辅助装置的制作方法

本说明书涉及辅助装置。

背景技术：

伴随着高龄化社会的发展，辅助装置的需求不断增大。通过辅助装置的导入，减轻了辅助者及被辅助者的身体负担，并且也缓和了护士的人手不足。作为辅助装置的一例，有对被辅助者的移乘动作进行辅助的装置。该种辅助装置一般具备对被辅助者的身体的一部分进行支撑的支撑部，特别是，很多情况下具备对被辅助者的躯干进行支撑的躯干支撑部。专利文献1中公开了与辅助装置的躯干支撑部相关的一个技术例。

专利文献1中公开的移乘支援装置具备从被辅助者的至少髂骨附近抵接到锁骨附近而从铅垂下方对被辅助者的载荷进行支撑的躯干支撑部，躯干支撑部的下端部中央具有向被辅助者侧突出的第一突部。躯干支撑部是使内部板与缓冲部件一体化而形成的。此外，还公开了躯干支撑部可以根据被辅助者的体重、身高等准备多个种类的内容。由此，对被辅助者的胸的上部和髂骨部进行支撑，能够降低向胸腹部施加的面压，抑制被辅助者的呼吸困难。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2014-64635号公报

技术实现要素：

但是，在专利文献1的技术例中，除了以往支撑的胸部之外，还对以往未支撑的腹部进行支撑，由此所支撑的身体的表面积增加，面压降低。但是，支撑髂骨部的第一突部与以往不同，对被辅助者的腹部进行按压。因此，伴随着姿势变化等，被辅助者有时感到以腹部的压迫感为主的使用舒适性下降。

在本说明书中，要解决的课题在于，提供一种通过减轻被辅助者的腹部等的压迫感而实现了舒适的使用感的辅助装置。

解决课题的手段

本说明书公开了一种辅助装置，具备：基台；躯干支撑部，具有：底板，能够支撑被辅助者的躯干；副板，弯曲刚性低于上述底板，能够由于上述被辅助者的体重而变形，且与上述底板相比能够支撑上述被辅助者的上述躯干的下部侧；及躯干接触部件，比上述副板具有柔软性，并设于上述底板及上述副板的与上述被辅助者相向的一侧的支撑面，上述躯干支撑部能够在支撑上述被辅助者的上述躯干的同时相对于上述基台进行相对移动；及驱动部，驱动上述躯干支撑部。

发明效果

根据本说明书中公开的辅助装置，躯干支撑部的底板支撑被辅助者的躯干，副板支撑躯干的下部侧。并且，在躯干支撑部移动时等，副板追随于被辅助者的姿势变化而变形，所以不会强力地按压被辅助者的躯干的下部。因此，被辅助者的腹部等的压迫感减轻，感到舒适的使用感。

附图说明

图1是从斜后方观察实施方式的辅助装置的立体图。

图2是表示辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助的情况下的初始状态的图，是沿着中心线剖切辅助装置的侧面剖视图。

图3是表示辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助的情况下的最终状态的图，是沿着中心线剖切辅助装置的侧面剖视图。

图4是沿着中心线剖切躯干支撑部的侧面剖视图。

图5是表示躯干支撑部的副板的延伸部变形挠曲的作用的侧视图。

图6是沿着中心线剖切第二变形方式的躯干支撑部的侧面剖视图。

具体实施方式

1.实施方式的辅助装置1的结构

参考图1～图5来对实施方式的辅助装置1进行说明。图1是从斜后方观察实施方式的辅助装置1的立体图。另外，图2是表示辅助装置1对被辅助者m的移乘动作进行辅助的情况下的初始状态的图，是沿着中心线剖切辅助装置1的侧面剖视图。此外，图3是表示辅助装置1对被辅助者m的移乘动作进行辅助的情况下的最终状态的图，是沿着中心线剖切辅助装置1的侧面剖视图。

辅助装置1例如对被辅助者m的床与轮椅之间的移乘或轮椅与坐便器之间的移乘等不同的两个地点之间的移乘进行辅助。辅助装置1支撑被辅助者m的躯干，对从就座姿势向移乘时姿势的移乘动作及从移乘时姿势向就座姿势的就座动作进行辅助。在此，移乘时姿势是臀部从座面抬起的姿势，包含站立姿势及弯腰姿势。也就是说，移乘时姿势包含上半身起立的状态及前屈的状态等。另外，辅助装置1在移乘的两个地点远离的情况下能够对移乘时姿势下的被辅助者m进行移送。

