本发明涉及中医理疗设备技术领域，更具体的是涉及一种自动化智能艾灸仪器。
背景技术：
艾灸，中医针灸疗法中的灸法，点燃用艾叶制成的艾炷、艾条为主，熏烤人体的穴位以达到保健治病的一种自然疗法。灸法的运用当起源于人类掌握用火之后，时间亦在石器时代。经过长时间的发展，艾灸逐渐成为中医理疗的常用手段。在中医理疗理论中，艾灸是利用艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能。传统的艾灸条通常需要医生手持在患者需要治疗的部位，维持一段时间，这就导致一个医生只能治疗一个病人，效率低下。
技术实现要素：
本发明的目的在于：为了解决现有技术的艾灸设备自动化程度低的问题，本发明提供一种自动化智能艾灸仪器。
本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
一种自动化智能艾灸仪器，包括移动支腿、床架、调节轨道、分体床板、至少2个用于存放点火的灸条存储仓、以及4个用于调整灸条位置的机械手，所述床架与移动支腿连接，所述分体床板通过调节轨道安装在床架上，所述灸条存储仓设置在床架的两侧，所述机械手滑动连接在床架两侧。
作为优选，所述灸条存储仓包括腔体、旋转电机、十字旋转轴、点火器、伸缩气缸、拆卸灸条格、仓门挡板、灸条出口，所述腔体设置在床架的侧边上，所述旋转电机固定在腔体的中轴线上，所述十字旋转轴与旋转电机的输出端连接，所述点火器通过伸缩气缸与腔体的底部连接，所述拆卸艾灸格的中部开设有与十字旋转轴相匹配的通孔，所述拆卸艾灸格通过通孔与十字旋转轴连接，所述仓门挡板安装在腔体的开口处，所述仓门挡板上设置有供灸条出入的灸条出口。
作为优选，所述拆卸灸条格包括圆柱状筒体，所述圆柱状筒体的中轴线上设置有与十字旋转轴相匹配的通孔，所述圆柱状筒体上等角度分布有4个用于放置灸条的灸条定位管。
作为优选，所述机械手包括依次连接的位移机构、角度控制机构、以及用于夹套灸条的夹套机构；所述角度控制机构包括转动基座、高度调节气缸、第一铰接板、第一转动臂、第二铰接板、第二转动臂，所述转动基座固定在位移机构上，所述高度调节气缸的端部通过转轴与转动基座连接，所述第一转动臂通过第一铰接板与高度调节气缸的侧壁连接，所述第二转动臂通过第二铰接板与第一转动臂连接，所述夹套机构通过球形转轴与第一转动臂的端部连接。
作为优选，所述夹套机构包括夹套气缸、从动板、至少三个夹持臂、以及艾灸定位槽，所述从动板与夹套气缸的输出端连接，所述夹持臂等角度安装在夹套气缸的圆周上，所述夹持臂的端部与夹套气缸的端部铰接，夹持臂的中部与从动板的端部铰接，所述艾灸定位槽通过夹持臂卡嵌在从动板的下方。
作为优选，所述分体床板包括依次设置在调节轨道上的挡头板、第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板。
本发明的有益效果如下：
1.现有技术的艾灸理疗仪器自动化程度及效率低，对医务人员的依赖程度高，针对这一问题，本装置设计了自动控制艾灸全过程的仪器，大大提高了艾灸理疗的自动化程度，解放了医务人员，使艾灸理疗更加方便高效。本装置工作时，将备用的艾灸条放置到灸条存储仓内，利用灸条存储仓内的点火装置将灸条端部点燃，并被推出，未燃烧的尾部在机械手的控制下，实现位置的移动，使燃烧部位自动移动到患部进行熏烤理疗，在熏烤过程中，机械手可根据需求，随时调整高度、位置、角度，大大提高了艾灸理疗的自动化程度，解放了医护人员。
