本发明涉及医疗辅助设备的技术领域，具体地是一种医护用的转运床。
背景技术：
在相关技术中，行动不便或者无意识的病人在不同床位之间移动必然需要借助外部人员或者外部设备，而通过外部人员抬动的方式虽然可以快速的移动病人，但是人员在抬动的过程中极易造成病人的二次伤害，尤其是对于重症病人。因此随着行业的发展，用于病人转运用的外部设备成为行业发展的必然趋势。例如专利名称为双向转运护理机器人(专利申请号为201611218398.1)的发明专利申请，这一现有技术的转运护理机器人的工作原理简单来说是包括一行走机构和位于行走机构上方的转运传送带38，行走机构带动机器人移动至病人的背部，配合传送带38使得病人抬升至机器人上方，由此完成病人的转运过程。但是在实际使用过程中上述机器人中的传送带38位于两个导向辊之间的部分受到病人的重力作用时必然会下凹。因此就要求所述的传送带与下方的行走机构之间需要留有足够的间距，避免下凹的传送带与行走机构之间发生干涉，这就导致机器人沿厚度方向的尺寸较大，而当这一厚度较大的机器人逐步伸入病患的背部与床面之间的间隙内使得病患抬高时其必然导致病患身体的运动幅度较大，这显然达不到降低病患转运过程中身体运动幅度而减少二次伤害风险的目的。
另外，行业内的普通技术人员也考虑到采用延展性小的传送带，但是这一传送带在承载同样重量的病人时虽然下凹幅度小，但是用于支撑传送带的导向辊上的作用力会大幅度增加，因此对于导向辊的强度要求增加。从另一个方面来说，同样结构和材质的导向辊组件通过此类传送带所能承载的重力会大大减小，这显然无法满足承载病人的需求。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一：提供一种医护用的转运床，其承载能力大，且需置入病人背部的厚度方向尺寸小,因此转运病人的过程中可以使得病患的动作幅度小。
为此，本发明的一个目的在于提出一种医护用的转运床，它包括机架，所述机架上设有柔性带和用于驱使柔性带沿自身长度方向移动的转运驱动器，其特征在于：所述机架上设有前辊，所述柔性带靠近前辊的部分经前辊绕行后形成双层结构，上层柔性带和下层柔性带之间设有支撑板，所述的支撑板与机架固定，使得上层柔性带受到外力下凹时所述支撑板托举上层柔性带。通过支撑板托举上层柔性带可以沿竖直方向支撑病患的体重，提高上层柔性带的承载能力，同时通过上层柔性带和支撑板上端面之间的滑动配合实现上层柔性带带动病患沿水平方向调整位置。
根据本发明的一个示例，所述机架上位于柔性带的下方设有行走机构，用于带动机架移动。通过行走机构可以使得支撑板以及支撑板外包覆的柔性带匀速插入到病患背部与床面之间。
根据本发明的一个示例，所述的行走机构包括多个行走单元，全部的行走单元沿水平方向间隔设置，任意一个行走单元的行走方向与上层柔性带上任意一点位置随上层柔性带位移的水平运动方向相同或相反。通过多个行走单元可以实现机架沿水平方向的转向，由此可以实现对于设备整体位置的调整，使得支撑板和上层柔性带可以更好的对准病患所在位置
根据本发明的一个示例，所述的行走单位为四个。四个行走单元即满足设备移动过程中的稳定性要求，也满足了机架位置移动的灵活性要求，因此使得设备成本和性能要求达到最佳性价比。
根据本发明的一个示例，所述的行走单元包括行走支架和环形履带，行走支架固定于机架的底部，所述的行走支架上沿水平方向间隔设置有多个相互平行的履带轴，所述环形履带套于全部的履带轴外，所述的机架或行走支架上设有用于驱动环形履带运动的行走驱动器。通过履带式设计的行走即可不仅平稳，而且其竖直方向的厚度小，便于随支撑板同步插入病患的背部与床面之间的间隙内。
根据本发明的一个示例，所述的行走机构与行走机构上方的柔性带之间留有间隙，所述间隙内置入一隔板，用于隔离柔性带和行走机构，所述隔板与机架固定。通过隔板可以使得下层柔性带与行走机构进行物理隔离，避免下层柔性带卡入行走机构内发生机械故障。
根据本发明的一个示例，所述的隔板为多孔的网状隔板。网状结构的隔板结构牢固，而且重量轻便。
根据本发明的一个示例，所述的隔板由若干条形板构成，全部的条形板沿同一水平方向依序间隔设置。
根据本发明的一个示例，所述支撑板的上端面为光滑的平面，当上层柔性带与支撑板的上端面贴合时所述上层柔性带与支撑板的上端面之间静止或滑动配合。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：首先，通过设置支撑板即提高了柔性带的承载能力，又可以使得柔性带在沿自身长度方向移动的过程中带动病人平移，因此在满足转运病人的基础上使得承载能力大大提高，其次，通过支撑面使得柔性带可以呈水平状态设置，因此病人平躺于柔性带上的姿势更加贴近于病床，故此，对于病人转运过程中的姿势变化小，减小移动病人带来的二次伤害的风险，最后，通过设置支撑板可以使得柔性带和行走机构之间的安全间距大大减小，因此转运床置于病人背部和床面之间部分的厚度可以相应的减小，因此病人在抬动过程中抬升幅度小，以使得对于病人转运过程的二次伤害的风险降到最低。