辅助装置1具备基台10、驱动部2、支撑部50及控制部90等。驱动部2由臂20、促动器30及连杆机构40等构成。驱动部2使支撑部50相对于基台10相对地移动。

基台10由框架11、脚载置台12、前轮13、后轮14及小腿抵靠部15等形成。框架11由接近地面f地水平地配置的后侧部件11a、及从后侧部件11a的前端向前方斜上方延伸的前侧部件11b形成。在后侧部件11a的上表面的靠前侧处，突设有促动器支承部11c。脚载置台12大致水平地固定设置于后侧部件11a的上表面。在脚载置台12的上表面，标记有引导被辅助者m放脚部的位置的标记12a。

两个前轮13设于前侧部件11b，两个后轮14设于后侧部件11a。通过前轮13及后轮14的转舵功能，辅助装置1不仅能够直进移动及转向移动，还能横向移动及原地转向。此外，前轮13具备限制移动的锁定功能。小腿抵靠部15由一对支撑部件16及缓冲材料17形成。一对支撑部件16从前侧部件11b向后方斜上方立设。缓冲材料17设于支撑部件16的上端。缓冲材料17位于脚载置台12的上方，被辅助者m的小腿附近能够与该缓冲材料17接触。

构成驱动部2的臂20由分离且并行的两个棒状部件等形成。两个棒状部件的下侧使用摆动轴21结合，并且上侧使用支承轴22结合。臂20具有两个棒状部件向前方突出的弯曲的形状或弯折的形状。在臂20的长度方向上的中间附近，设有连杆支承部27。此外，在臂20的连杆支承部27附近，设有大致沿着臂20的形状的限制部件28。臂20以支承于前侧部件11b的摆动轴21为摆动轴心而向前后方向摆动。

为了限制臂20的摆动角度，设有止动机构23。止动机构23由固定设置于臂20的下侧的抵接部件24、及固定设置于前侧部件11b的第一止动器25及第二止动器26构成。臂20从抵接部件24与第一止动器25抵接的后侧位置(如图2所示)到抵接部件24与第二止动器26抵接的前侧位置(图3所示)之间进行摆动。

支撑部50包含躯干支撑部52及一对腋下支撑部53而形成。躯干支撑部52以能够摆动的方式支承于臂20的支承轴22。由此，支撑部50以支承轴22为摆动轴心而向前后方向摆动。躯干支撑部52具备把手52a及卡止部52b。把手52a形成大致四方框形状。把手52a是由被辅助者m把持的部位，也是由辅助者把持以使辅助装置1移动的部位。卡止部52b位于把手52a的四方框内的中央附近。躯干支撑部52对被辅助者m的躯干的从胸部到腹部的部分进行支撑。

一对腋下支撑部53安装于躯干支撑部52的左右两侧的胸部侧。腋下支撑部53形成为呈钝角地弯折的l字状。从腋下支撑部53的安装侧的基端到弯折位置的较短的直线状部分为肩承接部53a，从弯折位置到前端的较长的直线状部分为腋下进入部53b。肩承接部53a位于与躯干支撑部52大致相同的平面内，对被辅助者m的肩的前表面进行支撑。腋下进入部53b能够从上述平面逐渐远离，进入到被辅助者m的躯干的两侧的腋下，向被辅助者m的背面方向延伸。腋下支撑部53的表面由容易变形及压缩的缓冲材料覆盖。

图4是沿着中心线剖切躯干支撑部52的侧面剖视图。图4中的右侧对应于被辅助者m的胸部侧，图4中的左侧对应于被辅助者m的腹部侧。躯干支撑部52具有底板6、副板7及躯干接触部件8。底板6是俯视时为大致矩形板状的部件。底板6由金属制的板材等形成，具有较高的弯曲刚性。底板6的与被辅助者m相向的一侧的面为支撑面65。底板6能够支撑被辅助者m的躯干。即使由于被辅助者m的体重而产生的载荷经由躯干接触部件8作用于支撑面65，底板6也几乎不变形。

在底板6上，固定设置有上述把手52a。另外，底板6具有以能够摆动的方式支承于臂20的支承轴22的被支承部61(在图4中省略，在图5中示出)。此外，底板6在胸部侧的端部附近具有左右一对保持孔62。保持孔62对结合于腋下支撑部53的基端的结合销54以能够旋转且不能抽出的方式进行保持。由此，腋下支撑部53能够以结合销54为轴心进行摆动而调整与躯干支撑部52所成的角度。因此，在被辅助者m倚靠于腋下支撑部53时腋下支撑部53进行摆动，倚靠的动作变得容易。此外，支撑部50通过腋下支撑部53的摆动还可应对多个被辅助者m的体格差异。

