步行支援系统、步行支援方法及程序与流程

本发明涉及步行支援系统、步行支援方法及程序。

本申请基于2017年3月22日申请的日本特愿2017-055720号主张优先权，将其内容引用在本说明书中。

背景技术：

以往从安装于人体的传感器等获取人的运动状态，以声音促使运动节奏的变更。例如，在专利文献1中公开了一种运动支援装置，其基于目标心率与当前心率的差，对以使用者当前的运动节奏为基准输出的音乐节奏进行修正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-299980号公报

技术实现要素：

但是，在专利文献1记载的技术中并未考虑针对残疾人(例如单腿瘫痪而步行平衡性差的用户)的运动支援。另外，在专利文献1记载的技术中，为了通过声音促使运动节奏的变更，需要用户在听到声音的同时变更运动动作，存在难以预先预测下一个动作的情况。

本发明的方案是鉴于上述情况提出的，目的在于提供一种调整用户步行时的左右平衡性并导向平稳的步行动作的步行支援系统、步行支援方法及程序。

为了解决上述技术课题并达成相应的目的，本发明采用以下方案。

(1)本发明的一方案是支援用户步行的步行支援系统，包括：显示部；着地定时检测部，其检测所述用户步行时的着地；目标着地定时设定部，其基于所述着地定时检测部的输出，设定所述用户的目标着地定时；以及显示控制部，其使所述显示部显示促使所述用户在所述目标着地定时着地的辅助图像。

(2)也可以是，在上述(1)方案的基础上，所述目标着地定时设定部以使从所述用户使左脚着地到使右脚着地的时间间隔与从所述用户使右脚着地到使左脚着地的时间间隔接近的方式，设定所述目标着地定时。

(3)也可以是，在上述(1)或(2)方案的基础上，所述辅助图像是能够识别直到所述目标着地定时的剩余时间的图像。

(4)也可以是，在上述(3)方案的基础上，所述显示控制部使所述显示部显示所述辅助图像，其中，所述辅助图像为，在第一只脚着地的同时对象的变化开始，在第二只脚的所述目标着地定时，所述对象的变化完成。

(5)也可以是，在上述(1)至(4)任一方案的基础上，具有上半身角度检测部，该上半身角度检测部检测所述用户步行时上半身的角度，所述目标着地定时设定部基于所述上半身角度检测部的输出设定所述目标着地定时。

(6)也可以是，在上述(5)方案的基础上，所述目标着地定时设定部按照在所述上半身的角度小于规定值的情况下使所述目标着地定时提早的方式设定。

(7)也可以是，在上述(5)或(6)方案的基础上，所述目标着地定时设定部按照在所述上半身的角度大于规定值的情况下使所述目标着地定时延迟的方式设定。

(8)本发明的一方案是步行支援方法，在该步行支援方法中，步行支援系统的控制计算机检测用户行时的着地，基于所述检测到的结果设定所述用户的目标着地定时，使显示部显示促使所述用户在所述目标着地定时着地的辅助图像。

(9)本发明的一方案是一种程序，其使步行支援系统的控制计算机执行下处理：检测用户步行时的着地；基于所述检测到的结果设定所述用户的目标着地定时；以及使显示部显示促使所述用户在所述目标着地定时着地的辅助图像处理。

发明的效果

根据本发明的方案，能够调整用户步行时的左右平衡性并导向平稳的步行动作。

附图说明

图1是说明步行支援系统的概略的图。

图2是示出第1实施方式的步行支援系统的概略的图。

图3是示出第1实施方式的步行支援系统的构成例的框图。

图4是示出第1实施方式的步行支援系统的处理例的流程图。

图5是示出第1实施方式的辅助图像的一例的图。

图6是示出第2实施方式的步行支援系统的处理例的流程图。

图7是示出第2实施方式的目标着地定时的设定的一例的图。

具体实施方式

首先说明本实施方式的概要。图1是说明步行支援系统的概略的图。图1的(a)表示健全者步行时的着地定时，图1的(b)表示单腿瘫痪的步行者的着地定时。在图1中，横轴表示时刻，以三角形指示的点示出步行者着地的定时。

