一种基于多点成型原理的仿生体位调整床的制作方法

本发明涉及仿生领域，特别涉及一种基于多点成型原理的仿生体位调整床。

背景技术：

目前，社会群体结构中，自主活动困难或无法自主活动的群体占有相当一部分比例，下面以超声检查情景和老人日常护理为例：

超声检查是一种现代常规医疗手段，患者配合医师在检查过程中进行起身、侧翻、侧倾、屈腿等操作，通常为了方便医师更好的检查，需要患者对体位变换的方向和幅度进行细微的调整，对于很少进行超声检查的群体、老年群体、或者一些伤残群体，进行符合检查医师要求的体位变换往往需要更长的时间。现有的超声检查床板仅是一面窄床板，病人在上面进行翻身、侧倾等活动无法明确方向、幅度，与医师在沟通上的障碍、自我行动障碍等都将影响检查效率。

于2016年底的统计数据来说，中国60岁以上的老年人口占比16.7％；于2040年该群体人口或将突破3.97亿，据专家估计，老龄化问题将从多个方面影响中国未来家庭结构的转变，老年人的护理问题十分突出。病患躺在病床上通常需要定期完成左右侧翻、完全翻身、前后俯仰等体位要求来防止褥疮的病床疾病，现有的气垫病床功能单一，仅有仿褥疮功能。目前市场上其他具有体位变换装置的病床多采用转动复合床板的方式进行体位变换，虽然这种方式实现起来简单，但是其舒适性及其与人体的协调性较差。

为应对上述情况产生了体位变换床具，按驱动方式目前的体位变换床具装置在市场上主要分为两类：

一类是手动、单一功能、移动翻转类的病床，这类病床主要用在普通医院的icu病房，这类病床可以通过人力的驱动，经过传统的机械传动机构操纵背板、腿板完成简单的抬背屈腿状态，没有侧倾、侧翻身功能；

另一类是电动病床，这类病床可以根据简单的控制系统实现用电力驱动各个执行机构，用电力取代了人力，这类病床的设计初衷是减轻操作人员的劳动强度。

上述两种病床均采用床板翻折式的体位变换方案，其方案有利有弊，其用简单的结构达到功能要求值得肯定，但上述产品忽略了人机设备对人体的舒适性及设备本身的仿生性，作为与人体直接接触的设备，设备达到预期功能的方式应尽量做到仿正常人体的行为特征，例如在辅助病人翻身的时候的执行机构不是床板而是仿人手的装置，翻身的同时屈腿，在坐起的过程中适当臀部发力等。

技术实现要素：

本发明为了解决上述背景技术中，现有床体舒适性及其与人体的协调性较差，缺少一种仿生结构的床来帮助使用者舒适地完成多种体位变换等问题，而提供一种基于多点成型原理的仿生体位调整床。

一种基于多点成型原理的仿生体位调整床，包括床架体、上层床板、下层床板、推杆、推杆控制组件和推杆限位组件，所述的上层床板、下层床板和推杆控制组件至上而下依次设在床架体上；上层床板和下层床板上设有对应的推杆孔阵列，所述的推杆限位组件设在下层床板的每个推杆孔处，所述的推杆穿过上层床板和下层床板的推杆孔，并卡在推杆限位组件上；

所述的推杆控制组件包括竖向位移装置、纵向位移装置、横向位移装置、凸轮、凸轮支架和中央处理器，所述的竖向位移装置竖直设在床架体上，所述的横向位移装置和纵向位移装置位于床架体的水平方向上，所述的纵向位移装置设在竖向位移装置上，沿竖向位移装置竖向运动；所述的横向位移装置设在纵向位移装置上，与纵向位移装置相互垂直，沿纵向位移装置在床架体的平面内纵向运动；所述的凸轮设在凸轮支架上，所述的凸轮支架设在横向位移装置上，沿横向位移装置在床架体的平面内横向运动；所述的凸轮与推杆的下端相接；所述的中央处理器分别与横向位移装置、纵向位移装置和竖向位移装置及推杆限位组件相连。

所述的竖向位移装置包括竖向电机、竖向丝杠和竖向滑轨，所述的竖向电机设在床框架内，所述的竖向丝杠通过上下两端的轴承竖直设在床框架上，下端通过联轴器与竖向电机相连，所述的竖向滑轨竖直设在床框架内壁；

