本发明属于按摩设备技术领域，具体涉及一种便携式仿生按摩捶背器。
背景技术
在中医理疗实践中，用手指按压、抓捏、揉推人体皮肤表面及皮下组织及相关穴位的按摩治疗手段有及时解除人体的痛苦、疲劳，改善人身机理功能，激发和增强人体免疫能力，缩短病理过程。因此，按摩有无副作、见效快、治疗成本低、易普及和方便的中医理疗和保健作用。但按摩医生或按摩者耗费体力及指力大。
目前，市场上按摩器材从结构复杂程度包括两种，一种是简易按摩装置，一种是复杂的按摩装置。针对简易按摩装置，现有技术中有两种结构形式，一种是柱状结构端部带有球形按摩头，手握柱状结构并通过球形按摩头对身体部位进行敲打，该种按摩装置独立操作，但对局部位置没办法进行按摩，存在按摩死角；另一种是u型的按摩装置，在u型结构相对的内侧壁相对位置设置有按摩头，通过u型结构的弹力及双手的作用力对颈部进行挤压按摩，只能单一的对颈部进行按摩，总体看简易按摩装置，功能单一，按摩舒适性差。针对复杂的按摩装置，花样繁多，有转球式、振动式、拍打式等，大部分功能单一、结构复杂、器材体积大、成本高、感觉生硬、舒适度差、不方便使用携带和不宜存放。
技术实现要素：
本发明的目的在于提出一种便携式仿生按摩捶背器，解决现有技术存在的功能单一、结构复杂、体积庞大、按摩舒适性差以及不方便携带的问题。
为实现上述目的，本发明的便携式仿生按摩捶背器包括：
底座；
一端和所述底座上端面通过手臂收放机构铰接的仿生手臂，所述仿生手臂包括一端和所述底座铰接的大臂以及一端通过肘关节和所述大臂另一端铰接的小臂，所述小臂通过肘关节带动相对大臂弯折运动；
通过腕部和所述仿生手臂另一端铰接的仿生手，所述仿生手包括一端和小臂另一端铰接的手掌以及一端通过同步运动机构和手掌另一端铰接的多个手指，多个所述手指通过同步运动机构带动相对手掌同步弯折运动，每个所述手指两端相对弯折或伸展；
以及控制器，通过所述控制器控制仿生手臂和仿生手动作。
所述手臂收放机构包括：
固定在所述底座上的第一电机；
和所述第一电机输出轴固定连接的第一直齿轮；
和所述第一直齿轮啮合的第二直齿轮；
以及和所述第二直齿轮中心固定连接的固定轴，所述固定轴两端固定在大臂的端部，所述固定轴和所述大臂轴线垂直。
所述肘关节包括：
固定在所述大臂另一端的第二电机；
和所述第二电机输出轴固定连接的第三直齿轮；
和所述第三直齿轮啮合的第四直齿轮；
以及和所述第四直齿轮中心固定连接的臂回转轴，所述臂回转轴两端固定在小臂的端部，所述臂回转轴和所述小臂轴线垂直。
所述小臂包括：
第一小臂，所述第一小臂一端和所述臂回转轴两端固定连接；
和所述第一小臂同轴设置的第二小臂；
固定在所述第一小臂另一端内部的旋转电机，所述旋转电机输出轴和所述第一小臂同轴设置；
以及和所述旋转电机输出轴固定连接的固定板，所述固定板固定在所述第二小臂的一端内部。
所述腕部包括：
固定在所述第二小臂另一端的第三电机；
和所述第三电机输出轴固定连接的第一锥齿轮；
和所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮；
以及和所述第二锥齿轮中心固定连接的腕传动轴，所述腕传动轴两端和所述手掌一端固定连接，所述腕传动轴和所述第二小臂的轴线垂直。
所述同步运动机构包括：
固定在所述手掌另一端的第四电机；
以及和所述第四电机输出轴固定连接的指回转轴，所述指回转轴分别和多个手指的一端固定连接。
所述手指包括：
弧形连接板，所述弧形连接板上设置有螺纹孔，所述弧形连接板内弧面和所述指回转轴外表面配合，并通过螺钉固定连接；
一端和所述弧形连接板一端固定连接的第一关节；
以及一端通过指关节和所述第一关节的另一端连接的第二关节，第二关节通过所述指关节带动相对第一关节弯折运动。
所述仿生手外表面设置有一层橡胶结构。
所述手掌上均布多个压力传感器，所述压力传感器和所述控制器电连接。
所述底座上端面设置有收容槽，当所述仿生手臂相对底座运动至接触底座上端面时，仿生手臂和所述仿生手位于所述收容槽内。
本发明的有益效果为：本发明的便携式仿生按摩捶背器通过手臂收放机构实现整体相对底座的收起或打开，不使用时方便收纳或携带。本发明的仿生手臂中大臂和相比之间相对弯折运动，实现往复运动，进而实现捶背动作的驱动，第一小臂和第二小臂通过旋转电机带动相对转动，进而带动仿生手转动，调节仿生手作用在人体的姿态，如仿生手的侧面敲打、握拳时的敲打以及手掌的拍打；仿生手的手指通过同步运动机构带动同步相对手掌弯折，每个手指的第一关节和第二关节相对弯折，进而实现由手掌向握拳的动作的转换，手指相对手掌弯曲和伸展的往复动作实现对人体的按捏的动作，手掌上设置的压力传感器可以实时检测按捏的力量，进而通过控制器调整动作，与此同时，本发明的仿生手外表面设置有一层橡胶结构，增加了与人体接触时的舒适感。本发明整体结构简单，体积小，按摩动作多样，舒适性好，方便携带。
附图说明
图1为本发明的便携式仿生按摩捶背器整体结构示意图；
图2为本发明的便携式仿生按摩捶背器结构俯视图；
图3为本发明的便携式仿生按摩捶背器中手臂收放机构结构示意图；
图4为本发明的便携式仿生按摩捶背器中肘关节结构示意图；
图5为本发明的便携式仿生按摩捶背器中小臂结构示意图；