在步行时，健全者通常如图1的(a)所示，按照着地1、着地2、着地3、着地4而在大致恒定的定时着地。也就是说，步幅大致恒定。另一方面，单腿瘫痪的步行者如图1的(b)所示，在以瘫痪腿着地的情况(着地1’)下，以支撑腿站稳的力很弱，因此无法大幅度迈出下一步，下一步幅变短。也就是说，以瘫痪腿着地后的下一步在比前一步快的定时着地(着地2’)。再下一步由于是未瘫痪的腿成为支撑腿，因此步幅相对变长。也就是说，以未瘫痪的腿着地后的下一步在比前一步慢的定时着地(着地3’)。像这样，单腿瘫痪的步行者左右着地定时不同，因此存在步行平衡性变差的倾向。

本实施方式的步行支援系统为了解决上述课题，包括：着地定时检测部，其检测用户步行时的着地；以及目标着地定时设定部，其基于着地定时检测部的输出，设定用户的目标着地定时。并且，显示控制部使显示部显示促使用户在目标着地定时着地的辅助图像。目标着地定时是作为用户下一步的目标的着地定时，例如，是从用户使左脚着地到使右脚着地的时间间隔与从使右脚着地到使左脚着地的时间间隔接近的着地定时。在图1的(b)的例子中，例如，是使着地2’的定时延迟并使着地3’的定时提早的着地定时。由此，用户通过按照辅助图像进行着地动作，从而能够在作为目标的着地定时着地。也就是说，步行支援系统能够调整用户步行时的左右平衡性并导向平稳的步行动作。

＜第1实施方式＞

接下来，说明第1实施方式的构成。图2是示出本发明第1实施方式的步行支援系统1的概略的图。步行支援系统1包括着地检测装置100、上半身角度检测装置200和显示装置300。

着地检测装置100例如具有加速度传感器。着地检测装置100安装于用户的腿部等，获取用于用户着地定时检测的信息。着地检测装置100也可以安装在用户的脚部或鞋子上。

上半身角度检测装置200例如具有包含角速度传感器和加速度传感器的倾斜传感器。上半身角度检测装置200以与用户身体的宽度方向平行的方式安装在用户的腰部或背部等，获取用于检测用户上半身的角度的信息。

显示装置300是使用户视觉辨认的现实空间显示附加信息的ar(增强现实)装置。另外，显示装置300也可以是显示虚拟现实的vr(virtualreality：虚拟现实)装置。显示装置300例如是戴在用户头部的眼镜型显示器或头盔型显示器。显示装置300基于从着地检测装置100或上半身角度检测装置200获取的信息设定用户的目标着地定时，显示促使用户在目标着地定时着地的辅助图像。关于目标着地定时及辅助图像的详细内容见后述。

着地检测装置100及上半身角度检测装置200与显示装置300通过有线或无线以能够通信的方式连接。需要说明的是，着地检测装置100、上半身角度检测装置200及显示装置300也可以构成为一个设备。另外，着地检测装置100、上半身角度检测装置200及显示装置300也可以构成为智能手机等功能的一部分。

图3是示出本实施方式的步行支援系统1的构成例的框图。步行支援系统1包括着地检测装置100、上半身角度检测装置200和显示装置300。

着地检测装置100包括着地传感器101和通信部102。着地传感器101获取用于检测用户着地定时的信息。着地传感器101例如是加速度传感器，检测作用于自身的加速度。着地检测装置100安装在用户的腿部，因此所获取的加速度表示用户腿部的加速度。着地传感器101将获取到的加速度向通信部102输出。需要说明的是，着地传感器101也可以是角速度传感器、地磁传感器、振动传感器等传感器，获取除了加速度以外的信息并向通信部102输出。

通信部102具有用于经由有线或无线进行网络设备间通信的通信用接口，与显示装置300的通信部301通信。通信部102将从着地传感器101输入的用户腿部的加速度向通信部301输出。

上半身角度检测装置200包括上半身角度传感器201和通信部202。上半身角度传感器201检测用户的上半身相对于地面的角度。上半身角度传感器201例如是角速度传感器、加速度传感器及积分运算器的组合，通过对感测到的角速度进行积分运算处理，从而计算用户上半身的角度，进而通过加速度传感器对计算出的上半身的角度进行修正。另外，上半身角度传感器201也可以基于在用户的膝关节等安装的角度传感器的获取信息，检测用户的上半身相对于下半身的角度。上半身角度传感器201将获取到的用户上半身的角度向通信部202输出。