副板7是薄板状的部件。副板7是树脂制、例如聚碳酸酯制，弯曲刚性低于底板6。副板7的与被辅助者m相向的一侧的面为支撑面75。当由于被辅助者m的体重而产生的载荷经由躯干接触部件8作用于支撑面75时，副板7会变形。副板7的胸部侧的重叠部71重叠地配置于底板6的支撑面65。副板7的腹部侧的延伸部72比底板6向腹部侧露出地延伸。根据该配置，副板7与底板6相比能够支撑被辅助者m的躯干的下部侧。具体而言，在底板6对被辅助者m的胸部进行支撑时，副板7对被辅助者m的腹部进行支撑。

另外，副板7与底板6之间的位置关系不限于上述方式。例如，在第一变形方式中，副板7的重叠部71不是重叠于底板6的支撑面65，而是重叠于相反侧的背面。此外，在后文对副板7的支撑面75及底板6的支撑面65形成共同的面的第二变形方式进行说明。

躯干接触部件8使用比副板7具有柔软性的材料比底板6和副板7大地形成。躯干接触部件8设为由表层81及底层82构成的二层结构。表层81配置于接近被辅助者m的躯干的一侧。表层81使用具有柔软性且能够容易变形的材料形成为与被辅助者m的躯干的前表面相适的曲面状。作为表层81的形成材料，能够例示低回弹性的聚氨酯泡沫。表层81柔软地变形而柔和地支撑被辅助者m的躯干。另外，表层81使由于被辅助者m的体重而产生的载荷分散化。由此，作用于底板6的支撑面65及副板7的支撑面75的载荷的分布均匀化。

另一方面，底层82配置于接近底板6及副板7的一侧。底层82与表层81之间可以接合，也可以不接合。底层82使用比表层81硬、不易变形、且比副板7具有柔软性的材料形成。作为底层82的形成材料，能够例示低燃烧性的聚氨酯泡沫。底层82对表层81进行支撑。

躯干接触部件8被收纳于收纳罩83来使用。收纳罩83形成为在与底板6相接的一侧的内侧具有副罩84的二层袋状。副板7被收纳于副罩84而使用。收纳罩83例如使用省略图示的拉链而以可拆卸的方式安装于底板6的支撑面65。因此，副板7及躯干接触部件8能够更换。

构成驱动部2的促动器30由主体部31、可动部32及省略图示的驱动源等形成。可动部32相对于主体部31进行直动，从返回位置经由中间位置而突出。作为驱动源的电动机经由省略图示的变速齿轮等动力传力机构而对可动部32进行驱动。不限于此，驱动源也可以是利用液压或气压使相当于活塞的可动部32进行直动的压力驱动源。主体部31的基端31a以能够倾斜转动的方式支承于框架11的促动器支承部11c。由此，促动器30以促动器支承部11c为支点向前后方向倾斜转动。可动部32的前端32a与连杆机构40卡合。

构成驱动部2的连杆机构40由第一连杆部件41及第二连杆部件42等形成。第一连杆部件41是金属或硬质树脂等形成的长条状的部件。第一连杆部件41在中央具有被支承部41a，在一端具有被驱动部41b及辊41c，在另一端具有连接部41d。被支承部41a以可摆动的方式支承于臂20的连杆支承部27。被驱动部41b与促动器30的可动部32的前端32a卡合。当可动部32从中间位置进一步突出时，辊41c能够与臂20的限制部件28接触而滚动。

第二连杆部件42将第一连杆部件41的连接部41d与躯干支撑部52的卡止部52b连接起来。第二连杆部件42使用具有可挠性的材料、例如橡胶、弹性体、软质树脂、膜状硬质树脂等形成。在连接部41d与卡止部52b向相互远离的方向移动的情况下，第二连杆部件42设为使连接部41d及卡止部52b连动的连动状态。另一方面，在连接部41d与卡止部52b向相互接近的方向移动的情况下，第二连杆部件42允许将连接部41d及卡止部52b设为非连动的非连动状态。