所述的纵向位移装置包括纵向框架、纵向丝杠、纵向滑轨和纵向电机，所述的纵向框架上设有螺母和滑块，所述的纵向框架通过螺母套设在竖向丝杠上，通过滑块卡接在竖向滑轨上；所述的纵向丝杠通过两端的轴承设在纵向框架上，所述的纵向滑轨平行于纵向丝杠设在纵向框架上，所述的纵向电机设在纵向框架的一端，通过联轴器与纵向丝杠相连；

所述的横向位移装置包括横向框架、横向丝杠、横向滑轨和横向电机，所述的横向框架下部设有螺母和滑块，所述的横向框架通过螺母套设在纵向丝杠上，通过滑块设在纵向滑轨上；所述的横向丝杠通过两端的轴承设在横向框架上，所述的横向滑轨平行于横向丝杠设在横向框架上，所述的横向电机设在横向框架的一端，通过联轴器与横向丝杠相连；

所述的凸轮支架下部设有螺母和滑块，所述的凸轮支架通过螺母套设在横向丝杠上，通过滑块设在横向滑轨上；

所述的竖向电机、纵向电机和横向电机分别通过驱动器与中央处理器相连。

所述的推杆上竖向设有数个等间距的卡槽；所述的推杆限位组件包括推杆套筒、衔铁、衔铁固定架、电磁铁、复位弹簧和电磁铁驱动器，所述的推杆套筒设在下层床板的推杆孔上，所述的推杆套筒上开设有衔铁孔；所述的衔铁固定架设在推杆套筒旁，所述的衔铁设在衔铁固定架上，穿过推杆套筒上的衔铁孔，一端卡在推杆上的卡槽内；所述的电磁铁固定在衔铁固定架旁，对应于衔铁的外端；所述的复位弹簧设在衔铁与电磁铁之间；所述的电磁铁驱动器一端与电磁铁的线圈相连，另一端与中央处理器相连；

所述的推杆套筒上端设有偏心阻尼环；

所述的电磁铁驱动器与中央处理器之间设有数据存储器；

所述的推杆上端设有球形记忆棉端头，球形端头内设有压力传感器，所述的压力传感器通过驱动电路、寄存器与数据存储器与中央处理器相连；所述的推杆的下端为球面。

所述的上层床板的每个推杆孔均为弧面凹孔。

本发明的工作过程与原理：

初始状态，所有的推杆均在同一平面内处于最低位，推杆限位组件中的电磁铁处于断电状态，复位弹簧处于伸长状态，衔铁卡在推杆的卡槽内；当使用者躺在床上后，推杆顶端的球形记忆棉端头内的压力传感器将检测到的压力信号传递给中央处理器，中央处理器根据检测信号确定最大人体轮廓，生成最大可用推杆编号阵列，根据需要变换的体位，由中央处理器发送控制信号控制竖向电机、纵向电机和横向电机工作，进而控制横向位移装置、纵向位移装置和竖向位移装置以及凸轮支架运行，使凸轮上下、左右、前后运行，推动推杆上升，在凸轮运动到某一推杆下方时，中央处理器同时控制电磁铁驱动器释放控制信号，使电磁铁通电，将衔铁吸住，使衔铁脱离推杆的卡槽，推杆在凸轮的推动下上升，上升到一定高度并需要保持在该高度时，由电磁铁驱动器控制电磁铁断电，释放衔铁，使衔铁卡在推杆卡槽内，固定推杆防止推杆下降；通过凸轮的运动，推动预设位置处的推杆上升到预设高度，最终完成推动躯体做相应的体位调整工作。需要推杆下降的时候，由中央处理器控制电磁铁驱动器释放控制信号，使电磁铁通电，再次吸住衔铁，使衔铁脱离推杆的卡槽，推杆在躯体的压力下受偏心阻尼环减速下降到初始位置。

本发明的有益效果：

本发明通过推杆顶部压力传感器能够识别病人的最大体型轮廓，使得该调整床能够适于各种体型的患者体位变换使用；

本发明采用仿生的理念，先对患者身体信息进行采集，再根据所得到的信息仿照正常人体动作的顺序进行体位变换，根据压力传感器的受力信息推测患者轮廓下各个关节的位置，并且根据这些关节的位置信息仿照正常人体动作顺序调整体位变换的策略，达到精准舒适的体位变换，对比以往的体位装置，本装置体位变换方式更容易让人接受，人机相容性更好；