附图说明
图1是本发明的医护用的转运床的结构示意图。
图2是本发明的医护用的转运床的另一个方向的结构示意图。
图3为图2中“e”区域的局部放大示意图。
图4是本发明的医护用的转运床的还一个方向的结构示意图。
图5为图4中仅保留一个上辊和下辊的结构示意图。
图6为图4的另一方向的结构示意图。
图7是本发明的医护用的转运床的侧视示意图。
图8为图7中设备安装区部分的结构示意图。
图9为图7中柔性带运动过程示意图。
图10为图7中另一个状态的运动过程示意图。
图11为图7中工作区内前辊所在位置的局部放大示意图。
图12是本发明中的上辊和下辊与机架之间的装配示意图。
图13为图12中上辊或下辊的径向剖视图。
图14为图13中上辊或下辊的另一种结构的径向剖视图。
图15是本发明中柔性带展平后的结构示意图。
图16为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图一。
图17为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图二。
图18为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图三。
图19为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图四。
图20为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图五。
图21为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图六。
图22为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图七。
图23为本发明一种应用于转运床的病人姿态调整方法的使用状态示意图八。
图24为本发明中柔性带和驱动辊组件采用另一种结构下的运动状态示意图。
图25为图24中柔性带的反向转动的运动状态示意图。
图26为本发明还一种结构的示意图。
图27为本发明中转运机构的另一种结构示意图。
图28为本发明中转运机构的还一种结构示意图。
其中，1、机架，2、柔性带，2.1、载台，2.2、上层柔性带，2.2.1、导向段，2.2.2、支撑段，2.3、下层柔性带，2.4、限位条，3、行走机构，3.1、行走支架，3.2、履带轴，3.3、行走驱动器，4、设备安装区，5、工作区，6、上辊，7、下辊，8、转运驱动器，9、前辊，10、转运空间，11、导向辊，12、上传动轮，13、下传动轮，14、支撑辊，15、隔板，16、支撑板，17、第一检测装置，18、第二检测装置，19、压板，20、安装槽，21、插片，22、插槽，23、单向轴承，24、托辊，30、转运机构。
x是指机架的宽度方向；
m1是指上辊收卷柔性带时的转动方向；
n1是指与上辊收卷柔性带时的转动方向相反的方向；
m2是指下辊收卷柔性带时的转动方向；
n2是指与下辊收卷柔性带时的转动方向相反的方向；
a是指上层柔性带的导向段与水平面之间的夹角；
b是指支撑辊的轴线与前辊的轴线之间沿水平方向的间距；
c是指所述支撑辊沿竖直方向上的最高点与前辊沿竖直方向上的最低点之间沿垂直方向的间距；
d是指最外侧的检测头与相对应的机架1外侧壁之间的间距；
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
这里需要说明的是，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
下面参考附图来详细描述根据本发明实施例的转运床。
实施例一：
本发明提供一种医护用的转运床，它包括如图1或图7所示的机架1和柔性带2，柔性带2设于机架1上，机架1的底部设有行走机构3，用于带动机架1移动，所述行走机构的上方设有用于承载病人的工作区，所述的柔性带位于工作区内的部分紧绷形成用于托举病人的支撑面，其特征在于：它还包括外置于工作区一侧的设备安装区，所述的设备安装区内设有驱动辊组件，所述的工作区内远离设备安装区的一侧设有导向辊组件，所述的驱动辊组件与所述的导向辊组件相互协作以驱使绕于驱动辊组件和导向辊组件外的柔性带沿自身长度方向移动，且在柔性带沿自身长度方向移动的过程中使得位于支撑面上的病人随柔性带移动。
当柔性带为长条形结构时，作为驱动辊组件的实施例一：
