智能药房内设备校准方法与流程

本发明涉及智能药房领域，特别涉及一种智能药房内设备校准方法。

背景技术：

自动化药房，是国际上在药店运营领域的一项成熟的技术，现已在全球发达国家得到较为普遍的应用。这项技术通过人工智能和机器传输手段，可以极大地提高药品在零售终端储运的效率，减少差错率，节约宝贵的营业面积，继而引发零售企业业务流程的再造，带来经营方式的转变和运营模式的升级。

智能药房内需要使用自动化设备进行上药和取药操作，当设备故障维修或者保养之后，其自身会发生变化，如果不及时调整，则会影响上药和取药操作。

技术实现要素：

本发明提供一种智能药房内设备校准方法，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种智能药房内机器人校准方法，该智能药房内的设备包括：机器人、原点传感器、正极限传感器和负极限传感器，包括机器人原点位置校准和位移转换系数校准，其中，所述位移转换系数校准包括：测量正极限传感器和负极限传感器之间的物理距离x；设定机器人进入自动校准模式；机器人向负极限传感器移动，当碰到负极限传感器时记录机器人此时的反馈值x1；机器人向正极限传感器移动，当碰到正极限传感器时记录此时机器人的反馈值x2；根据两组反馈值x1、x2计算机器人中电机的位移转换系数并更新。

作为优选，机器人中电机的位移转换系数＝x/(|x2-x1|/电机编码器分辨率)。

作为优选，所述两组反馈值x1和x2均由电机的编码器测量获得，所述正负极限传感器之间的物理距离通过长度工具测量获得。

作为优选，当更换原点传感器时，所述机器人原点位置校准包括：

确认机器人是否找到原点传感器，若是，进入下一步骤，若否，则先找原点传感器；

机器人寻找负极限传感器，并记录测量到的负极限传感器的位置m1；

将该负极限传感器的位置与更换原点传感器之前的位置m2进行比较；

计算并更新机器人的原点位移量。

作为优选，当m1-m2＜0时，表明原点传感器向正限位方向移动了m2-m1，则原点偏移量h＝-(h0+(m1-m2))，h0为原有的原点偏移量。

作为优选，当m1-m2＞0时，表明原点传感器向负限位方向移动了m1-m2，则原点偏移量h＝-(h0-(m1-m2))，h0为原有的原点偏移量。

作为优选，当所述机器人断电恢复时，机器人直接寻找原点传感器，从而实现原点位置校准。

作为优选，对正极限传感器或者负极限传感器进行校准时：

先确认机器人是否处于原点恢复状态，若否，则对机器人进行原点位置校准后进入下一步骤，若是，则直接进入下一步骤；

接着，机器人寻找正极限传感器或者负极限传感器，并记录测量到的正极限传感器或者负极限传感器的位置；

对正极限传感器或者负极限传感器的位置进行更新。

与现有技术相比，本发明的智能药房内机器人校准方法，包括机器人原点位置校准和位移转换系数校准，其中，所述位移转换系数校准包括：测量正极限传感器和负极限传感器之间的物理距离x；设定机器人进入自动校准模式；机器人向负极限传感器移动，当碰到负极限传感器时记录机器人此时的反馈值x1；机器人向正极限传感器移动，当碰到正极限传感器时记录此时机器人的反馈值x2；根据两组反馈值x1、x2计算机器人中电机的位移转换系数并更新。本发明可以对机器人中电机的位移转换系数进行校准，从而确保机器人的行走精度，从而确保机器人能够准确执行药盒抓取操作。此外，本发明还对智能药房内的其他设备进行校准，确保设备更换之后，智能药房可以正常工作，且本发明的操作方式简单，便于实现。

附图说明

图1为本发明中位移转换系数校准的操作流程示意图；

图2为本发明中机器人原点位置校准的操作流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。需说明的是，本发明附图均采用简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

本发明提供一种智能药房内机器人校准方法，该智能药房内的设备包括：机器人、原点传感器、正极限传感器和负极限传感器。故，本发明用于对所述机器人、原点传感器和正负极限传感器的位置进行校准，以确保智能药房可以正常运行。