2.为了进一步解释本装置的结构，发明人设计了自动的灸条存放点火结构，将灸条的存放点火自动完成，大大方便了医生的操作，提高了艾灸理疗的效率。本装置工作时，将灸条固定到拆卸灸条格内，并将拆卸灸条格安装到十字旋转轴上，关闭仓门挡板，使灸条出口对应到拆卸灸条格的出料口，当需要开始工作时，启动伸缩气缸，带动点火器移动到灸条的端部位置，并控制点火器开始工作，对灸条进行点燃作业，当灸条点燃后，伸缩气缸继续向前推送，将灸条的尾部送出到灸条出口，便于人工取用。完成上述过程后，启动旋转电机，带动拆卸灸条格转动90°，使下一根灸条位于灸条出口处，重复上述点火过程，便能实现下一根灸条的点燃取用，更加快捷高效的实现了灸条的备用，提高了中医理疗的效率。
3.普通的套筒应用到本装置时，只能安装单支艾灸条，在使用时需要频繁拆卸填装灸条，导致艾灸效率低下。针对这一问题，本装置设计了4个灸条定位管，同时固定4支艾灸条，利用圆柱状筒体的转动，自动实现艾灸条的更换，可避免频繁装卸，提高本装置的工作效率。
4.普通的艾灸设备通过简单的支架固定，通常只能从上部进行单一位置的熏烤，而实际使用过程中，往往要对病员多个不同部位进行熏烤，尤其是同时进行两面熏蒸时，传统的艾灸设备中灸条容易掉落，无法使用。这种情况下，就需要病人反复翻转移动身体，特别是一些行动不便的病员，使用相当不便。针对这一问题，本装置设计了可以从多个方向对病员患病部位进行熏烤的装置，无需病员移动身体，便能实现病员身体多方位的熏烤，提高了艾灸治疗的效果及操作便捷程度。本装置工作时，首先将本装置的位移机构安装在理疗床的两侧长边上，再将点燃的艾灸条固定到夹套机构内，根据需求，将转动基座移动到待治疗部位附近，再分别转动第一转动臂，第二转动臂，使整个装置展开，再调整高度调节气缸的位置，使夹套机构中的艾灸条移动到患者待熏烤的部位，调整到位后，保持熏烤姿势一段时间后，便可再次移动位移机构，使本装置到下一个部位熏烤，同时，如果需要反向熏烤时，仍然只需调节各个转动臂以及夹套机构的角度，便能实现，整个装置大大提高了艾灸理疗的便捷度，方便了广大医生及病员群体，提高了中医理疗的效率。
5.普通的艾灸条根部位置不容易利用，造成原料浪费，为了提高艾灸条的利用率，本装置设计了夹套机构。本装置工作时，将点燃的灸条尾部固定到本装置的艾灸定位槽内，再将夹套气缸移动到艾灸定位槽上方，控制气缸收缩，驱动杆带动从动板收缩，从而带动夹持臂实现夹持动作，将艾灸定位槽夹持起来，当上述步骤完成后，控制位移机构移动到合适位置，便能自动实现艾灸条的治疗目的，解放了医疗人员的双手，提高了治疗效率。同时，灸条在燃烧到接近根部时，由于热量的原因，人工无法继续手持，只能弃用，导致灸条浪费，本装置采用了专门的艾灸定位槽，具有隔热的效果，及时燃烧到较短时，也能继续使用，提高了灸条的利用率，节约了材料。
6.由于不同性别、不同年龄段的病人身高体态不同，普通的病床无法准确定位，所以导致现有的艾灸自动化程度较低，针对这一问题，本装置设计了分体床板，利用多段移动的支撑板，灵活的调整相对位置，更好的适应不同人群的需求，从而能更加便捷的实现自动艾灸，提高艾灸的自动化程度。
附图说明
图1是本装置的主视图；
图2是本装置的侧视图；
图3是本装置的平面示意图；
图4是机械手的结构图；
图5是夹套机构的结构图；
图6是灸条存储仓的结构图；
图7是拆卸灸条格的平面示意图；