本发明所有的体位变换都是基于推杆的组合变换实现的，用推杆的上下浮动，使推杆阵列形成具体的三维空间床面形状，达到床上患者被动的体位变换功能，取代以往的机械式床板翻折来实现患者的体位变换，简化了机械系统设计的难度，增加了机械系统运行和维护的可靠性；

本发明推杆控制组件的电机采用低压步进电机开环控制，或者直流低压无刷伺服电机半闭环控制，取代了以往气缸或者电动推杆，减少了机械系统中的连杆结构从而减少了产生震动的途径，提高舒适度，使用更加安全。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明分解结构示意图。

图3为本发明纵向位移装置和横向位移装置结构示意图。

图4为本发明横向位移装置和凸轮支架结构示意图。

图5为本发明推杆结构示意图。

图6为本发明推杆限位组件结构示意图。

图7为本发明推杆限位组件分解结构示意图。

图8为本发明上层床板和下层床板局部结构示意图。

1、床架体2、上层床板3、下层床板4、推杆5、推杆孔6、竖向位移装置7、纵向位移装置8、横向位移装置9、凸轮10、凸轮支架11、竖向电机12、竖向丝杠13、竖向滑轨

14、纵向框架15、纵向丝杠16、纵向滑轨17、纵向电机

18、螺母19、滑块20、横向框架21、横向丝杠22、横向滑轨23、横向电机24、卡槽25、推杆套筒26、衔铁27、衔铁固定架28、电磁铁29、复位弹簧30、衔铁孔31、偏心阻尼环

32、球形端头。

具体实施方式

请参阅图1至图8所示：

一种基于多点成型原理的仿生体位调整床，包括床架体1、上层床板2、下层床板3、推杆4、推杆控制组件111和推杆限位组件200，所述的上层床板2、下层床板3和推杆控制组件111至上而下依次设在床架体1上；上层床板2和下层床板3上分别设有对应的推杆孔5阵列，所述的推杆限位组件200设在下层床板3的每个推杆孔5处，所述的推杆4穿过上层床板2和下层床板3的推杆孔5，并卡在推杆限位组件200上；

所述的推杆控制组件111包括竖向位移装置6、纵向位移装置7、横向位移装置8、凸轮9、凸轮支架10和中央处理器，所述的竖向位移装置6竖直设在床架体1上，所述的横向位移装置8和纵向位移装置7位于床架体1的水平方向上，所述的纵向位移装置7设在竖向位移装置6上，沿竖向位移装置6竖向运动；所述的横向位移装置8设在纵向位移装置7上，与纵向位移装置7相互垂直，沿纵向位移装置7在床架体1的平面内纵向运动；所述的凸轮9设在凸轮支架10上，所述的凸轮支架10设在横向位移装置8上，沿横向位移装置8在床架体1的平面内横向运动；所述的凸轮9与推杆4的下端相接；所述的中央处理器分别与横向位移装置8、纵向位移装置7和竖向位移装置6及推杆限位组件200相连。

所述的竖向位移装置6包括竖向电机11、竖向丝杠12和竖向滑轨13，所述的竖向电机11设在床框架1内，所述的竖向丝杠12通过上下两端的轴承竖直设在床框架1上，下端通过联轴器与竖向电机11相连，所述的竖向滑轨13竖直设在床框架1内壁；

所述的纵向位移装置7包括纵向框架14、纵向丝杠15、纵向滑轨16和纵向电机17，所述的纵向框架14上设有螺母18和滑块19，所述的纵向框架14通过螺母18套设在竖向丝杠12上，通过滑块19卡接在竖向滑轨13上；所述的纵向丝杠15通过两端的轴承设在纵向框架14上，所述的纵向滑轨16平行于纵向丝杠15设在纵向框架14上，所述的纵向电机17设在纵向框架14的一端，通过联轴器与纵向丝杠15相连；

所述的横向位移装置8包括横向框架20、横向丝杠21、横向滑轨22和横向电机23，所述的横向框架20下部设有螺母18和滑块19，所述的横向框架20通过螺母18套设在纵向丝杠15上，通过滑块19设在纵向滑轨16上；所述的横向丝杠21通过两端的轴承设在横向框架20上，所述的横向滑轨22平行于横向丝杠21设在横向框架20上，所述的横向电机23设在横向框架20的一端，通过联轴器与横向丝杠21相连；