所述驱动辊组件包括上辊6和下辊7，所述的导向辊组件包括一前辊9，上述的柔性带2绕于驱动辊组件外是指柔性带2的两端分别缠绕于上辊6和下辊7的外侧壁上，上述的柔性带2绕于导向辊组件外是指导向辊组件包括但不限于前棍9与柔性带2相抵靠以使得柔性带2弯曲换向，且柔性带2的部分紧绷至大体呈水平状态，所述柔性带2位于大体呈水平状态的部分形成用于托举病人的支撑面，所述的大体呈水平状态应当做广义的理解，即可以使得病人仅在自身重力作用下静止于支撑面上，实现托举病人的效果的都应当理解此支撑面大体呈水平状态，由于柔性带2有自重，因此在柔性带的两个支撑点之间的悬空位置其必然会受到自重影响而下凹呈一定的弧形，此现象应当理解为柔性带2呈大体水平状态，另外，柔性带2在安装过程中不管是制造过程、装配过程还是使用过程都会使得支撑部件有移位，因此柔性带2上用于托举病人的支撑面有可能存在倾斜，其也应当排除这一干扰，此现象的支撑面虽然不是绝对水平，但也应当在大体呈水平状态的范畴内。故此，文中所述的支撑面大体呈水平状态是指病人平躺在支撑面上时在不受到外力干扰的情况下仅凭支撑面克服病人重力的支撑力以及支撑面的摩擦力就可以使得病人静置于支撑面上，此时的支撑面即为大体呈水平状态。所述的上辊6和下辊7相互平行且沿自身轴线的周向与机架1转动配合，柔性带2的一端卷收于上辊6上，柔性带2的另一端沿自身长度方向经前辊9的外侧壁绕行后朝下辊7所在位置延伸至卷收于下辊7上，即所述柔性带2位于上辊6和下辊7之间的中间部分位于工作区5内，所述柔性带2位于工作区5内的部分绷紧形成用于承载病人的载台2.1，柔性带2位于载台2.1部分的结构为双层柔性带结构，也就是说，所述柔性带2靠近前辊9的部分经前辊9换向后形成双层结构，上层柔性带2.2和下层柔性带2.3之间留有间隙，上层柔性带2.2的上方区域形成转运空间10，用于容纳病人，所述的设备安装区内设有驱转运驱动器，所述转运驱动器8通过驱动上辊6或下辊7转动使得柔性带2沿自身长度方向后退或前进，即所述转运驱动器8驱使柔性带2沿自身长度方向移动。
当柔性带2为环形结构时，作为驱动辊组件的实施例二：
所述驱动辊组件包括驱动轴，所述的驱动轴沿自身轴线的周向与机架1转动配合，所述的导向辊组件包括一前辊9，上述的柔性带2绕于驱动辊组件外和柔性带2绕于导向辊组件外是指，柔性带2的内侧壁分别套于驱动轴和前辊9外，且所述柔性带呈紧绷状态，所述柔性带2位于工作区5内的部分绷紧形成用于承载病人的载台2.1，柔性带2位于载台2.1部分的结构为双层柔性带结构，上层柔性带2.2的上方区域形成转运空间10，用于容纳病人，所述的设备安装区内设有驱转运驱动器，所述转运驱动器8通过驱使驱动轴转动使得柔性带2沿自身长度方向后退或前进，即所述转运驱动器8驱使柔性带2沿自身长度方向循环转动。当然环形的柔性带2需要装卸和换向必然需要增设张紧轮和各种换向导向杆。通过此结构的设计，可以使得工作区内仅仅保留了必要的部分导向辊组件和柔性带，而用于驱动柔性带工作的驱动器和驱动辊组件均单独的设置在于工作区相邻的设备安装区内，因此可以使得工作区在竖直方向上的厚度较小，由此可以减少病人抬升过程中的动作幅度，减少对于病人二次损伤的风险。
在上述驱动辊组件的实施例一中，上述的载台2.1是指柔性带2的一部分，此部分的柔性带2需要托举病人，故此承担了载台或者床的作用，因此将柔性带2的此段部分定义为载台2.1，载台2.1的上端面即上层柔性带2.2的上端面作为支撑面，载台2.1的上方区域即上层柔性带2.2的上端面上方的区域即为容纳病人的转运空间10。如图所示，柔性带2经过前辊9换向后与原行进方向相反，因此在靠近前辊9的区域形成上下两层柔性带，即上述的双层结构，因此上述的双层结构应当理解为同一柔性带2的两个部分弯折后相互靠近形成上下层关系，而不应当解读为柔性带2沿自身厚度方向内部结构是多层的。
作为优选，如图1、7、8、9、10、24、25中任意视图所示，所述的导向辊组件包括若干的导向辊11，用于改变柔性带2的走向，上述柔性带2的一端收卷于上辊6上，柔性带2的另一端经前辊9和各导向辊11绕行后收卷于下辊7上。
当然，在实际应用过程中为了实现柔性带2的张紧还可以增设张紧轮等常规结构。
如图6所示，所述机架1设有至少两个行走机构3，全部的行走机构3沿机架1的宽度方向x间隔设置。
如图6所示，作为优选，所述的行走机构3为两个，三个或四个。
当然从控制角度来看，上述的全部行走机构3可以看成一个整体的行走机构3，各单独的行走机构3可以理解为一个行走单元。各行走单元的结构可以优选为相同的，因此仅对单个行走单元进行细化解释：
作为行走单元的实施例一：
如图6所示，所述的行走单元包括行走支架3.1和环形履带(图中未示出)，行走支架3.1固定于机架1的底部，所述的行走支架3.1上沿水平方向间隔设置有多个相互平行的履带轴3.2，所述环形履带套于全部的履带轴3.2外，所述的机架1或行走支架3.1上设有用于驱动环形履带运动的行走驱动器3.3。通过环形履带可以增加行走机构的抓地力，并且稳定性好。
作为行走单元的实施例二：
所述的行走单元包括行走支架3.1，行走支架3.1固定于机架1的底部，所述的行走支架3.1上设有多个滚轮，全部的滚轮均匀排布于行走支架3.1上，所述的机架1或行走支架3.1上设有用于驱动滚轮转动的行走驱动器3.3。
作为行走单元的实施例三：
所述的行走单元包括行走支架3.1，行走支架3.1固定于机架1的底部，所述的行走支架3.1上沿水平方向间隔设置有多个相互平行的滚动轴，所述的机架1或行走支架3.1上设有用于驱动滚动轴转动的行走驱动器3.3。
