳组件(403)；所述悬挂装置(4)通过外壳与旋转装置(3)的旋转盘(301)连接；
所述悬挂绳(402)上安装有磁力保护装置(4021)，所述磁力保护装置(4021)在悬挂绳(402)的拉力超过患者上肢的承受能力时会自动断开，用以保护患者的上肢；所述悬挂绳(402)一端与卷绳组件(403)相连，另一端穿出托盘(401)位于托盘(401)下方连接腕部护具(5)和肘部护具(6)；所述卷绳组件(403)包括电机Ⅳ(4031)、拉力传感器(4032)和线滑轮(4033)；所述悬挂绳(402)在电机Ⅳ(4031)的驱动下进行伸缩，所述线滑轮(4033)安装于托盘(401)上所开的条形孔中，所述线滑轮(4033)用于减小悬挂绳(402)穿出托盘(401)所受的摩擦阻力；所述悬挂绳(402)还需经过拉力传感器(4032)，所述拉力传感器(4032)用于测量通过的悬挂绳(402)的拉力大小；所述托盘(401)上安装有多个卷绳组件(403)，每个卷绳组件(403)对应一根悬挂绳(402)；所述托盘(401)上还安装有调节装置(4011)，所述调节装置(4011)用于调节连接于腕部护具(5)的悬挂绳(402)和连接于肘部护具(6)的悬挂绳(402)之间的距离；
当对患者进行康复训练时，患者需坐立在座椅(7)上，在需要进行康复训练的上肢穿戴上腕部护具(5)和肘部护具(6)，然后将悬挂装置(4)上位于托盘(401)下端的悬挂绳(402)连接于腕部护具(5)和肘部护具(6)上，应保证腕部护具(5)和肘部护具(6)上均至少连接有一根悬挂绳(402)；所述悬挂绳(402)根据康复训练的需要在电机Ⅳ(4031)的作用下伸展和收缩。
2.根据权利要求1所述的一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述托盘(401)和外壳构成的空腔里安装有2至6组卷绳组件(403)。
3.根据权利要求1所述的一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述电机Ⅰ(206)、电机Ⅱ(207)、电机Ⅲ(302)和电机Ⅳ(4031)均采用伺服步进电机。
4.根据权利要求1所述的一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述两自由度滑台导轨(2)的传动机构为丝杠螺母副。