由于所述原点传感器是与机器人中的电机配合工作，故对原点传感器的位置校准也即是对机器人的原点位置校准。此外，由于电机中自带编码器，该编码器可以对电机的行走距离进行测量，但是其测量的距离与实际物理距离之间存在差异，故需要对电机的位移转换系数进行校准。其中，所述位移转换系数是指：电机内转子旋转一圈实际行走的距离。

请参照图1，所述位移转换系数校准的步骤包括：

采用常规的测量工具测量正极限传感器和负极限传感器之间的物理距离x；

设定机器人进入自动校准模式；

机器人向负极限传感器移动，当碰到负极限传感器时记录机器人此时的反馈值x1，当然，该反馈值x1由电机的编码器测量获得，也即是说，反馈值x1并非机器人实际行走的距离，而是电机中编码器测量得到的距离。

接着，机器人向正极限传感器移动，当碰到正极限传感器时记录此时机器人的反馈值x2；同样的，反馈值x2时电机中的编码器测量得到的数值，而非机器人实际行走距离。

根据两组反馈值x1、x2计算机器人中电机的位移转换系数并更新。具体地，机器人中电机的位移转换系数＝x/(|x2-x1|/电机编码器分辨率)。其中，电机编码器对位移的处理方式是：先测量到的位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，所述电机编码器分辨率是指电机的转子旋转一圈对应的脉冲数，因此，通过计算|x2-x1|/电机编码器分辨率可以得到电机的电子在正极限传感器和负极限传感器之间运动时转动的总圈数，结合正极限传感器和负极限传感器之间的物理距离x便可以得到电机的位移转换系数，对所述位移转换系数进行更新，从而完成对机器人的电机的位移转换系数的校准。

请参照图2，当更换原点传感器时，由于原点传感器再次安装时的位置会与之前的位置存在偏差，而机器人需要以固定位置作为零点，该位置的设定是以更换前的原点传感器作为参照目标，其可能是更换前的原点传感器所在位置，也可能是距离更换前的原点传感器一定距离的某个位置。故，需要测量出前后原点传感器的偏移距离，通过该偏移距离设置机器人内电机的原点偏移量，从而实现对机器人的原点位置校准。其中，所述原点偏移量是指：机器人会以其偏离原点传感器的位置为零点，该位置与原点传感器之间的距离即为原点偏移量。

故本实施例主要是通过所述原点偏移量对所述机器人内的电机进行原点位置校准。其步骤具体包括：

首先，确认机器人是否找到原点传感器，若是，进入下一步骤，若否，则表明机器人处于断电恢复状态，需要先让断电恢复的机器人找到原点传感器，此时机器人内电机的距离值为0，也即是说，此时机器人以原点传感器所在位置为原点。

接着，机器人寻找负极限传感器，并记录测量到的负极限传感器的位置m1；

将该负极限传感器的位置m1与更换原点传感器之前的位置m2进行比较，也即是说，本实施例以负极限传感器作为参照物，分别测量原点传感器在更换前后距离参照物的距离，通过比对便可以很容易的得知原点传感器更换前后的位置偏差。

通过计算获得机器人的原点位移量，并对其进行更新。具体地，当m1-m2＜0时，表明原点传感器相对于更换前，向正限位方向移动了m2-m1，则原点偏移量h＝-(h0+(m1-m2))，h0为机器人中原有的原点偏移量，h0可以为零。当m1-m2＞0时，表明原点传感器向负限位方向移动了m1-m2，则原点偏移量h＝-(h0-(m1-m2))，h0为原有的原点偏移量。

将新的原点偏移量更新到机器人中，机器人便会在找到原点传感器之后根据原点偏移量，自动运动到零点，并将此时机器人内电机的距离值为0。

进一步的，当所述机器人断电恢复时，其原点偏移量的设置参数不会丢失，但是需要重新寻找原点传感器，找到原点传感器之后，根据原点偏移量就可以实现原点位置校准。

当需要对正极限传感器或者负极限传感器进行更换时，此时原点传感器的位置是固定的，故只需要确认机器人是否处于断电恢复状态，若是的话，需要先对机器人进行原点位置校准之后，再进入下一步骤，若否的话，则直接进入下一步骤；接着，机器人寻找正极限传感器或者负极限传感器，并记录测量到的正极限传感器或者负极限传感器的位置，该测量数值便是正极限传感器或者负极限传感器的实际安装位置；对正极限传感器或者负极限传感器的位置进行更新。

显然，本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。