一种骨科的机器人按摩机器手的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种骨科的机器人按摩机器手。

背景技术

按摩能够有效地促进血液循环，减缓肌肉酸痛，能有效减少一些病人的不是，尤其对于骨科病人，大多骨科病人在手术后都需要卧床静养，为了避免长时间卧躺导致腰背酸痛，需要医护人员给病人进行按摩，以促进病人的血液循环，加快康复，人工按摩耗时耗力，不能长时间的按摩，但是现有的机器按摩，按摩机器手的按摩方式单一，按摩力度较小，难以对背部进行彻底的按摩，因此需要一种多方式的按摩机器手。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种骨科的机器人按摩机器手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种骨科的机器人按摩机器手，包括机器手和电机，所述机器手通过摇臂与按摩机器人本体相连接，所述机器手为空腔结构，所述机器手的内腔前侧壁上固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有第二转轴，所述机器手的内壁上转动连接有第一转轴，所述第二转轴和第一转轴上均固定套接有转轮，两个所述转轮通过皮带相连接，所述第二转轴和第一转轴上均固定套接有转盘，所述转盘的侧壁上均固定连接有多个第一单面齿条，所述第二转轴的侧边设有与第一单面齿条相啮合的第二单面齿条，所述第一转轴的侧边设有与第一单面齿条相啮合的双面齿条，所述双面齿条的另一侧啮合有转动连接在机器手内腔后侧壁上的第三直齿轮，所述第二单面齿条和双面齿条的侧壁均滑动连接在机器手内腔前侧壁所开设的第一滑槽上，所述第二单面齿条和双面齿条的顶端均通过第一弹簧与机器手的内顶壁相连接，所述第二单面齿条和双面齿条的底端均固定连接有压板，所述机器手的两侧侧壁上均开设有第一开口，所述第一开口的侧壁上均转动连接有按摩捶，左侧的所述按摩捶与第三直齿轮相啮合，右侧的按摩捶与右侧转盘上的第一单面齿条相啮合；

所述第二转轴和第一转轴上均固定套接有第一锥齿轮，所述机器手的内底壁和内侧壁上均固定连接有多个对称设置的固定套，靠近机器手内腔前侧壁的所述固定套上转动贯穿有第三转轴，其余所述固定套上均转动贯穿有第四转轴，所述第三转轴的顶端固定套接有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述第三转轴和第四转轴的下部均固定套接有第二直齿轮，相邻的所述第二直齿轮相互啮合，所述第三转轴和第四转轴的底端均活动套接有轴套，所述第三转轴和第四转轴的侧壁下部均开设有两个对称设置的第二滑槽，所述轴套的内侧壁上固定连接有两个对称设置的滑块，所述滑块滑动连接在第二滑槽上，所述轴套的底端活动贯穿机器手的底壁且固定连接有第二按摩头，所述轴套的顶端均固定套接有套板，所述套板的底部接触有与机器手内底壁固定连接的第二弹簧，所述电机、电源开关和外部电源均通过导线组成一条串联电路。

优选的，所述按摩捶包括第一直齿轮、圆筒和第一按摩头，所述圆筒的中心固定插接有转动连接在第一开口侧壁上的第五转轴，所述圆筒的中部固定套接有第一直齿轮，左侧第一直齿轮与第三直齿轮相啮合，右侧第一直齿轮与右侧转盘上的第一单面齿条相啮合，所述圆筒位于机器手外部的侧壁上固定连接有多个连接杆的一端，所述连接杆的另一端固定连接有第一按摩头，右侧所述连接杆的侧壁均通过第四弹簧与机器手的侧壁相连接。

优选的，两个所述转盘的盘面边缘处转动连接有摇杆的一端，所述摇杆的另一端均转动连接有套筒的侧壁，所述套筒的顶端均滑动连接在机器手内顶壁所开设的第三滑槽上，所述套筒内活动插接有顶杆，所述顶杆的顶端通过第三弹簧与套筒的内顶壁相连接，所述顶杆的底端固定连接有固定板，所述机器手的内底壁上开设有第二开口，所述固定板的底端活动贯穿第二开口，且固定板的侧壁上转动连接有按摩滚。

