1.一种微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，包括不少于3个器械臂(1)、1个内窥镜臂(2)以及不少于1个的器械末端保持臂(3)；所述器械臂(1)包括臂后段(4)，以及一通过一可拆分支架连接机构(5)与所述臂后段(4)连接的手术器械末端(6)，一手术器械卡座(7)设置在所述手术器械末端(6)上，位于所述手术器械末端(6)上还固定设置有一被持部；位于所述器械末端保持臂(3)上设置有一用于抓持所述被持部的抓持部。
2.根据权利要求1所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，还包括有一主机械基臂(10)，所述主机械基臂(10)包括有一带有立柱基座(11)的设备安置平台(12)，位于所述设备安置平台(12)上设置有若干臂连接点(13)，各所述器械臂(1)以及内窥镜臂(2)均通过一关节与所述各臂连接点(13)一一对应连接。
3.根据权利要求2所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，所述各臂连接点(13)在所述设备安置平台(12)上呈直线状均匀排布。
4.根据权利要求3所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，所述器械臂(1)的数量为3个，所述臂连接点(13)的数量为4个，所述内窥镜臂(2)安装于位于中间两个所述臂连接点(13)的任意一个上。
5.根据权利要求3所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，所述器械臂(1)的数量为4个，所述臂连接点(13)的数量为5个，所述内窥镜臂(2)安装于位于中心位的所述臂连接点(13)上。
6.根据权利要求3所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，所述器械末端保持臂(3)的数量为1个，最远的两个所述臂连接点(13)所连线段的垂直平分线，通过所述器械末端保持臂(3)的所述抓持部。
7.根据权利要求3所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，所述器械末端保持臂(3)的数量为2个，分别设置于所述臂连接点(13)所在直线的两侧，且最远的两个所述臂连接点(13)所连线段的垂直平分线，均通过所述两个器械末端保持臂(3)的所述抓持部。
8.根据权利要求1所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于，所述抓持部为一抓持爪(9)，所述被持部为一防滑环(8)。