附图标记：1-移动支腿，2-床架，3-调节轨道，4-分体床板，41-挡头板，42-第一支撑板，43-第二支撑板，44-第三支撑板，5-灸条存储仓，51-腔体，52-旋转电机，53-十字旋转轴，54-点火器，55-伸缩气缸，56-拆卸灸条格，561-圆柱状筒体，562-灸条定位管，57-仓门挡板，58-灸条出口，6-机械手，61-位移机构，62-角度控制机构，621-转动基座，622-高度调节气缸，623-第一铰接板，624-第一转动臂，625-第二铰接板，626-第二转动臂，63-夹套机构，631-夹套气缸，632-从动板，633-夹持臂，634-艾灸定位槽。
具体实施方式
为了本技术领域的人员更好的理解本发明，下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
如图所示，本实施例提供一种自动化智能艾灸仪器，包括移动支腿1、床架2、调节轨道3、分体床板4、至少2个用于存放点火的灸条存储仓5、以及4个用于调整灸条位置的机械手6，所述床架2与移动支腿1连接，所述分体床板4通过调节轨道3安装在床架2上，所述灸条存储仓5设置在床架2的两侧，所述机械手6滑动连接在床架2两侧。
本实施例的工作原理如下：现有技术的艾灸理疗仪器自动化程度及效率低，对医务人员的依赖程度高，针对这一问题，本装置设计了自动控制艾灸全过程的仪器，大大提高了艾灸理疗的自动化程度，解放了医务人员，使艾灸理疗更加方便高效。本装置工作时，将备用的艾灸条放置到灸条存储仓5内，利用灸条存储仓5内的点火装置将灸条端部点燃，并被推出，未燃烧的尾部在机械手6的控制下，实现位置的移动，使燃烧部位自动移动到患部进行熏烤理疗，在熏烤过程中，机械手6可根据需求，随时调整高度、位置、角度，大大提高了艾灸理疗的自动化程度，解放了医护人员。
实施例2
本实施例在实施例1的基础上作了以下优化：如图所示，本实施例提供一种自动化智能艾灸仪器，包括移动支腿1、床架2、调节轨道3、分体床板4、至少2个用于存放点火的灸条存储仓5、以及4个用于调整灸条位置的机械手6，所述床架2与移动支腿1连接，所述分体床板4通过调节轨道3安装在床架2上，所述灸条存储仓5设置在床架2的两侧，所述机械手6滑动连接在床架2两侧。
所述灸条存储仓5包括腔体51、旋转电机52、十字旋转轴53、点火器54、伸缩气缸55、拆卸灸条格56、仓门挡板57、灸条出口58，所述腔体51设置在床架2的侧边上，所述旋转电机52固定在腔体51的中轴线上，所述十字旋转轴53与旋转电机52的输出端连接，所述点火器54通过伸缩气缸55与腔体51的底部连接，所述拆卸艾灸格的中部开设有与十字旋转轴53相匹配的通孔，所述拆卸艾灸格通过通孔与十字旋转轴53连接，所述仓门挡板57安装在腔体51的开口处，所述仓门挡板57上设置有供灸条出入的灸条出口58。
本实施例的工作原理如下：为了进一步解释本装置的结构，发明人设计了自动的灸条存放点火结构，将灸条的存放点火自动完成，大大方便了医生的操作，提高了艾灸理疗的效率。本装置工作时，将灸条固定到拆卸灸条格56内，并将拆卸灸条格56安装到十字旋转轴53上，关闭仓门挡板57，使灸条出口58对应到拆卸灸条格56的出料口，当需要开始工作时，启动伸缩气缸55，带动点火器54移动到灸条的端部位置，并控制点火器54开始工作，对灸条进行点燃作业，当灸条点燃后，伸缩气缸55继续向前推送，将灸条的尾部送出到灸条出口58，便于人工取用。完成上述过程后，启动旋转电机52，带动拆卸灸条格56转动90°，使下一根灸条位于灸条出口58处，重复上述点火过程，便能实现下一根灸条的点燃取用，更加快捷高效的实现了灸条的备用，提高了中医理疗的效率。