图6为本发明的便携式仿生按摩捶背器中腕部结构示意图；
图7为本发明的便携式仿生按摩捶背器中手指结构示意图；
其中：1、底座，2、手臂收放机构，201、第一电机，202、第一直齿轮，203、第二直齿轮，204、固定轴，3、仿生手臂，301、大臂，302、肘关节，303、第二电机，304、第三直齿轮，305、第四直齿轮，306、臂回转轴，307、小臂，308、第一小臂，309、第二小臂，310、旋转电机，311、固定板，4、腕部，401、第三电机，402、第一锥齿轮，403、第二锥齿轮，404、腕传动轴，5、仿生手，501、手掌，502、压力传感器，503、手指，504、弧形连接板，505、第一关节，506、第二关节，507、指关节，6、控制器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
参见附图1和附图2，本发明的便携式仿生按摩捶背器包括：
底座1；
一端和所述底座1上端面通过手臂收放机构2铰接的仿生手臂3，所述仿生手臂3包括一端和所述底座1铰接的大臂301以及一端通过肘关节302和所述大臂301另一端铰接的小臂307，所述小臂307通过肘关节302带动相对大臂301弯折运动，即小臂307在肘关节302的带动下以垂直小臂307轴线方向为转轴向大臂301靠拢或伸展；
通过腕部4和所述仿生手臂3另一端铰接的仿生手5，所述仿生手5包括一端和小臂307另一端铰接的手掌501以及一端通过同步运动机构和手掌501另一端铰接的多个手指503，多个所述手指503通过同步运动机构带动相对手掌501同步弯折运动，每个所述手指503两端相对弯折或伸展；
以及控制器6，通过所述控制器6控制仿生手臂3和仿生手5动作。
参见附图3，所述手臂收放机构2包括：
固定在所述底座1上的第一电机201；
和所述第一电机201输出轴固定连接的第一直齿轮202；
和所述第一直齿轮202啮合的第二直齿轮203；
以及和所述第二直齿轮203中心固定连接的固定轴204，所述固定轴204两端固定在大臂301的端部，所述固定轴204和所述大臂301轴线垂直。
参见附图4，所述肘关节302包括：
固定在所述大臂301另一端的第二电机303；
和所述第二电机303输出轴固定连接的第三直齿轮304；
和所述第三直齿轮304啮合的第四直齿轮305；
以及和所述第四直齿轮305中心固定连接的臂回转轴306，所述臂回转轴306两端固定在小臂307的端部，所述臂回转轴306和所述小臂307轴线垂直。
参见附图5，所述小臂307包括：
第一小臂308，所述第一小臂308一端和所述臂回转轴306两端固定连接；
和所述第一小臂308同轴设置的第二小臂309；
固定在所述第一小臂308另一端内部的旋转电机310，所述旋转电机310输出轴和所述第一小臂308同轴设置；
以及和所述旋转电机310输出轴固定连接的固定板311，所述固定板311固定在所述第二小臂309的一端内部。
参见附图6所述腕部4包括：
固定在所述第二小臂309另一端的第三电机401；
和所述第三电机401输出轴固定连接的第一锥齿轮402；
和所述第一锥齿轮402啮合的第二锥齿轮403；
以及和所述第二锥齿轮403中心固定连接的腕传动轴404，所述腕传动轴404两端和所述手掌501一端固定连接，所述腕传动轴404和所述第二小臂309的轴线垂直。
所述同步运动机构包括：
固定在所述手掌501另一端的第四电机；
以及和所述第四电机输出轴固定连接的指回转轴，所述指回转轴分别和多个手指503的一端固定连接。
参见附图7，所述手指503包括：
弧形连接板504，所述弧形连接板504上设置有螺纹孔，所述弧形连接板504内弧面和所述指回转轴外表面配合，并通过螺钉固定连接；
一端和所述弧形连接板504一端固定连接的第一关节505；
以及一端通过指关节507和所述第一关节505的另一端连接的第二关节506，第二关节506通过所述指关节507带动相对第一关节505弯折运动。
所述仿生手5外表面设置有一层橡胶结构。
所述手掌501上均布多个压力传感器52，所述压力传感器52和所述控制器6电连接。
所述底座1上端面设置有收容槽，当所述仿生手臂3相对底座1运动至接触底座1上端面时，仿生手臂3和所述仿生手5位于所述收容槽内。
本发明各个结构之间相对运动的动作包括：
1、大臂301相对底座1上端面以连接处为转轴向靠近上端面方向或远离上端面方向转动，运动轨迹扫过的平面和所述底座1的上端面垂直；
2、小臂307整体以腕关节为连接处，相对大臂301俯仰弯折运动，使大臂301和小臂307之间的夹角在180°和30°之间变换；
3、小臂307的两段，即第一小臂308和第二小臂309相对回转运动；
4、在腕部4的作用下，仿生手5相对小臂307以连接处为转轴进行俯仰弯折运动；
5、在同步运动机构的作用下，带动手指503的第一关节505相对手掌501做俯仰弯折运动，使第一关节505和手掌501之间的夹角在180°和90°之间变换；
6、在指关节507的作用下，带动手指503的第二关节506相对第一关节505做俯仰弯折运动，使第一关节505和第二关节506之间的夹角在180°和60°之间变换。