控制部90由通过软件进行动作的控制主体部91、操作器92及蓄电池电源96等构成。控制主体部91及蓄电池电源96固定设置于臂20的靠下端处的前侧。蓄电池电源96由控制主体部91及促动器30共用。操作器92使用连接绝缘线93而与控制主体部91。不限于此，操作器92也可以使用无线通信通信而与控制主体部91连接。在操作器92上，设有上升按钮94及下降按钮95。控制主体部91根据操作器92的操作状态对促动器30进行控制。

详细说明的话，在上升按钮94被手指按下的期间，控制主体部91进行使促动器30的可动部32从主体部31突出的上升模式的控制。上升模式相当于使被辅助者m的臀部上升的移乘动作的辅助。另外，在下降按钮95被手指按下的期间，控制主体部91进行使促动器30的可动部32返回主体部31的下降模式的控制。下降模式相当于使被辅助者m的臀部下降的就座动作的辅助。当手指离开上升按钮94或下降按钮95而解除按下状态时，控制主体部91立即中断控制。由此，促动器30及支撑部50立即停止，确保了较高的安全性。

2.实施方式的辅助装置1的动作

接着，对实施方式的辅助装置1的动作进行说明。在以后的说明中，以被辅助者m的移乘动作的辅助为例。在该情况下，辅助装置1从图2所示的初始状态动作至图3所示的最终状态。另外，在对被辅助者m的就座动作进行辅助的情况下，辅助装置1按照移乘动作的辅助的大致相反顺序反向地动作。

首先，辅助者按下操作器92的下降按钮95，使促动器30的可动部32返回至图2所示的返回位置。接下来，辅助者把持把手52a使辅助装置1移动而向就座姿势的被辅助者m接近。被辅助者m使下半身进入到基台10与支撑部50之间的区域。此外，被辅助者m将两脚载置于脚载置台12的标记12a。被辅助者m通过使小腿的一部分与小腿抵靠部15的缓冲材料17接触能够得到稳定的姿势。

接下来，被辅助者m使躯干前倾而与躯干支撑部52进行面接触，并且，在两腋下倚靠于腋下支撑部53。此时，躯干支撑部52向起立的方向进行摆动，所以躯干的前倾角度较小即可。另外，腋下支撑部53的腋下进入部53b几乎水平或略微向后下降，因此被辅助者m能够容易地倚靠于腋下支撑部53。此时的被辅助者m的姿势为初始姿势。在初始姿势下，臀部就座于座面。辅助者也可以对上述被辅助者m的一系列的动作进行辅助。

接下来，辅助者按下操作器92的上升按钮94，使可动部32突出。在可动部32从返回位置突出至中间位置的期间，第一连杆部件41的辊41c尚未与限制部件28接触。因此，第一连杆部件41被可动部32驱动，向图2中的逆时针方向摆动。同时，促动器30向前方倾斜转动。另外，臂20维持初始状态的后侧位置。伴随着第一连杆部件41的摆动，支撑部50与第二连杆部件42连动地向前方摆动。该动作持续直至可动部32到达中间位置为止。由此，被辅助者m的上半身进一步前倾。此时，腋下支撑部53的腋下进入部53b向前下降，所以被辅助者m向后方移动被限制而不会从支撑部50脱落。

辅助者进一步继续按下操作器92的上升按钮94，使可动部32突出。当可动部32越过中间位置地突出时，辊41c与限制部件28接触，第一连杆部件41的摆动结束。然后，臂20被可动部32驱动，向图2中的顺时针方向摆动。同时，促动器30进一步向前方倾斜转动。另外，连接部41d及卡止部52b成为连动状态，支撑部50相对于臂20维持恒定的姿势。该动作持续直至臂20到达前侧位置的图3的最终状态为止。由此，被辅助者m的臀部离开座面，并且上半身向前方斜上方移动并进一步前倾。其结果是，如图3所示，被辅助者m成为臀部从座面较大地上升、腿部伸展的移乘时姿势。

3.实施方式的辅助装置1的作用及效果

接着，对实施方式的辅助装置1的作用及效果进行说明。图5是表示躯干支撑部52的副板7的延伸部72变形挠曲的作用的侧视图。在图5中，省略了躯干接触部件8及收纳罩83。在被辅助者m从初始姿势(参照图2)姿势变化至移乘时姿势(参照图3)的过程中，被辅助者m的躯干与躯干支撑部52之间的位置关系不变。例如，在图2的初始姿势下，被辅助者m的躯干与躯干支撑部52大致平行。另外，在图3的移乘时姿势下，被辅助者m的躯干的腹部比胸部接近底板6及副板7。