如图16至图23中的任意视图所示，所述的柔性带2为多个，多个柔性带2沿机架1的宽度方向x依序间隔设置，所述的设备安装区4内位于各柔性带2相对应的位置均设有各自对应的上辊6、下辊7和转运驱动器8，所述的工作区5内位于各柔性带2相对应的位置均设有各自对应的前辊9。
作为转运驱动器8的实施例一：
如图27所示，一条柔性带对应有两个转运驱动器8，两个转运驱动器分别与上辊6和下辊7连接，用于分别带动上辊6和下辊7转动，以使得上辊6收卷柔性带2或下辊7收卷柔性带，当然，在其中一个转运驱动器8带动上辊6收卷柔性的过程中，另一个转运驱动器8不提供动力给于下辊7，所述的下辊7沿与收卷方向相反的方向转动以使得柔性带2从下辊7上放出，同理，在下辊7所对应的转运驱动器8带动下辊7沿自身收卷柔性带2的方向转动以使得下辊7收卷柔性带2时所述上辊6所对应的转运驱动器8不提供动力给于上辊6，所述的上辊6沿与自身收卷方向相反的方向转动以使得柔性带2从上辊6上放出。
作为转运驱动器8的实施例二：
如图1、7、8、9、10、24、25中任意视图所示，一条柔性带对应有一个转运驱动器8，所述上辊6上安装有上传动轮12，所述下辊7上安装有下传动轮13，上传动轮12和下传动轮13均与转运驱动器8的输出轴联动，所述的上辊6与上传动轮12之间以及下辊7与下传动轮13之间均通过各自的单向轴承23连接，其中任一单向轴承23锁死则另一单向轴承23自由转动。上述的单向轴承23正向转动时可以使得单向轴承锁死从而作为一个固定连接件实用，单向轴承23反向转动时可以自由转动作为轴承使用，即单向轴承23的锁死或自由转动与单向轴承23的转动方向相关联。即所述上辊6上的单向轴承23锁死以使得上传动轮12沿上辊6收卷柔性带2的方向m1转动时上辊6与上传动轮12同步转动，与此同时，下辊7上的另一单向轴承23自由转动以使得下传动轮13沿下辊7收卷柔性带2的相反方向n2转动，且所述下辊7与下传动轮13打滑。同理，所述下辊7上的单向轴承23锁死以使得下传动轮13沿下辊7收卷柔性带2的方向m2转动时下辊7与下传动轮13同步转动，与此同时，上辊6上的单向轴承23自由转动以使得上传动轮12沿上辊6收卷柔性带2的相反方向n1转动，且上辊6与上传动轮12打滑。所述的上辊6外收卷的最外层柔性带2的外侧壁到上辊6轴线之间的径向距离恒小于下辊7外收卷的最外层柔性带2的外侧壁到下辊7轴线之间的径向距离，或者所述的上辊6外收卷的最外层柔性带2的外侧壁到上辊6轴线之间的径向距离恒大于下辊7外收卷的最外层柔性带2的外侧壁到下辊7轴线之间的径向距离。由于柔性带2缠绕于辊筒外侧壁的过程是呈螺旋形的，因此辊筒上最外层柔性带2的外侧壁与辊筒轴线之间的径向距离是随着周向位置的变化而连续变化的，但是柔性带2的厚度相较于辊筒直径而言可以忽略不计，因此上述的辊筒上最外层柔性带2的外侧壁与辊筒轴线之间的径向距离均指辊筒上最外层柔性带2的外侧壁与辊筒轴线之间的最小径向距离和最大径向距离的均值。通过单个转运驱动器就可以实现一条柔性带2的正反向的驱动，因此驱动器少，设备成本低，同时也使得结构简单，安装空间少。尤其是对于条形柔性带实现一个转运驱动器的控制。
所述机架1上分别设有两个张紧机构，各张紧机构分别驱使各自对应的上辊6或下辊7收卷柔性带2至上辊6和下辊7之间的柔性带2处于绷紧状态。
所述的张紧机构为卷簧，卷簧的一端与对应的上辊6或下辊7相抵靠，卷簧的另一端与机架1固定。
如图7、9、10、11、24、25、27的其中任意一个视图所示，所述的导向辊组件包括支撑辊14，所述的支撑辊14安装于机架1上靠近前辊9所在的位置，所述支撑辊14位于工作区5内的柔性带2的双层结构之间，所述的支撑辊14与双层结构的柔性带2中上层部分的下端面相抵靠，使得上层柔性带2.2沿厚度方向弯曲形成导向段2.2.1和支撑段2.2.2，上层柔性带2.2的导向段2.2.1与水平面之间的夹角a为5°～10°，所述支撑辊14轴线与前辊9轴线之间水平方向的间距b为70mm～100mm，所述支撑辊14沿竖直方向上的最高点与前辊9沿竖直方向上的最低点之间沿垂直方向的间距c为15mm～30mm。
上述的夹角a可以是5°、6°、7°、8°、9°、10°中的任意值。
上述的间距b可以是70mm、80mm、90mm、100mm中的任意值。
上述间距c可以是15mm、20mm、25mm、30mm中的任意值。
所述行走机构3的部分沿水平方向延伸至靠近前辊9所在位置。
如图11所示，所述工作区5内的下层柔性带2.3与行走机构3之间设有一隔板15，用于隔离柔性带2和行走机构3，所述的隔板15与机架1固定。通过设置隔板15可以使得行走机构3和下层柔性带2.3之间通过隔板15隔离，避免二者发生干涉，因此行走机构3和下层柔性带2.3之间留有的安全间距可以更小，从而使得设备置于病人背部的厚度更小，病人从病床上转移至工作区内柔性带的支撑面上的动作幅度更小。上述设备置于病人背部的厚度应当包括间距c以及行走机构位于工作区所在位置的厚度。
