一种单孔径手动直驱手术机器人系统的制作方法

本发明涉及手术机器人领域，特别是指一种低成本的单孔径手动直驱手术机器人系统。

背景技术：

目前，手术机器人辅助微创外科手术逐渐成为了微创外科手术的发展趋势，目前手术机器人上用于操作手术器械的手术机械臂均采用绳驱方式，如美国的达芬奇手术机器人，为保持手术机械臂关节间的位置固定，驱动绳需要持续保持张紧状态，这一驱动方式难以实现手术机械臂的进一步小型化，而且绳驱式的手术机械臂的自由度低、精度低，另外现有的手术机器人是医生通过操作台的人机互交装置将操作信息反馈给处理器，处理器控制手术机械臂的各电机运动而驱动各驱动绳运动，进而控制手术机械臂的动作，导致设备成本极高，且手术准备时间过长，运营维护成本高昂。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种低成本的手术机器人。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种单孔径手动直驱手术机器人系统，其包括固定台和至少一个安装在固定台上的手术机械臂；所述手术机械臂包括执行臂和操作臂；所述执行臂包括n个执行关节，n为大于等于2的整数，其中第i个执行关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级驱动执行齿轮，第i个执行关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级传动执行齿轮，第i个执行关节末端的第一个i级传动执行齿轮至第n-i+1个的i级传动执行齿轮与第i个执行关节首端的第一个i级驱动执行齿轮至第n-i+1个i级驱动执行齿轮分别一一对应同轴连接，i为1至n-1的整数；第n个执行关节的首端配合有一个n级驱动执行齿轮，第n个执行关节中可转动配合有一与第n个执行关节首端的n级驱动执行齿轮同轴连接的执行转动杆，执行转动杆用于连接手术器械；第i个执行关节的末端通过第i连接轴与第i+1个执行关节的首端铰接，其中当n大于等于3时，第i连接轴与第i+1连接轴相互垂直；第i连接轴上套置有n-i+1个i级传递执行齿轮；在i为1至n-2的整数时，第一个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮与第i个执行关节末端的第一个i级传动执行齿轮至第n-i+1个i级传动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，且第二个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮与第i+1个执行关节首端的第一个i+1级驱动执行齿轮至第n-i个i+1级驱动执行齿轮分别一一对应垂直啮合；第n-1连接轴上的第一个n-1级传递执行齿轮和第二个n-1级传动执行齿轮与第n-1个执行关节末端的第一个n-1级传动执行齿轮和第二个n-1级传动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，第n-1连接轴上的第二个n-1级传递执行齿轮与第n个执行关节首端的n级驱动执行齿轮垂直啮合；所述操作臂包括n个操作关节，操作臂的操作关节与执行臂的执行关节的数量相同，其中第i个操作关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级驱动操作齿轮，第i个操作关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级传动操作齿轮，第i个操作关节末端的第一个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮与第i个操作关节首端的第一个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节的首端配合有一个n级驱动操作齿轮，第n个操作关节中可转动配合有一与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮同轴连接的操作转动杆；第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，其中当n大于等于3时，第i铰接轴与第i+1铰接轴相互垂直；第i铰接轴上套置有n-i+1个i级传递操作齿轮；在i为1至n-2的整数时，第一个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i个操作关节末端的第一个i级传动操作齿轮至第n-i+1个i级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，且第二个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i+1个操作关节首端的第一个i+1级驱动操作齿轮至第n-i个i+1级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第n-1铰接轴上的第一个n-1级传递操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮与第n-1个操作关节末端的第一个n-1级传动操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第n-1铰接轴上的第二个n-1级传递操作齿轮与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮垂直啮合；第一个操作关节首端的第一个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮与第一个执行关节首端的第一个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应同步传动连接。

第一个i级传动执行齿轮至第n-i+1个i级传动执行齿轮的直径依次递减，各个i级传动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传动执行齿轮的外周面上；第一个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个i级传递执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递执行齿轮的外周面上；在i为1至n-2的整数时，第一个i+1级驱动执行齿轮至第n-i个i+1级驱动执行齿轮的直径依次递减，且各个i+1级驱动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动执行齿轮的外周面上；n级驱动执行齿轮的齿牙设置在n级驱动执行齿轮的外周面上。

第一个i级传动操作齿轮至第n-i+1个i级传动操作齿轮的直径依次递减，各个i级传动操作齿轮的齿牙分别设置在各个i级传动操作齿轮的外周面上；第一个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个i级传递操作齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递操作齿轮的外周面上；在i为1至n-2的整数时，第一个i+1级驱动操作齿轮至第n-i个i+1级驱动操作齿轮的直径依次递减，且各个i+1级驱动操作齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动操作齿轮的外周面上；n级驱动操作齿轮的齿牙设置在n级驱动操作齿轮的外周面上。

各个i级传动执行齿轮的齿牙i级传动执行齿轮的外周面上；第一个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮自外向内依次穿套在一起，各个i级传递执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递执行齿轮同一侧的端面上；在i为1至n-2的整数时，各个i+1级驱动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动执行齿轮的外周面上；n级驱动执行齿轮的齿牙设置在n级驱动执行齿轮的外周面上。