优选的，所述第一开口的宽度小于机器手宽度2-3cm，所述圆筒的宽度小于第一开口的宽度2cm，所述连接杆的数目不少于六个，且等距分布在圆筒上。

优选的，所述按摩滚包括滚轴芯、加热套和按摩块，所述滚轴芯转动连接在固定板的侧壁上，所述滚轴芯上固定套接有加热套，所述加热套的外侧壁上固定连接有多个按摩块，所述加热套内部固定连接有电热丝。

优选的，所述第一按摩头、第二按摩头和按摩块的材质均为橡胶材质。

优选的，所述第四转轴的数目为三个，且第四转轴的高度低于转盘的最低点。

优选的，所述第一单面齿条的数目为四个，且等距分布在转盘的侧壁上，所述第一单面齿条的两端与转盘圆心之间的角度为60-75度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过转盘、第一直齿轮和按摩滚的组合，实现了多种方式按摩病人，对肌肉进行不同方式的刺激，有效提升按摩装置的按摩效果。

2、通过第二按摩头一边转动、一边间歇性下移，有效对肌肉进行揉按，连接杆带动第一按摩头间歇性转动敲击背部，对背部敲击放松。

3、通过按摩滚会一边滚动，一边对按摩块加热，能更好的刺激血液循环。

4、通过套筒和第三弹簧的组合，适应不同的肌肉分布，避免滚动压力过大。

本机器手采用不同的按摩方式集成化一体共同作用，有效提高了按摩效率，扩大按摩范围，减轻医护人员的工作量。

附图说明

图1为现有技术中的按摩机器人外观图；

图2为本发明提出的一种骨科的机器人按摩机器手结构示意图；

图3为a部放大图；

图4为b-b剖视图；

图5为按摩滚侧视图。

图中：机器手1、电机2、第一转轴3、第二转轴4、双面齿条5、转轮6、皮带7、转盘8、第一单面齿条9、摇杆10、第一锥齿轮11、第二锥齿轮12、套筒13、第一直齿轮14、连接杆15、第一按摩头16、圆筒17、顶杆18、按摩滚19、固定板20、压板21、第三转轴22、第二单面齿条23、固定套24、第二直齿轮25、套板26、轴套27、第二按摩头28、第三直齿轮29。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种骨科的机器人按摩机器手，包括机器手1和电机2，机器手1通过摇臂与按摩机器人本体相连接，机器手1为空腔结构，机器手1的内腔前侧壁上固定连接有电机2，电机2采用y型号y-160m1-2,11kw,3000r/min，电机2的输出端固定连接有第二转轴4，机器手1的内壁上转动连接有第一转轴3，第二转轴4和第一转轴3上均固定套接有转轮6，两个转轮6通过皮带7相连接，第二转轴4和第一转轴3上均固定套接有转盘8，转盘8的侧壁上均固定连接有多个第一单面齿条9，第一单面齿条9的数目为四个，且等距分布在转盘8的侧壁上，第一单面齿条9的两端与转盘8圆心之间的角度为60-75度，确保第一按摩头16和第二按摩头28能间歇性运动，确保按摩力度适中，第二转轴4的侧边设有与第一单面齿条9相啮合的第二单面齿条23，第一转轴3的侧边设有与第一单面齿条9相啮合的双面齿条5，双面齿条5的另一侧啮合有转动连接在机器手1内腔后侧壁上的第三直齿轮29，第二单面齿条23和双面齿条5的侧壁均滑动连接在机器手1内腔前侧壁所开设的第一滑槽上，第二单面齿条23和双面齿条5的顶端均通过第一弹簧与机器手1的内顶壁相连接，第二单面齿条23和双面齿条5的底端均固定连接有压板21，机器手1的两侧侧壁上均开设有第一开口，第一开口的侧壁上均转动连接有按摩捶，按摩捶起到对人体按摩效果。

