技术特征：
技术总结
本发明公开了一种五指独立运动的外骨骼康复机械手装置及方法，包括外骨骼机械手本体、控制系统、直线电机、拇指三维位置传感器和压力传感器，直线电机包括六个，分别配置控制不同的机械单元，且均设置于掌背平台上，四指上的每个直线电机单独驱动四指每个机械单元的运动，拇指双直线电机协同控制外骨骼拇指的运动，拇指三维位置传感器安装在拇指远端指套末端，实时反馈直线电机运行过程中拇指末端的位置，压力传感器固定在外骨骼食指机械单元的远端指套，与使用者食指远端指节指腹位置相对应，测量食指该处的压力，控制系统接收该采集数据，结合直线电机的位置信号与拇指三维位置传感器的位置信号，控制各个直线电机的运动和/或停止。
技术研发人员：李可;曾海滨;魏娜;岳寿伟;田新诚;宋锐;周乐来
受保护的技术使用者：山东大学
技术研发日：2018.06.05
技术公布日：2018.12.11