实施例3
本实施例在实施例2的基础上作了以下优化：如图所示，本实施例提供一种自动化智能艾灸仪器，包括移动支腿1、床架2、调节轨道3、分体床板4、至少2个用于存放点火的灸条存储仓5、以及4个用于调整灸条位置的机械手6，所述床架2与移动支腿1连接，所述分体床板4通过调节轨道3安装在床架2上，所述灸条存储仓5设置在床架2的两侧，所述机械手6滑动连接在床架2两侧。
所述灸条存储仓5包括腔体51、旋转电机52、十字旋转轴53、点火器54、伸缩气缸55、拆卸灸条格56、仓门挡板57、灸条出口58，所述腔体51设置在床架2的侧边上，所述旋转电机52固定在腔体51的中轴线上，所述十字旋转轴53与旋转电机52的输出端连接，所述点火器54通过伸缩气缸55与腔体51的底部连接，所述拆卸艾灸格的中部开设有与十字旋转轴53相匹配的通孔，所述拆卸艾灸格通过通孔与十字旋转轴53连接，所述仓门挡板57安装在腔体51的开口处，所述仓门挡板57上设置有供灸条出入的灸条出口58。
所述拆卸灸条格56包括圆柱状筒体561，所述圆柱状筒体561的中轴线上设置有与十字旋转轴53相匹配的通孔，所述圆柱状筒体561上等角度分布有4个用于放置灸条的灸条定位管562。
本实施例的工作原理如下：普通的套筒应用到本装置时，只能安装单支艾灸条，在使用时需要频繁拆卸填装灸条，导致艾灸效率低下。针对这一问题，本装置设计了4个灸条定位管562，同时固定4支艾灸条，利用圆柱状筒体561的转动，自动实现艾灸条的更换，可避免频繁装卸，提高本装置的工作效率。
实施例4
本实施例在实施例1的基础上作了以下优化：如图所示，本实施例提供一种自动化智能艾灸仪器，包括移动支腿1、床架2、调节轨道3、分体床板4、至少2个用于存放点火的灸条存储仓5、以及4个用于调整灸条位置的机械手6，所述床架2与移动支腿1连接，所述分体床板4通过调节轨道3安装在床架2上，所述灸条存储仓5设置在床架2的两侧，所述机械手6滑动连接在床架2两侧。
所述机械手6包括依次连接的位移机构61、角度控制机构62、以及用于夹套灸条的夹套机构63；所述角度控制机构62包括转动基座621、高度调节气缸622、第一铰接板623、第一转动臂624、第二铰接板625、第二转动臂626，所述转动基座621固定在位移机构61上，所述高度调节气缸622的端部通过转轴与转动基座621连接，所述第一转动臂624通过第一铰接板623与高度调节气缸622的侧壁连接，所述第二转动臂626通过第二铰接板625与第一转动臂624连接，所述夹套机构63通过球形转轴与第一转动臂624的端部连接。
本实施例的工作原理如下：普通的艾灸设备通过简单的支架固定，通常只能从上部进行单一位置的熏烤，而实际使用过程中，往往要对病员多个不同部位进行熏烤，尤其是同时进行两面熏蒸时，传统的艾灸设备中灸条容易掉落，无法使用。这种情况下，就需要病人反复翻转移动身体，特别是一些行动不便的病员，使用相当不便。针对这一问题，本装置设计了可以从多个方向对病员患病部位进行熏烤的装置，无需病员移动身体，便能实现病员身体多方位的熏烤，提高了艾灸治疗的效果及操作便捷程度。本装置工作时，首先将本装置的位移机构61安装在理疗床的两侧长边上，再将点燃的艾灸条固定到夹套机构63内，根据需求，将转动基座621移动到待治疗部位附近，再分别转动第一转动臂624，第二转动臂626，使整个装置展开，再调整高度调节气缸622的位置，使夹套机构63中的艾灸条移动到患者待熏烤的部位，调整到位后，保持熏烤姿势一段时间后，便可再次移动位移机构61，使本装置到下一个部位熏烤，同时，如果需要反向熏烤时，仍然只需调节各个转动臂以及夹套机构63的角度，便能实现，整个装置大大提高了艾灸理疗的便捷度，方便了广大医生及病员群体，提高了中医理疗的效率。