通信部202具有用于经由有线或无线网络进行设备间通信的通信用接口，与显示装置300的通信部301通信。通信部202将从上半身角度传感器201输入的用户上半身的角度向通信部301输出。

显示装置300包括通信部301、着地定时检测部302、目标着地定时设定部303、图像生成部304、存储部305、显示控制部306、显示部307。着地定时检测部302、目标着地定时设定部303、图像生成部304及显示控制部306例如通过由cpu(centralprocessingunit：中央处理器单元)等处理器执行程序来实现。另外，其中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration：大规模集成电路)或asic(applicationspecificintegratedcircuit：特定用途集成电路)、fpga(field-programmablegatearray：现场可编程门阵列)等硬件来实现或者通过软件与硬件的协同动作来实现。

通信部301具有用于经由有线或无线网络进行设备间通信的的通信用接口，与着地检测装置100的通信部102及上半身角度检测装置200的通信部202通信。通信部301将从通信部102输入的用户腿部的加速度向着地定时检测部302输出。另外，通信部301将从通信部202输入的用户上半身的角度向目标着地定时设定部303输出。

着地定时检测部302经由通信部301获取从着地检测装置100输入的用户腿部的加速度。着地定时检测部302基于获取到的加速度检测用户的着地定时。着地定时检测部302例如通过对获取到的加速度进行积分运算处理，从而计算用户腿部的速度，将向下的速度从正变为负的定时检测作为用户着地的定时。或者，着地定时检测部302将加速度急剧变为规定值以上的定时检测作为用户着地的定时。着地定时检测部302将检测到的用户的着地定时向目标着地定时设定部303输出。需要说明的是，着地定时检测部302的处理也可以通过着地检测装置100进行，获取着地检测装置100检测到的用户的着地定时，向目标着地定时设定部303输出。另外，着地定时检测部302也可以使用推定步行相位的方法，例如使用日本专利第5938124号中记载的技术检测着地定时。

目标着地定时设定部303基于从着地定时检测部302输入的用户的着地定时，设定用户的目标着地定时。目标着地定时是成为用户下一步的目标的着地定时。目标着地定时设定部303作为目标着地定时，例如设定从用户使左脚着地到使右脚着地的时间间隔与从使右脚着地到使左脚着地的时间间隔接近的定时。更具体来说，例如，目标着地定时设定部303也可以求出本次着地定时与前次着地定时的间隔和前次着地定时与大前次着地定时的间隔的平均值，设定该平均值成为本次着地定时与下一次着地定时的间隔这样的目标着地定时。

目标着地定时设定部303并不需要对用户的右脚着地和左脚着地进行判别，也可以基于过去的用户着地定时的履历设定下一次的目标着地定时。目标着地定时设定部303在对用户的右脚着地和左脚着地进行判别的情况下，例如，从用户信息获取用户的瘫痪腿是右腿还是左腿，基于着地定时提早时的支撑腿是瘫痪腿的情况，判别着地的脚是右脚还是左脚。同样地，目标着地定时设定部303也可以获取各种用户信息(残疾程度、肌力程度)，作为设定目标着地定时时的参数使用。用户信息可以预先登记在存储部305中，也可以从外部获取。另外，目标着地定时设定部303也可以将从上半身角度检测装置200输入的用户上半身的角度，设为进行目标着地定时设定时的参数。目标着地定时设定部303将所设定的目标着地定时向显示控制部306输出。

图像生成部304生成促使用户在目标着地定时着地的辅助图像(及成为其素材的图像)。辅助图像附加显示在用户视觉辨认的现实空间中。另外，辅助图像也可以附加显示在显示装置300所显示的虚拟空间内。另外，辅助图像可以是1帧的静态图像，也可以是包含多帧的动态图像(影像)。关于辅助图像的具体例见后述。图像生成部304将所生成的辅助图像向存储部305输出。

存储部305例如包括hdd(harddiscdrive：硬盘驱动器)、闪存、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory：电可擦可编程只读存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)或ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等，用于存储固件或应用程序等由显示装置300具有的cpu等处理器执行的各种程序或处理器执行后的处理的结果等。存储部305保存从图像生成部304输入的辅助图像，根据显示控制部306的请求将辅助图像向显示控制部306输出。需要说明的是，存储部305也可以将预先从外部登记的辅助图像向显示控制部306输出。

