一种微创手术器械控制装置的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种微创手术器械控制装置。

背景技术：

1987年，全球第一例腹腔镜胆囊切除术成功完成，揭开了微创技术发展的新篇章。随之涌现出了大量先进的手术器械，推动了微创技术的发展进程并慢慢走向成熟。和传统的手术相比，创伤小、疼痛轻、恢复快的微创手术治疗在临床广泛使用，微创手术技术已成为代表医学发展的新方向。

传统的微创内窥镜手术器械均为细长杆结构，通过病人组织壁(例如腹腔、胸腔等)上的小切口将手术器械(例如，持针器、分离钳、手术刀、剪刀等)送入体内，医生通过操作长杆近端的把手控制长杆远端的手术器械。由于传统手术器械仅有单自由度，加上杠杆作用，医生很难实现复杂、精准的操作。场高难度手术，医生往往需要紧张地站立十几个小时，难免身体僵硬，心力憔悴。因此，临床上急需一种手术辅助系统，帮助医生轻松灵活地控制内窥镜手术器械，精准完成复杂的手术动作。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，本装置提供一种能控制多种微创手术器械、可以轻松完成高难度、操作精度高、缩短手术时间、减少病人手术风险的微创手术器械控制装置。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：种微创手术器械控制装置，具有相互对称的左手操作装置和右手操作装置，包括手动操作机构和电信号采集输出装置，手动操作机构通过球形关节杆与电信号采集输出装置相互连接；所述手动操作机构包括可进行俯仰、偏摆手掌操作柄、连接于手掌操作柄上方可支撑手背的手背支撑架、在手掌操作柄测下方可上下运动的手指操作柄和可带动旋转的自转拨轮；所述电信号采集输出装置由提供内部元件电能的电池组、控制各模块功能并采集电信号的控制电路板和能够将电能转化为转机械能的电机组组成，所述电机组置于电机驱动座上。

作为优选，为了更好的实现俯仰、偏摆，所述球形关节杆上外接有球形套.球形套上盖有球形套盖，球形套和球形套盖固定在手掌操作柄内，球形关节杆内固定有摇杆电位器，摇杆电位器设有可进行俯仰、偏摆的摇杆点位轴，摇杆电位器可跟随摇杆点位轴俯仰、偏摆，所述球形关节杆上设有凸点，凸点约束于球形套上的槽内，为了防止不小心触碰手掌操作柄使其操作错误，所述球形套边沿设有锁紧箍，锁紧箍两头分别接于第一压块和第二压块之间，所述第一压块固定于手掌操作柄上，第二压块连接于可锁紧两个压块达到锁定状态的锁定拨杆。

作为优选，为了方便操作手指操作柄，提供电信号，所述手指操作柄旁装有l形侧杆，l形侧杆连接于直线杆，直线杆外侧装有可发射点信号的直线电位器，直线杆上装有可将手指操作柄锁紧的可滑动带槽锁定块。

作为优选，为了能够产生自转电信号，方便拨动自转拨轮，所述自转拨轮上设有拨轮，拨轮连接有自转电位器，所述拨轮和自转电位器是通过自转轴连接。

作为优选，为了使操作人员拥有更好的操作手感、使操作更方便快捷，所述手背支撑架上设有模拟人手握紧时手背的纹理线条弯弧，手背支撑架端部上方装有与自转拨轮外形相吻合的固定装置，自转拨轮装在固定装置上。

作为优选，为了防止电信号采集输出装置的损坏，所述电信号采集输出装置外装有电机保护外壳。

与现有技术相比，本发明的有益之处是：能控制多种微创手术器械，可以轻松完成高难度、甚至传统器械无法完成的微创手术操作，提高医生操作精度，缩短手术时间，减少病人手术风险。