按摩捶包括第一直齿轮14、圆筒17和第一按摩头16，圆筒17的中心固定插接有转动连接在第一开口侧壁上的第五转轴，圆筒17的中部固定套接有第一直齿轮14，左侧第一直齿轮14与第三直齿轮29相啮合，右侧第一直齿轮14与右侧转盘8上的第一单面齿条9相啮合，圆筒17位于机器手1外部的侧壁上固定连接有多个连接杆15的一端，连接杆15的另一端固定连接有第一按摩头16，右侧连接杆15的侧壁均通过第四弹簧与机器手1的侧壁相连接，通过按摩捶的上下敲击，有效提高按摩效率，第一开口的宽度小于机器手1宽度2-3cm，圆筒17的宽度小于第一开口的宽度2cm，连接杆15的数目不少于六个，且等距分布在圆筒17上，确保机器手1覆盖的范围内，按摩捶能够全面敲击背部。第二转轴4和第一转轴3上均固定套接有第一锥齿轮11，机器手1的内底壁和内侧壁上均固定连接有多个对称设置的固定套24，靠近机器手1内腔前侧壁的固定套24上转动贯穿有第三转轴22，其余固定套24上均转动贯穿有第四转轴，第四转轴的数目为三个，且第四转轴的高度低于转盘8的最低点，确保第二按摩头28的总宽度与机器手1相同，扩大按摩面积，第三转轴22的顶端固定套接有与第一锥齿轮11相啮合的第二锥齿轮12，第三转轴22和第四转轴的下部均固定套接有第二直齿轮25，相邻的第二直齿轮25相互啮合，第三转轴22和第四转轴的底端均活动套接有轴套27，第三转轴22和第四转轴的侧壁下部均开设有两个对称设置的第二滑槽，轴套27的内侧壁上固定连接有两个对称设置的滑块，滑块滑动连接在第二滑槽上，轴套27的底端活动贯穿机器手1的底壁且固定连接有第二按摩头28，轴套27的顶端均固定套接有套板26，套板26的底部接触有与机器手1内底壁固定连接的第二弹簧。

两个转盘8的盘面边缘处转动连接有摇杆10的一端，摇杆10的另一端均转动连接有套筒13的侧壁，套筒13的顶端均滑动连接在机器手1内顶壁所开设的第三滑槽上，套筒13内活动插接有顶杆18，顶杆18的顶端通过第三弹簧与套筒13的内顶壁相连接，顶杆18的底端固定连接有固定板20，机器手1的内底壁上开设有第二开口，固定板20的底端活动贯穿第二开口，且固定板20的侧壁上转动连接有按摩滚19，按摩滚19包括滚轴芯、加热套和按摩块，滚轴芯转动连接在固定板20的侧壁上，滚轴芯上固定套接有加热套，加热套的外侧壁上固定连接有多个按摩块，加热套内部固定连接有电热丝，通过按摩滚的往复滚动扩大按摩范围，确保按摩的全面性，第一按摩头16、第二按摩头28和按摩块的材质均为橡胶材质，有效避免压力过大，造成疼痛，电机2、电热丝电源开关和外部电源均通过导线组成一条串联电路。

开启电机2，第一转轴3转动通过转轮6和皮带7带动第二转轴4转动，使两侧的转盘8顺时针转动，第一锥齿轮11啮合第二锥齿轮12转动，带动第三转轴22转动，第三转轴22上的第二直齿轮25转动啮合第四转轴上的第二直齿轮25转动，使得轴套27和第二按摩头28转动，对背部揉按，左侧转盘8上的第一单面齿条9会啮合双面齿条5向下移动，右侧转盘8上的第一单面齿条9会啮合第二单面齿条23向下移动，同步带动两侧的压板21向下抵压轴套27，扩大第二按摩头28的按摩力度，双面齿条5下移带动第三直齿轮29与右侧的转盘8转动方向相反，能够同步啮合两侧的第一直齿轮14转动，带动第一按摩头16下移敲打背部，当两侧的第一单面齿条9均脱离第二单面齿条23和双面齿条5后，第一弹簧会拉动双面齿条5和第二单面齿条23上移，第二弹簧顶动轴套27上移，使第二按摩头28脱离背部，右侧的连接杆15会在第三直齿轮29反向转动的作用下向上移动，右侧的第一单面齿条9脱离右侧的第一直齿轮14时，第四弹簧会顶动右侧的连接杆15向上转动，使两侧的第一按摩头16同步远离背部，转盘8转动时，拉动套筒13左右移动，使按摩滚19在背部来回滚动，加热套可以对按摩块进行加热，更好的提升按摩效果，在通过按摩机器人本体的移动，确保对整个背部进行全面的按摩。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。