显示控制部306对与显示装置300的图像显示相关的功能进行控制。显示控制部306基于从目标着地定时设定部303输入的目标着地定时，使显示部307显示促使用户在目标着地定时着地的辅助图像。关于显示控制部306的动作的详细内容见后述。

显示部307例如是眼镜型显示器或头盔型显示器，基于显示控制部306的控制使显示器显示包含辅助图像的各种图像。显示部307也可以在透射型显示器上二维显示辅助图像，或者使用偏光眼镜式或液晶快门眼镜式等3d显示器三维显示辅助图像。另外，显示部307也可以不经由显示器而通过投射将辅助图像显示在外部的屏幕上，或者使用全息术等光学技术显示立体像。在该情况下，用户不需要安装显示装置300。

接下来，说明本实施方式的步行支援系统1的动作。图4是示出本实施方式的步行支援系统1的处理例的第1流程图。

首先，显示装置300的着地定时检测部302经由通信部301获取从着地检测装置100输入的用户腿部的加速度(步骤s101)。

接下来，着地定时检测部302基于获取到的加速度检测用户的着地定时(步骤s102)。着地定时检测部302例如计算出用户腿部的速度，检测向下的速度从正变为负的定时作为用户着地的定时。或者，着地定时检测部302检测加速度急剧变为规定值以上的定时作为用户着地的定时。然后，着地定时检测部302将检测到的用户的着地定时向目标着地定时设定部303输出。另外，着地定时检测部302也可以使用推定步行相位的方法，例如使用日本专利第5938124号中记载的技术检测着地定时。

接下来，目标着地定时设定部303基于所输入的用户的着地定时设定目标着地定时(步骤s103)。目标着地定时设定部303例如以从用户使左脚着地到使右脚着地的时间间隔与从使右脚着地到使左脚着地的时间间隔接近的方式设定接下来的目标着地定时。目标着地定时设定部303将所设定的目标着地定时向显示控制部306输出。

接下来，显示控制部306从图像存储部305获取促使用户在所输入的目标着地定时着地的辅助图像存储部305，并使显示部307显示(步骤s104)。关于辅助图像的例子见后述。需要说明的是，显示部307也可以预先从存储部305获取辅助图像并保存。

接下来，说明本实施方式的辅助图像。图5示出本实施方式的辅助图像的一例的图。图5中的sc01表示用户经由显示部307看到的前方的视野。在该例子中，在sc01内存在人物hu01及道路rd01。人物hu01及道路rd01可以是能够经由显示部307视觉辨认的实际的人物及道路，也可以是通过显示装置300虚拟显示的内容。

显示控制部306在sc01的下部以与人物hu01及道路rd01重叠的方式显示图像ob01及ob02。从用户来看在右侧显示的图像ob01是表示用户右脚的目标着地定时的图像，从用户来看在左侧显示的图像ob02是表示用户左脚的目标着地定时的图像。图像ob01的上端表示用户使左脚着地的定时，图像ob01的下端表示用户接下来应使右脚着地的目标定时。显示控制部306在用户使左脚着地的同时，在图像ob01的上端显示横线(bar01)并使横线以恒定速度向下滑动。并且，显示控制部306在用户接下来应使右脚着地的目标定时，使横线到达图像ob01的下端(bar03)。

用户看着以恒定速度下降的横线，判断接下来着地的定时。具体来说，用户要在与下降的横线到达ob01的下端(bar03)的定时同时使右脚着地。若用户使右脚着地，则显示控制部306在图像ob02的上端显示横线(bar04)，使横线以恒定速度下降。并且，显示控制部306在左脚的目标着地定时使横线到达图像ob02的下端(bar05)。显示控制部306在用户使左脚着地时，再次在图像ob01的上端显示横线(bar01)，以下重复该处理。

由此，用户能够根据匀速下降的横线识别剩余时间，容易预测接下来的着地定时。例如，在用户通常使右脚在bar2的定时着地的情况下，直到作为目标着地定时的bar3忍耐着使着地延迟。也就是说，用户能够使每一步接近理想的着地定时，左右平衡良好地步行。

需要说明的是，用户在目标着地定时和一定误差范围内着地的情况下，也可以通过声音或影像通知时机完美或累计游戏得分。

由此，用户能够享受游戏感而配合目标着地定时步行。另外，作为辅助图像，不需要分别显示为右脚用、左脚用，也可以以一个图像仅示出下一着地定时。另外，显示图像不限于图5的例子，也可以通过其他方式显示。显示图像的显示位置也不限于sc01的下部，可以配置在sc01的侧方，或以半透明方式显示在视野前方。另外，也可以将横线的显示设为其他对象(脚的形状等)。