各个i级传动操作齿轮的齿牙分别设置在各个i级传动操作齿轮的外周面上；第一个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮自外向内依次穿套在一起，各个i级传递操作齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递操作齿轮同一侧的端面上；在i为1至n-2的整数时，各个i+1级驱动操作齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动操作齿轮的外周面上；n级驱动操作齿轮的齿牙设置在n级驱动操作齿轮的外周面上。

所述手术机械臂的执行臂和操作臂通过连接臂相连；其中连接臂两端分别与执行臂第一个执行关节的首端和操作臂第一个操作关节的首端垂直相连；所述连接臂的两端均配合有n个依次同轴叠放在一起的连接齿轮，连接臂一端的第一个连接齿轮至第n个连接齿轮与连接臂另一端的第一个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的第一个连接齿轮至第n个连接齿轮与第一个执行关节首端的第一个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，连接臂另一端的第一个连接齿轮至第n个连接齿轮与第一个操作关节首端的第一个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合。

第i个执行关节末端的第一个i级传动执行齿轮至第n-i+1个的i级传动执行齿轮通过可转动的设置在第i个执行关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心执行转轴与第i个执行关节首端的第一个i级驱动执行齿轮至第n-i+1个i级驱动执行齿轮分别一一对应同轴连接；第i个操作关节末端的第一个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮通过可转动的设置在第i个操作关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心操作转轴与第i个操作关节首端的第一个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的第一个连接齿轮至第n个连接齿轮通过可转动的设置在连接臂内的n根自外向内依次穿套的空心连接转轴与连接臂另一端的第一个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接。

所述执行转动杆、n级驱动执行齿轮、各个i级传动执行齿轮，各个i级驱动执行齿轮、各个连接齿轮、各个i级驱动操作齿轮、各个i级传动操作齿轮、n级驱动操作齿轮和操作转动杆均为中空结构。

所述执行转动杆上配合有手术钳；所述手术钳包括与执行转动杆可拆连接的安装座、与安装座铰接的第一钳体、与安装座铰接的第二钳体、可滑动的配合在安装座中的滑块、用于驱动滑块复位的弹簧以及用于拉动滑块移动的驱动绳；其中所述滑块用于驱动第一钳体和第二钳体开合，滑块通过第一铰接杆和第二铰接杆分别与第一钳体和第二钳体铰接，第一铰接杆两端分别与滑块和第一钳体铰接，第二铰接杆两端分别与滑块和第二钳体铰接，滑块与驱动绳一端相连。

所述固定台包括固定套、连接杆、连接架以及固定座，所述固定套用于套置并固定执行臂的第一个执行关节，固定套一侧延伸有一固定杆，所述固定杆通过螺栓与连接杆上端锁接，所述连接杆下端与连接架相连，连接架安装在固定座上。

所述连接架包括四根连杆和一个连接座，其中第一根连杆一端通过螺栓与第二根连杆一端锁接，连接杆下端与第一连接杆相连，第一根连杆另一端通过螺栓与第三根连杆一端锁接，第二根连杆另一端通过螺栓与第四根连杆一端锁接，第三连杆另一端和第四根连杆另一端通过螺栓与连接座锁接，连接座安装在固定座上。

所述固定座包括底座和配合在底座上的电动升降平台，所述连接架安装在电动升降平台上。

采用上述方案后，本发明手术机械臂的执行臂的各个关节与操作臂的各个关节分别一一对应，操作臂和执行臂通过齿轮传动的方式进行传动配合，使用时，使用者可以手动对操作臂进行操作而使得操作臂同步驱动执行臂相应进行动作，实现了手动直接仿形操作，而且手术机械臂不需要电机来驱动，也无需电子控制系统进行控制，成本低。

附图说明

图1为本发明第一种实施方式的结构示意图；

图2为本发明第一种实施方式的手术机械臂与手术钳的结构示意图；

图3为本发明第一种实施方式的手术机械臂与摄像头的结构示意图；

图4为本发明第一种实施方式的执行臂的部分爆炸图；

图5为本发明第一种实施方式的操作臂的部分爆炸图；

图6为本发明第一种实施方式的手术机械臂与手术钳的剖视示意图；

图7为图6的a处放大图；

图8为图6的b处放大图；

图9为图6的c处放大图；

图10为图6的d处放大图；

图11为本发明第二种实施方式的结构示意图；

图12为本发明第二种实施方式的手术机械臂与手术钳的结构示意图；

图13为本发明第二种实施方式的执行臂的部分爆炸图；

图14为本发明第二种实施方式的操作臂的部分爆炸图；

图15为本发明第二种实施方式的手术机械臂与手术钳的剖视示意图；

图16为图15的f处放大图；

图17为图15的g处放大图；

图18为本发明的手术钳的局部剖视图；

图19为本发明的连接臂与执行臂和操作臂的配合示意图；

图20为本发明的固定台的局部结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。

如图1至图20所示，本发明揭示了一种单孔径手动直驱手术机器人系统，其包括固定台2和至少一个安装在固定台2上的手术机械臂1，所述手术机械臂2用于进行手术操作的实施或者进行移动摄像头3。