图1是微创手术器械控制装置整体结构示意图；

图2是微创手术器械控制装置的手动操作装置结构示意图；

图3是微创手术器械控制装置的手动操作装置内部结构示意图；

图4和图5是电信号采集输出装置的结构示意图；

图6和图7是球形关节杆的结构示意图；

图8是摇杆装置示意图；

图9是自动拨轮的结构示意图；

图10是l形侧杆结构示意图。

图中：1-手动操作机构；2-电信号采集输出装置；3-球形关节杆；4-手掌操作柄；5-手背支撑架；6-手指操作柄；7-电池组；8-控制电路板；9-电机组；10-电机驱动座；11-球形套；12-球形套盖；13-摇杆电位器；14-摇杆电位轴；15-凸点；16-槽；17-锁紧箍；18-第一压块；19-第二压块；20-锁定拨杆；21-l形侧杆；22-直线杆；23-直线电位器；24-锁定块；25-拨轮；26-自转电位器；27-自转轴；28-自转拨轮；29-线条弯弧；30-固定装置；31-电机保护外壳。

具体实施方式：

下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述：

如图1至图8所示，一种微创手术器械控制装置，具有相互对称的左手操作装置和右手操作装置，包括手动操作机构1和电信号采集输出装置2，手动操作机构1通过球形关节杆3与电信号采集输出装置2相互连接；所述手动操作机构1包括可进行俯仰、偏摆手掌操作柄4、连接于手掌操作柄4上方可支撑手背的手背支撑架5、在手掌操作柄4测下方可上下运动的手指操作柄6和可带动旋转的自转拨轮28；所述电信号采集输出装置2由提供内部元件电能的电池组7、控制各模块功能并采集电信号的控制电路板8和能够将电能转化为转机械能的电机组9组成，所述电机组9置于电机驱动座10上。所述球形关节杆3上外接有球形套11，球形套11上盖有球形套盖12，球形套11和球形套盖12固定在手掌操作柄4内，球形关节杆3内固定有摇杆电位器13，摇杆电位器13设有可进行俯仰、偏摆的摇杆电位轴14，摇杆电位器13可跟随摇杆电位轴14俯仰、偏摆，所述球形关节杆3上设有凸点15，凸点15约束于球形套上的槽16内，所述球形套11边沿设有锁紧箍17，锁紧箍17两头分别接于第一压块18和第二压块19之间，所述第一压块18固定于手掌操作柄4上，第二压块19连接于可锁紧两个压块并达到锁定状态的锁定拨杆20，第二压块19与锁定拨杆20有相对应的高低曲面结构，自由状态时，两者高低点啮合，拨动锁定拨杆20至锁定位时，两者高点与高点啮合，两个压块向内压紧，锁紧箍17压紧球形套11，使球形套11与球形关节杆3间的阻尼增大，达到锁定状态。

如图9所示，为了能够产生自转电信号，方便拨动自转拨轮，所述自转拨轮28上设有拨轮25，拨轮25连接有自转电位器26，所述拨轮25和自转电位器26是通过自转轴27连接。拨动自转拨轮28时，自转轴27跟随旋转，自转轴27头部的d型面再带动自转电位器26上的d型孔旋转，因此产生自转的电信号。为了使操作人员拥有更好的操作手感、使操作更方便快捷，所述手背支撑架5上设有模拟人手握紧时手背的纹理线条弯弧29，手背支撑架5端部上方装有与自转拨轮28外形相吻合的固定装置30，自转拨轮28装在固定装置30上。

如图10所示，为了方便操作手指操作柄，提供电信号，所述手指操作柄5旁装有l形侧杆21，l形侧杆21连接于直线杆22，直线杆22外侧装有可发射电信号的直线电位器23，直线杆22上装有可将手指操作柄5锁紧的可滑动带槽锁定块24。当手指操作柄6作张开动作时，l型侧杆21带动直线杆22向上运动，并带动直线电位器23，因此产生张开的电信号；闭合的电信号同理。

为了防止电信号采集输出装置的损坏，所述电信号采集输出装置2外装有电机保护外壳31，所述微创手术器械控制装置，通过对插头连接，控制装置在对插处有输出端子，器械在对插处有输入端子，电机转动时带动输出端子，输出端子带动输入端子转动，使器械动作。所述微创手术器械控制装置是充电使用的，电池经过验证，电池容量可满足12h的持续供电，低电量(剩余电量20％)时设备会有充电提示。

本发明的微创手术器械控制装置可单手操作，手术时可左右手各持一台，左右手装置的按钮、屏幕等可操作单元镜像对称。

需要强调的是：以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。