如以上说明，本实施方式的步行支援系统1包括：显示部307；着地定时检测部302，其检测用户步行时的着地；目标着地定时设定部303，其基于着地定时检测部302的输出来设定用户的目标着地定时；以及显示控制部306，其使显示部307显示促使用户在目标着地定时着地的辅助图像。由此，能够调整用户步行时的左右平衡性并导向平稳的步行动作。

另外，在本实施方式的步行支援系统1中，目标着地定时设定部303也可以以从用户使左脚着地到使右脚着地的时间间隔与从用户使右脚着地到使左脚着地的时间间隔接近的方式设定目标着地定时。由此，步行时的左右步幅接近，用户能够左右平衡良好地步行。

另外，在本实施方式的步行支援系统1中，辅助图像也可以是能够识别直到目标着地定时的剩余时间的图像，由此，用户容易预测接下来的着地定时。

另外，在本实施方式的步行支援系统1中，显示控制部306也可以使显示部307显示在第一只脚着地的同时对象的变化开始且在第二只脚的目标着地定时对象的变化完成的辅助图像。由此，用户能够更容易配合对象的变化使着地定时匹配。

＜第2实施方式＞

以下参照附图说明本发明的第2实施方式。需要说明的是，对与上述实施方式相同的构成标注相同的附图标记，并引用其说明。本实施例的步行支援系统2的构成与第1实施例的步行支援系统1相同。在步行支援系统2中，在第1实施方式中的处理的基础上，使用用户上半身的角度来进行目标着地定时的设定。

图6是示出本实施方式的步行支援系统2的处理例的流程图。

首先，显示装置300的着地定时检测部302经由通信部301获取从着地检测装置100输入的用户腿部的加速度(步骤s201)。

接下来，着地定时检测部302基于获取到的加速度检测用户的着地定时(步骤s202)。然后，着地定时检测部302将检测到的用户的着地定时向目标着地定时设定部303输出。

接下来，目标着地定时设定部303经由通信部301获取从上半身角度检测装置200输入的用户上半身的角度(步骤s203)。需要说明的是，步骤s203的处理也可以在步骤s201及步骤s203的处理前执行。

接下来，目标着地定时设定部303基于获取到的用户的着地定时和用户上半身的角度设定目标着地定时(步骤s204)。目标着地定时设定部303例如在上半身相对于地面的角度小于规定值的情况下，即，用户前倾一定程度以上的情况下，按照使基于着地定时计算出的目标着地定时提早的方式设定。这是由于，在用户前倾一定程度以上的情况下，很难大幅度迈出下一步，由此能够抑制勉强迈出大步。另外，目标着地定时设定部303例如在上半身相对于地面的角度大于规定值的情况下，即，用户上半身的角度接近与地面垂直的情况下，也可以设定使得基于着地定时计算出的目标着地定时延迟。这是由于，在用户的上半身挺起接近与地面垂直地情况下，容易大幅度迈出下一步。关于目标着地定时的更一般的设定例见后述。

接下来，显示控制部306从存储部305获取促使用户在所输入的目标着地定时着地的辅助图像，并使显示部307显示(步骤s205)。关于辅助图像的例子与第1实施方式相同。

接下来，参照图7说明目标着地定时的设定的例子。图7是示出本实施方式的目标着地定时的设定的一例的图。

在用户的右脚当前触地的情况下，也可以通过式(1)表示从右脚着地到左脚着地的目标时间t_r_ref。

【式1】

t_r_ref＝(t_r_prev+t_l_prev)/2+k1*(t_r_prev-t_l_prev)/2+k2*(θ+k3*θdot-c)…(1)

也可以通过式(2)表示相应时刻的目标着地定时t_land。

【式2】

t_land＝t_l_prev+t_r_ref…(2)

另外，在用户的左脚当前触地的情况下，也可以通过式(3)表示从左脚着地到右脚着地的目标时间t_l_ref。

【式3】

t_l_ref＝(t_r_prev+t_l_prev)/2-k1*(t_r_prev-t_l_prev)/2+k2*(θ+k3*θdot-c)…(3)