作为隔板15的实施例一：所述的隔板15为多孔的网状隔板。
作为隔板15的实施例二：所述的隔板15由若干条形板构成，全部的条形板沿同一水平方向依序间隔设置。
作为隔板15的实施例三：所述的隔板15由若干圆杆构成，全部的圆杆沿同一水平方向依序间隔设置。
如图28所示，当不设置隔板15时可以通过一托辊24替代，所示的托辊24与机架1连接，下层柔性带2.3松弛后限位于托辊24上，通过托辊24使得下层柔性带2.3与行走机构进行隔离。
如图11所示，所述工作区5内的上层柔性带2.2和下层柔性带2.3之间设有一支撑板16，支撑板16与机架1固定，使得上层柔性带2.2受到外力下凹至与支撑板16相抵靠时所述支撑板16托举上层柔性带2.2。通过设置支撑板16可以使得上层柔性带2.2的承载能力更大。当然，在设置了支撑板16后可以取消支撑辊14，所述的支撑板16也而已起到支撑作用。
所述支撑板16的上端面为光滑的平面，当上层柔性带2.2与支撑板16的上端面贴合时所述上层柔性带2.2与支撑板16的上端面之间静止或滑动配合。所述的支撑板优选为不锈钢材质制成。
如图2和图8所示，所述机架1上设有用于检测柔性带2沿自身长度方向上位移值的第一检测装置17，以及用于检测工作区5内病人所在位置的第二检测装置18。通过第一检测装置17可以避免柔性带2，尤其是条形的柔性带在驱动辊组件的上辊6和下辊7上收卷和放步的过程中由于驱动器故障或者行程开关的故障而导致柔性带2与驱动辊组件之间脱离或拉断。当第一检测装置17检测到限位信号时则发出反馈信号使得转运驱动器停止工作，从而有效的保护柔性带2和驱动辊组件。通过第二检测装置18可以检测病人的空间位置，即病人在转运床上的相对位置，由此可以自动或手动的调整病人的姿势或位置，避免发生病人未转运到位而发生的跌落等情况。同时此第二检测装置18也可以避免由于转运驱动器的故障而过行程的运载病人，使得病人与设备安装区内的机架碰撞的风险，由此提高设备的安全性。另外，在行走机构3带动机架1移动的过程中病人相对于转运床移位时可以通过第二检测装置18的检测型号及时控制转运驱动器8工作使得病人调整到位，避免在转运床移动的过程中病人从转运床上滑脱。
所述的第一检测装置17通过检测柔性带2的位移值算出柔性带2收卷于上辊6上的长度，以及算出柔性带2收卷于下辊7上的长度。
如图2和图7所示，所述的第二检测装置18位于载台2.1上方靠近设备安装区4的一侧。第二检测装置18安装于机架1上。
所述的第二检测装置18包括多个检测头，各检测头沿柔性带2位于载台2.1所在位置的宽度方向依序间隔设置。作为优选，所述柔性带2的宽度方向(如图15所示的水平左右方向)与机架1的宽度方向x(如图2所示)同向，即各检测头沿机架1的宽度方向x依序间隔设置。
如图2所示，沿柔性带2位于载台2.1所在位置宽度方向上最外侧的两个检测头与相对应的机架1外侧壁之间的间距d为25mm～35mm，作为优选，当所述柔性带2的宽度方向与机架1的宽度方向x同向时沿机架1的宽度方向x所对应的最外侧检测头沿机架1的宽度方向x与所对应的机架外侧壁之间的间距d为25mm～35mm。
上述间距d可以是25mm、30mm、35mm中的任意值。
所述的检测头可以是两个、三个、四个、五个等大于两个的任意整数个。
当检测头为三个时所述的检测头包括依序排列的头部检测头、中间检测头和脚部检测头，所述的头部检测头朝向载台2.1上病人头部所在区域，所述的中间检测头朝向载台2.1上病人腰部所在区域，脚部检测头朝向载台2.1上病人脚部所在区域。
如图5所示，所述的柔性带2上设有限位条2.4，所述的第一检测装置17通过识别柔性带2上的限位条2.4检测柔性带2收卷于上辊6或下辊7上的长度。
所述的柔性带2上靠近两端位置均设有限位条2.4，所述第一检测装置17为两个，两个第一检测装置17分别检测柔性带2收卷于上辊6内的限位条2.4和柔性带2收卷于下辊7内的限位条2.4。所述的限位条2.4是通过涂覆、丝印或者编织在柔性带2上的感应片，当限位条2.4随着柔性带2移动至进入第一检测装置17的检测区域内时第一检测装置17发出检测信号。
当然，上述的第一检测装置17也可以是单个的，单个第一检测装置17包括两个检测探头，第一检测装置17通过各检测探头分别检测柔性带2收卷于上辊6内的限位条2.4和柔性带2收卷于下辊7内的限位条2.4。
当所述的柔性带2为多个时所述的设备安装区4内位于各柔性带2所对应的位置均各自设有第一检测装置17，即每个柔性带2对应一个第一检测装,17，每个第一检测装置17又包含有两个检测探头。
如图12所示，所述柔性带2的两端分别通过紧固件可拆式的安装于上辊6和下辊7上。
作为紧固件的实施例一：
如图13所示，所述的紧固件为一带有螺钉孔的压板19，上辊6的外侧壁和下辊7的外侧壁上均沿径向内切形成一安装槽20，所述安装槽20沿轴向延伸至槽体宽度大于或等于柔性带2的宽度，所述压板19置于安装槽20内，压板19和安装槽20的内侧壁之间形成夹紧空间，所述柔性带2的端部伸入并夹紧于夹紧空间内。上述的轴向是指上辊6内的安装槽20沿上辊6的轴向延伸，下辊7内的安装槽20沿下辊7的轴向延伸。