实施例5
本实施例在实施例4的基础上作了以下优化：如图所示，本实施例提供一种自动化智能艾灸仪器，包括移动支腿1、床架2、调节轨道3、分体床板4、至少2个用于存放点火的灸条存储仓5、以及4个用于调整灸条位置的机械手6，所述床架2与移动支腿1连接，所述分体床板4通过调节轨道3安装在床架2上，所述灸条存储仓5设置在床架2的两侧，所述机械手6滑动连接在床架2两侧。
所述机械手6包括依次连接的位移机构61、角度控制机构62、以及用于夹套灸条的夹套机构63；所述角度控制机构62包括转动基座621、高度调节气缸622、第一铰接板623、第一转动臂624、第二铰接板625、第二转动臂626，所述转动基座621固定在位移机构61上，所述高度调节气缸622的端部通过转轴与转动基座621连接，所述第一转动臂624通过第一铰接板623与高度调节气缸622的侧壁连接，所述第二转动臂626通过第二铰接板625与第一转动臂624连接，所述夹套机构63通过球形转轴与第一转动臂624的端部连接。
所述夹套机构63包括夹套气缸631、从动板632、至少三个夹持臂633、以及艾灸定位槽634，所述从动板632与夹套气缸631的输出端连接，所述夹持臂633等角度安装在夹套气缸631的圆周上，所述夹持臂633的端部与夹套气缸631的端部铰接，夹持臂633的中部与从动板632的端部铰接，所述艾灸定位槽634通过夹持臂633卡嵌在从动板632的下方。
本实施例的工作原理如下：普通的艾灸条根部位置不容易利用，造成原料浪费，为了提高艾灸条的利用率，本装置设计了夹套机构63。本装置工作时，将点燃的灸条尾部固定到本装置的艾灸定位槽634内，再将夹套气缸631移动到艾灸定位槽634上方，控制气缸收缩，驱动杆带动从动板632收缩，从而带动夹持臂633实现夹持动作，将艾灸定位槽634夹持起来，当上述步骤完成后，控制位移机构61移动到合适位置，便能自动实现艾灸条的治疗目的，解放了医疗人员的双手，提高了治疗效率。同时，灸条在燃烧到接近根部时，由于热量的原因，人工无法继续手持，只能弃用，导致灸条浪费，本装置采用了专门的艾灸定位槽634，具有隔热的效果，及时燃烧到较短时，也能继续使用，提高了灸条的利用率，节约了材料。
实施例6
本实施例在实施例1-5任一的基础上作了以下优化：如图所示，本实施例提供一种自动化智能艾灸仪器，包括移动支腿1、床架2、调节轨道3、分体床板4、至少2个用于存放点火的灸条存储仓5、以及4个用于调整灸条位置的机械手6，所述床架2与移动支腿1连接，所述分体床板4通过调节轨道3安装在床架2上，所述灸条存储仓5设置在床架2的两侧，所述机械手6滑动连接在床架2两侧。
所述分体床板4包括依次设置在调节轨道3上的挡头板41、第一支撑板42、第二支撑板43、第三支撑板44。
本实施例的工作原理如下：由于不同性别、不同年龄段的病人身高体态不同，普通的病床无法准确定位，所以导致现有的艾灸自动化程度较低，针对这一问题，本装置设计了分体床板4，利用多段移动的支撑板，灵活的调整相对位置，更好的适应不同人群的需求，从而能更加便捷的实现自动艾灸，提高艾灸的自动化程度。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。