也可以通过式(4)表示此时的目标着地定时t_land。

【式4】

t_land＝t_r_prev+t_l_ref…(4)

其中，t_r_prev表示前次右脚实际着地的时刻，t_l_prev表示前次左脚实际着地的时刻。t_r_prev表示实际的前次的从右脚着地到左脚着地所需的时间或从右脚着地到左脚着地所需的时间的直到几步前的平均值。t_l_prev表示实际的前次的从左脚着地到右脚着地所需的时间或从左脚着地到右脚着地所需的时间的直到几步前的平均值。θ表示规定定时的上半身角度。其中，上半身笔直挺立的状态为π/2[rad](90度)，从该状态向前弯曲π/2[rad](90度)的状态为0[rad](0度)。θdot表示规定定时的上半身角速度。k1表示规定的常数(0≤≤k1≤1)。k2表示规定的常数。k3表示规定的常数(0≤k3)。c表示规定的正的常数。

在按照上述方式设定的情况下，能够根据常数k1、k2、k3、c的设定值的组合调整引导特性。例如，在k1＝0、k2＝0、k3＝0、c＝0时，如图7的(a)所示，目标着地定时不依赖于上半身的角度，左右目标着地定时的差消失。另外，在k1＝1、k2＝0、k3＝0、c＝0时，目标着地定时如图7的(b)所示不依赖于上半身的角度，左右目标着地定时的差与用户的实际的左右的差相等。

另外，在k1＝0、k2＝0、k3≠0、c＝0时，左右目标着地定时的差不依赖于用户的实际的左右的差，但依赖于上半身的角度。另外，在k1＝0、k2＝0、k3≠0、c≠0时，左右目标着地定时的差不依赖于用户的实际的左右的差，但依赖于上半身的角度和上半身的角速度。需要说明的是，在上式中，(θ+k3*θdot-c)项在正的情况下也可以设为0。

如以上所说明，本实施方式的步行支援系统2包括：显示部307；着地定时检测部302，其检测用户步行时的着地；目标着地定时设定部303，其基于着地定时检测部302的输出设定用户的目标着地定时；显示控制部306，其使显示部307显示促使用户在目标着地定时着地的辅助图像。此外还具有上半身角度检测部(上半身角度检测装置200)，其检测用户步行时的上半身的角度，目标着地定时设定部303基于上半身角度检测部(上半身角度检测装置200)的输出设定目标着地定时。由此，能够还考虑用户上半身的角度，设定更恰当的目标着地定时并导向平稳的步行动作。

另外，在本实施方式的步行支援系统2中，目标着地定时设定部303也可以按照在上半身的角度小于规定值的情况下使目标着地定时提早的方式设定。由此，能够更恰当地设定目标着地定时。

另外，在本实施方式的步行支援系统2中，目标着地定时设定部303也可以按照在上半身的角度大于规定值的情况下使目标着地定时延迟的方式设定。由此，能够更恰当地设定目标着地定时。

以上参照附图对本发明的实施方式进行了详细说明。具体构成不限定于本实施方式，也包含不脱离本发明要旨范围的设计变更等。例如，各实施方式中的处理步骤、序列、流程图等只要不矛盾，也可以使顺序交换。

另外，本发明的一方案能够在权利要求表示的范围内进行多种变更，将不同实施方式分别公开的技术手段适当组合得到的实施方式也包含在本发明的技术范围内。另外，也包含使上述各实施方式或变形例记载的要素且具有相同效果的要素彼此置换得到的构成。

例如，上述实施方式也可以与步行协助装置并用。步行协助装置也可以是基于“倒立摆模型”的支持高效步行的步行训练设备。在步行协助装置中，以内置于左右马达中的角度传感器感测膝关节步行时的动作，并由控制计算机驱动马达。由此，进行基于膝关节屈曲的下肢踏出引导和基于伸展的下肢蹬出引导。通过将本实施方式与步行协助装置并用，从而能够恰当地引导以步行协助装置未完全覆盖的着地定时，进行更有效的步行支援。

附图标记说明

1、2…步行支援系统、100…着地检测装置、101…着地传感器、102…通信部、200…上半身角度检测装置、201…上半身角度传感器、202…通信部、300…显示装置、301…通信部、302…着地定时检测部、303…目标着地定时设定部、304…图像生成部、305…存储部、306…显示控制部、307…显示部。