作为紧固件的实施例二：
如图14所示，所述的紧固件为插片21，所述插片21固定于柔性带2的端部，作为优选，插片21与柔性带的端部为一体式固定。所述上辊6的外侧壁和下辊7的外侧壁上均设有与相对应的插片21相配合的插槽22，所述插片21与插槽22过盈配合。也就是说，上辊6和下辊7上均各自设有插槽22，柔性带2一端上的插片21插入上辊6上的插槽22内，柔性带2另一端上的插片21插入下辊7上的插槽22内。
作为紧固件的实施例三：
所述的紧固件为摩擦层(图中未示出)，所述的摩擦层涂覆于柔性带2的端部，当柔性带2的两端分别卷收于上辊6和下棍7的外侧壁上时所述柔性带2端部的摩擦层压紧于最内层柔性带2和辊筒外侧壁之间，通过摩擦力实现柔性带2的固定。当然工作过程中为了保证柔性带2的端部有足够大的摩擦力，因此需要使得柔性带2在上辊或下辊上缠绕足够多的圈数，避免柔性带2的端部滑脱。
如图15所示，所述的柔性带2为长条形的布带。
所述的柔性带2由多段布沿长度方向依序拼接而成。
所述机架1上设有控制器，控制器与行走驱动器3.3和转运驱动器8之间电连接。
作为控制器的实施例一：
所述的控制器根据外部遥控信号控制行走驱动器3.3和转运驱动器8的正转、停止、反转。
作为控制器的实施例二：
所述的控制器根据第一检测装置17的反馈信号控制转运驱动器8的正转、停止或反转，所述的控制器根据第二检测装置18的反馈信号控制行走驱动器3.3的正转、停止或反转。
作为控制器的实施例三：
所述的控制器根据外部遥控信号和第一检测装置17的反馈信号进行逻辑运算后控制转运驱动器8的正转、停止或反转，所述的控制器根据外部遥控信号和第二检测装置18的反馈信号进行逻辑运算后控制行走驱动器3.3的正转、停止或反转。
实施例二：
为了便于对本专利中的转运床的运动过程进行详细表述，现将一个柔性带2所对应的上辊6、下辊7、转运驱动器8、前辊9统称为一个转运机构30，而一个转运机构30和对应的一个行走机构3构成了一个动作控制装置，如附图5中所示，其仅给出了一个动作控制装置，结合附图4可以看出上述的动作控制装置应当时四个，四个动作控制装置沿机架1的宽度方向x依次设置。
如图16至图23中任意一项附图所示：
所述的转运床包括一机架1以及若干个并排设置在机架1上的动作控制装置构成，每个动作控制装置包括一行走机构3以及设置在该行走机构3上的转运机构30构成，行走机构3的转动带动转运机构30向第一移动方向或向第二移动方向移动。其中，第一移动方向和第二移动方向是相反的，实际应用中，第一移动方向和第二移动方向分别为左和右，也可以为前和后。
近一步来讲，上述行走机构3包括行走驱动器3.3和由行走驱动器3.3带动转动的若干根履带轴3.2，履带轴3.2上设置有下层柔性带2.3，转动机构位于该下层柔性带2.3上。
近一步来讲，上述转运机构30包括转运驱动器8、若干根辊轴以及设置在若干根辊轴之间的上层柔性带2.2，其中，上层柔性带2.2套设若干根辊轴(该辊轴可以分别为上辊6、下辊7、前辊9、导向辊11以及支撑辊14)之间，其中一根辊轴由转动电机带动转动，进而带动上层柔性带2.2移动。
在上述转运床中，由于行走机构3的使用，使得转运床可以在同时在一侧进行载人或者卸人的工作。相比于传统的需要利用床的两侧分别完成载人和卸人的转运床相比，该转运床更加便捷，且大大的节约了转运床的运载人空间，方便用户的使用。
实施例三
根据上述实施例提出了一种转运床的转运方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
a1、于转运床需要载人时，上述行走机构3带动上述转运机构30向放置病人的放置平台按第一移动方向移动，同时转运机构30转动带动病人向靠近转运床的方向移动，将病人移动至转运床的上层柔性带2.2；
a2、于转运床需要卸人时，上述行走机构3带动上述转运机构30按第二移动方向移动以离开放置平台，同时转运机构30带动病人向远离转运床的方向移动，将病人移动至放置平台上。
在上述方法中，由于行走机构3的使用，使得转运床可以在同时在一侧进行载人或者卸人的工作。相比于传统的需要利用床的两侧分别完成载人和卸人的转运床相比，本发明提出的转运方法，更加便捷，且大大的节约了转运床的运载人空间，方便用户的使用。
近一步来讲，在上述步骤中，于转运床载人完成后，此时行走机构3带动转运机构30运动，使得转运机构30不是位于转运床的中心位置。因此，在载人完成后，转运机构30停止工作，行走机构3带动转运机构30向第二移动方向移动，以调整体姿，保证病人位于转运床的中心位置。这种设置方式是为了保证转运床载人完成后，将病人置于中心位置，以保证后续运输过程中的稳定性，保护病人的安全。
近一步来讲，在上述步骤中，于转运床卸人之前，此时行走机构3带动转运机构30向第一移动方向移动，以将载有病人的转运机构30移动至放置平台上方。该步骤是为了保证在卸人之前，已经将病人置于放置平台上方，防止在成卸人时出现病人滑落等情况，提高了安全性。