所述的凸轮支架10下部设有螺母18和滑块19，所述的凸轮支架10通过螺母18套设在横向丝杠21上，通过滑块19设在横向滑轨22上；

所述的竖向电机11、纵向电机17和横向电机23分别通过驱动器与中央处理器相连。

所述的推杆4上竖向设有数个等间距的卡槽24；所述的推杆限位组件200包括推杆套筒25、衔铁26、衔铁固定架27、电磁铁28、复位弹簧29和电磁铁驱动器，所述的推杆套筒25设在下层床板3的推杆孔5上，所述的推杆套筒25上开设有衔铁孔30；所述的衔铁固定架27设在推杆套筒25旁，所述的衔铁26设在衔铁固定架27上，穿过推杆套筒25上的衔铁孔30，一端卡在推杆4上的卡槽24内；所述的电磁铁28固定在衔铁固定架27旁，对应于衔铁26的外端；所述的复位弹簧29设在衔铁26与电磁铁28之间；所述的电磁铁驱动器一端与电磁铁28的线圈相连，另一端与中央处理器相连。

所述的推杆套筒25上端设有偏心阻尼环31，所述的偏心阻尼环31只在推杆4下降时起到一定的阻力作用，用于降低推杆4的下降速度；当推杆4上升时，所述的偏心阻尼环31对推杆4没有阻力，不影响推杆4的上升。

所述的电磁铁驱动器与中央处理器之间设有数据存储器，记录某一时刻电磁铁驱动器发出通断电信号的数据信息，下次需要做同样的体位调整时，从数据存储器中提取数据，直接作用于电磁铁驱动器。

所述的推杆4上端设有记忆棉的球形端头32，球形端头32内设有压力传感器，所述的压力传感器通过驱动电路、寄存器和数据存储器与中央处理器相连；所述的推杆4的下端为球面。

所述的上层床板2的每个推杆孔5均为弧面凹孔，当推杆4下降至最低位置时，刚好可以落在凹孔内，防止推杆4发生偏移。

本发明的工作原理：

初始状态，所有的推杆4均在同一平面内，处于最低位，推杆限位组件200中的电磁铁28处于断电状态，复位弹簧29处于伸长状态，衔铁26卡在推杆4的卡槽24内；当使用者躺在床上后，推杆4顶端记忆棉的球形端头32内的压力传感器将检测到的压力信号传递给中央处理器，中央处理器根据检测信号确定最大人体轮廓，生成最大可用推杆4阵列编号，根据需要变换的体位，由中央处理器规划凸轮9运动轨迹，同时规划相应位置的推杆限位组件200的工作流程，由中央处理器发送控制信号控制竖向电机11、纵向电机17和横向电机23工作；

竖向电机11运行，带动竖向丝杠12旋转，通过螺母18套设在竖向丝杠12上的纵向框架14在竖向丝杠12的驱动下沿着竖向滑轨13上下运动；纵向电机17运行，带动纵向丝杠15旋转，通过螺母18套设在纵向丝杠15上的横向框架20在纵向丝杠15的驱动下沿着纵向滑轨16在水平面内前后移动；横向电机23运行，带动横向丝杠21旋转，通过螺母18套设在横向丝杠21上的凸轮支架10在横向电机23的驱动下沿着横向丝杠21在水平面内左右移动，使凸轮9上下、左右、前后运行，根据中央处理器的控制信号，凸轮9推动需要上升的推杆4上升；

在凸轮9运动到需要推升的推杆4下方时，中央处理器同时控制电磁铁驱动器释放控制信号，使电磁铁28通电，将衔铁26吸住，使衔铁26脱离推杆4的卡槽24，推杆4在凸轮9的推动下上升，上升到一定高度并需要保持在该高度时，由电磁铁驱动器控制电磁铁28断电，释放衔铁26，使衔铁26卡在推杆4的卡槽24内，防止推杆4下降；通过凸轮9的运动，推动预设位置处的推杆4上升到预设高度，最终完成推动躯体做相应的体位调整工作。需要推杆4下降的时候，由中央处理器控制电磁铁驱动器释放控制信号，使电磁铁28通电，再次吸住衔铁26，使衔铁26脱离推杆4的卡槽24，推杆4在躯体的压力下受阻尼环减速下降到初始位置。