在初始姿势下，由于被辅助者m的体重而产生的载荷大致均等地作用于底板6的支撑面65及副板7的支撑面75。此时，不会对副板7的延伸部72作用很多载荷，延伸部72几乎不变形。另外，在被辅助者m的躯干的特定部分，作为载荷的反力不会产生大的面压。

另一方面，在移乘时姿势下，由于被辅助者m的体重而产生的载荷很多作用于副板7。特别是，从被辅助者m的腹部作用于副板7的延伸部72的载荷变大。因此，如图5中夸张表示的那样，副板7的延伸部72相对于重叠部71产生变形，向从被辅助者m的腹部退避的方向挠曲。结果是，副板7不会对被辅助者m的腹部产生较大的面压。即，副板7不会强力地按压被辅助者m的腹部。因此，减轻了被辅助者m的腹部的压迫感。不仅限于移乘时姿势，在达到移乘时姿势的中途姿势也产生该效果，此外，在被辅助者m相对于躯干支撑部52变更姿势的情况下也可产生。

另外，副板7的重叠部71重叠地配置于底板6的支撑面65，所以底板6的腹部侧的端部被副板7遮挡而不会按压被辅助者m。在此，想到了副板7的重叠部71重叠于底板6的背面的第一变形方式。在第一变形方式中，底板6比副板7接近被辅助者m地配置。并且，在副板7挠曲时，底板6的腹部侧的端部不变形地保留，有可能强力地按压被辅助者m的腹部。因此，本实施方式优于第一变形方式。

此外，摄像副板7具有较高的弯曲刚性而不变形的对比方式。在对比方式中，由于被辅助者m的体重而产生的载荷很多集中地作用于不变形的副板7的腹部侧的端部。结果是，对被辅助者m的腹部产生较大的面压。因此，被辅助者m感到强烈的压迫感，使用舒适性下降。在没有副板7、仅有底板6的现有方式中也同样会产生腹部的强烈压迫感。因此，本实施方式优于对比方式和现有方式。

如上述那样，在本实施方式中，通过在躯干支撑部52中使用金属制的底板6及树脂制且能够变形的副板7，能够消除被辅助者m的腹部的强烈压迫感，实现舒适的使用感。另外，构成为能够更换副板7，所以能够根据被辅助者m的体格或喜好来变更副板7的厚度或材质。例如，可以根据肥胖体型的被辅助者m，使用弯曲刚性更低、容易变形的副板7。

4.第二变形方式、其他变形及应用

另外，能够取代上述躯干支撑部52，使用图6所示的躯干支撑部56。图6是沿着中心线剖切第二变形方式的躯干支撑部56的侧面剖视图。在第二变形方式中，底板6a为金属制，在腹部侧的端部具有嵌合槽66。另一方面，副板7a为树脂制，在胸部侧的端部具有突条76。副板7a的突条76嵌入底板6a的嵌合槽66而固定。并且，底板6a的支撑面65及副板7a的支撑面75形成共同的面，没有台阶差。收纳罩86形成一层的袋状，对躯干接触部件8进行收纳。

在第二变形方式的躯干支撑部56中，在被辅助者m的移乘时姿势下副板7a的大部分相对于底板6a变形，从被辅助者m的腹部向退避的方向挠曲。由此，通过第二变形方式的躯干支撑部56，也可以产生与实施方式的躯干支撑部52相同的效果。此外，在该躯干支撑部56中，底板6a的支撑面65与副板7a的支撑面75之间没有台阶差，所以使用感非常舒适。

另外，实施方式的驱动部2使用一个促动器30首先使支撑部50摆动，接着使臂20摆动，但不限定于此。例如，驱动部也可以包含多个促动器，也可以使支撑部或臂滑动移动。此外，也可以仅由躯干支撑部(52、56)形成支撑部50，而省略一对腋下支撑部53。另外，躯干接触部件8并非必须是二层结构，也可以由单一材料形成。实施方式及第一及第二变形方式也可以进行其他各种变形和应用。

附图标记说明

1：辅助装置2：驱动部10：基台20：臂30：促动器40：连杆机构50：支撑部52：躯干支撑部53：腋下支撑部53a：肩承接部53b：腋下进入部56：躯干支撑部6、6a：底板65：支撑面66：嵌合槽7、7a：副板71：重叠部72：延伸部75：支撑面76：突条8：躯干接触部件81：表层82：底层83：收纳罩84：副罩86：收纳罩90：控制部m：被辅助者。