近一步来讲，上述第一移动方向和第二移动方向为相反的两个方向。
近一步来讲，如图16(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，在步骤a1中，于转运床中的控制中心接收运人指令后，所有的行走驱动器3.3按第一方向转动，带动所有的转运机构30向载有病人的放置平台移动(即第一移动方向移动)，同时所有的转运驱动器8按第一方向转动，带动上层柔性带2.2移动，将病人移动至上层柔性带2.2上。
在该转运床转运方法中，当转运床的控制中心接收到运人指令后，行走驱动器3.3按照第一方向转动，带动转运机构30相对于行走机构3移动，即转运机构30靠近病人的放置平台，实现一铲人的效果。此时，行走驱动器3.3同样按第一方向转动，进而带动上层柔性带2.2的移动，进而带动病人移动至上层柔性带2.2上。值得指出的是，在该步骤中，上层柔性带2.2的移动方向与履带轴3.2运动方向相反。
近一步来讲，在步骤a2中，如图17(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，于转运床中的控制中心接收到卸人指令后，所有的行走驱动器3.3按第二方向转动，带动所有的转运机构30远离待放置病人的放置平台(即第二移动方向移动)。同时，所有的转运驱动器8按第二方向转动，带动上层柔性带2.2移动，将病人移动至放置平台上。
在该转运床转运方法中，当转运床的控制中心接收到卸人指令后，行走驱动器3.3按照第二方向转动，带动转运机构30相对于行走机构3移动，即转运机构30远离待放置病人的放置平台。同时，行走驱动器3.3同样的按照第二方向转动，进而带动上层柔性带2.2的移动，带动病人移动至放置平台。值得指出的是，在该步骤中，上层柔性带2.2的移动方向方向与履带轴3.2的运动方向相反。相应的，即行走驱动器3.3的转动方向与布的转动方向相反。
此外，上述转运床的转运方法中，如图18(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，还包括用户姿态调整方法：
近一步来讲，在上述应用于转运床的用户姿态调整方法中，还包括步骤：
s3、于转运床中的控制中心接收到前运人指令后，所有的转运驱动器8停止工作，所有的行走驱动器3.3按第一方向转动，带动转动电机整体移动，进而带动病人整体移动。
近一步来讲，如图19(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，在上述应用于转运床的用户姿态调整方法中，还包括步骤：
s4、于转运床中的控制中心接收到后运人指令后，所有的转运驱动器8停止工作，所有的行走驱动器3.3按第二方向转动，带动转动电机整体移动，进而带动转运机构30整体移动。
具体来说，在上述方法中，于病人已经置于上层柔性带2.2上之后，但是需要向前或者向后移动病人时，不再需要利用上层柔性带2.2进行病人的移动，即不再启动转运驱动器8，只需要相应的控制行走驱动器3.3向第一方向转动或者第二方向转动，就能够实现对病人整体前移或者后移的效果。
近一步来讲，在上述应用于转运床的用户姿态调整方法中，包括步骤：
s5、于转运床中的控制中心接收到调整床姿指令后，所有的行走驱动器3.3停止工作，根据所述调整床姿指令判断每个转运驱动器8的工作方向，控制相应电机执行相应的调整床资动作。其中，该调整床资动作包括按第一方向转动、按第二方向转动以及不动作。
值得指出的是，由于转运床上设置有多个动作控制装置，而每个动作控制装置中又设置有一个行走机构3以及一转运机构30，所以在进行床资调整时，由于病人是放置在该转运床上的，而该转运床是由多组上层柔性带2.2构成的，即病人身体的不同部位所在的上层柔性带2.2也不同。因此，利用不同转运机构30的转运驱动器8的转动方向不同，带动不同上层柔性带2.2的转动方向不同，进而实现床资调整。
近一步来讲，上述步骤s5中包括：
s51、如图20(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，于转运床中的控制中心接收到向左调整床姿指令后，所有的行走驱动器3.3停止工作，第一组转运驱动器8按第一方向转动，第二组转运驱动器8按第二方向转动，进而带动第一组上层柔性带2.2按第二方向转动，第二组上层柔性带2.2按第一方向转动，实现了用户位于第一组上层柔性带2.2上的身体与位于第二组上层柔性带2.2上的身体移动方向不同，进而实现了姿态调整。
s52、如图21(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，于转运床中的控制中心接收到向右调整床姿指令后，所有的行走驱动器3.3停止工作，第一组转运驱动器8按第二方向转动，第二组转运驱动器8按第一方向转动，进而带动第一组上层柔性带2.2按第一方向转动，第二组上层柔性带2.2按第二方向转动，实现了用户位于第一组上层柔性带2.2上的身体与位于第二组上层柔性带2.2上的身体移动方向不同，进而实现了姿态调整。
值得指出的是，上述调整床资指令包括向左调整床姿指令以及向右调整床姿指令。第一组转动电机的数量与第二组转动电机的数量相同。优选的，动作控制装置为4个，相应的转运驱动器8也为4个，则第一组转运驱动器8和第二组转运驱动器8均为2个。
近一步来讲，近一步来讲，在上述应用于转运床的用户姿态调整方法中，包括步骤：
s6、于转运床中的控制中心接收到调整体姿指令后，所有的转运驱动器8停止工作，根据所述调整体姿指令判断每个行走驱动器3.3的工作方向，控制相应行走驱动器3.3执行相应的调整体资动作。其中，该执行体资动作包括按第一方向转动、按第二方向转动以及不工作。
值得指出的是，由于转运床上设置有多个动作控制装置，而每个动作控制装置中又设置有一个行走机构3以及一转运机构30，行走机构3位于转运机构30下方，用来带动转运机构30的整体移动。所以在进行体姿调整时，由于病人是放置在该转运床上的，而该转运床是由多组上层柔性带2.2构成的，即病人是放置在转运机构30的上层柔性带2.2上的，所以体姿调整的时候不需要转动上层柔性带2.2，只需要控制行走机构3，就能够实现体姿调整。
近一步来讲，上述步骤s6中包括：
s61、如图23(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，于转运床中的控制中心接收到向左调整体姿指令后，所有的转运驱动器8停止工作，第一组行走驱动器3.3按第二方向转动，第二组行走驱动器3.3按第一方向转动，进而实现转运床顺时针转动，即转运床向左偏移。
s52、如图24(该图仅为使用状态示意图，其中具体装置的部件并未示出)所示，于转运床中的控制中心接收到向右调整体姿指令后，所有的转运驱动器8停止工作，第一组行走驱动器3.3按第一方向转动，第二组行走驱动器3.3按第二方向转动，进而实现转运床逆时针转动，即转运床向右偏移。
值得指出的是，上述调整体姿指令包括向左调整体姿指令和向右调整体姿指令。第一组行走驱动器3.3的数量与第二组行走驱动器3.3的数量相同。优选的，动作控制装置为4个，相应的行走驱动器3.3也为4个，则第一组行走驱动器3.3和第二组行走驱动器3.3均为2个。
近一步来讲，上述转运床包括一与控制中心相连的感应系统，该感应系统包括若干个第一检测头和若干个第二检测头，每个上层柔性带2.2的卷轴后方设置有一第一检测头，床的侧壁处均匀设置有第二检测头。第一检测头可以为红外传感器，用以检测人体头部至床头的距离，以此判断运人指令或卸人指令何时停止。此外，第二检测头为色标传感器，通过传送带上的色带来检测人体距离侧壁的距离，以此判断是否下发调整床姿指令。值得指出的是，相应来说，每个传送带对应的侧壁处均设置有一色标传感器，则每个色标传感器测量到的是不同人体部位距离床体的距离，并根据所有色标传感器的数据判断人体此时的床姿，进而判断是否需要下发调整床姿指令。在下发调整床姿指令时，需要根据人体此时的床姿判断用户哪个部位需要进行移位以实现姿态调整，并根据判断结果控制相应的转运驱动器8移动相应的距离。
近一步来讲，上述感应系统还可以为设置在转运床上机架1上的摄像头，该摄像头与控制中心相连，用以采集上层柔性带2.2上病人的图像，并将该图像传送至控制中心。控制中心对该图像进行处理，以判断病人床姿是否合格，并于不合格时根据处理结果获取调整床姿指令，根据调整床姿指令调整床姿。
近一步来讲，还可以通过控制面板向控制中心发送控制指令，该控制指令包括运人指令、卸人指令、前运人指令、后运人指令、调整床姿指令以及调整体姿指令，此外，第一方向为顺时针，第二方向为逆时针。
相比于传统的需要利用床的两侧分别完成载人和卸人的转运床相比，本发明提出的转运方法，更加便捷，且大大的节约了转运床的运载人空间，方便用户的使用。因此，在载人完成后，转运机构30停止工作，行走机构3带动转运机构30向第二移动方向移动，以调整体姿，保证病人位于转运床的中心位置。这种设置方式是为了保证转运床载人完成后，将病人置于中心位置，以保证后续运输过程中的稳定性，保护病人的安全。此外，为了保证在卸人之前，已经将病人置于放置平台上方，防止在成卸人时出现病人滑落等情况，提高了安全性。上述方法还利用行走机构3和转运机构30的协同作用，不但实现了载人、卸人的过程，还实现了病人床姿以及体姿的调整。此外，多种控制方式的存在，不但方便用户根据自身判断通过终端实现转运床的调整，转运床还可以根据采集到的信息自主进行调整，整个装置在方便用户使用的同时，实现了智能化操作。最后，感应系统的设置，保证了病人在转移过程中的安全性以及精准性，方便医护人员的使用。
对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本发明的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本发明的意图和范围内。