配合图1至图17所示，所述手术机械臂1包括执行臂11和操作臂12，其中执行臂11用于直接控制手术器械进行多轴移动以实现手术操作，所述操作臂12则用于控制执行臂的运动，所述执行臂1模仿操作臂12的运动而运动，以实现仿形操作。其中所述执行臂11包括n个执行关节a，n为大于等于2的整数；所述操作臂12包括n个操作关节b，操作臂12的操作关节b数量与执行臂11的执行关节a数量相同，以下以n等于4为例进行说明。

配合图4、图6、图7、图13、图15和图16所示，在所述执行臂11中，其中第一个执行关节a1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动执行齿轮a12，第一个执行关节a1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动执行齿轮a11，第一个一级传动执行齿轮a111、第二个一级传动执行齿轮a112、第三个一级传动执行齿轮a113和第四个一级传动执行齿轮a114与第一个一级驱动执行齿轮a121、第二个一级驱动执行齿轮a122、第三个一级驱动执行齿轮a123和第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同轴连接，以使得第一个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114与第一个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别同步转动；第一个执行关节a1的末端通过第一连接轴c与第二个执行关节a2的首端铰接，第一连接轴c上套置有四个一级传递执行齿轮c1，第一个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14与第一个一级传动执行齿轮a111、第二个一级传动执行齿轮a112、第三个一级传动执行齿轮a113和第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，第一个一级传递执行齿轮c11与第二个执行关节a2的首端固定连接以使得第一个一级传动执行齿轮a111带动第一个一级传递执行齿轮c11转动时，可使得第二个执行关节a2相对于第一个执行关节a1进行转动；第二个执行关节a2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动执行齿轮a22，第一个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223与第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动执行齿轮a112至第四个一级传动执行齿轮a114可分别带动第一个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223转动；第二个执行关节a2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动执行齿轮a21，第一个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213与第一个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应同轴连接，以使得第一个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a212与第一个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别同步转动；第二个执行关节a2的末端通过第二连接轴d与第三个执行关节a3的首端铰接，第二连接轴d与第一连接轴c相互垂直而使得第三个执行关节a3的转动中心轴与第二个执行关节a2的转动中心轴垂直，第二连接轴d上套置有三个二级传递执行齿轮d1，第一个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13与第一个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，第一个二级传递执行齿轮d11与第三个执行关节a3的首端固定连接以使得第一个二级传动执行齿轮a211带动第一个二级传递执行齿轮d11转动时，可使得第三个执行关节a3相对于第二个执行关节a2进行转动；第三个执行关节a3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动执行齿轮a32，第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322与第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13分别一一对应垂直啮合，这样第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213可分别带动第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322转动；第三个执行关节a3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动执行齿轮a31，第一个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应同轴连接，以使得第一个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别同步转动；第三个执行关节a3的末端通过第三连接轴e与第四个执行关节a4的首端铰接，第三连接轴e与第二连接轴d相互垂直而使得第四个执行关节a4的转动中心轴与第三个执行关节的转动中心轴垂直，第三连接轴e上套置有两个依次同轴叠放在一起并且直径依次递减的三级传递执行齿轮e1，第一个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12与第一个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，第一个三级传递执行齿轮e11与第四个执行关节a4的首端固定连接以使得第一个三级传动执行齿轮a311带动第一个三级传递执行齿轮e11转动时，可使得第四个执行关节a4相对于第三个执行关节a3进行转动；第四个执行关节a4的首端配合有一个四级驱动执行齿轮a42，四级驱动执行齿轮a42与第二个三级传递执行齿轮e12垂直啮合，这样第二个三级传动执行齿轮a312可带动四级驱动执行齿轮a42转动；第四个执行关节a4中可转动配合有一与第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42同轴连接的执行转动杆a41，执行转动杆a41用于连接手术器械，如连接手术钳4、摄像头3、或者能量仪等。

其中配合图4、图6和图7所示，在本发明第一种实施方式中，配合在第一个执行关节a1末端的第一个一级传动执行齿轮a111、第二个一级传动执行齿轮a112、第三个一级传动执行齿轮a113和第四个一级传动执行齿轮a114的直径依次递减，各个一级传动执行齿轮a11的齿牙分别设置在各个一级传动执行齿轮a11的外周面上，配合在第二个执行关节a2首端的第一个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223的直径依次递减，各个二级驱动执行齿轮a22的齿牙分别设置在各个二级驱动执行齿轮a22的外周面上，而第一个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14依次同轴叠加在一起并且直径依次递减，各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1的外周面上，这样第一个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14便可与第一个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14便可与第一个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的第一个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213的直径依次递减，各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322的直径依次递减，各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上，而第一个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1的外周面上，这样第一个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与第一个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的第一个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312的直径依次递减，各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而第一个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1的外周面上，这样第一个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12便可与第一个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递执行齿轮e12便可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。

配合图13、图15和图16所示，在本发明第二种实施方式中，配合在第一个执行关节a1末端的各个一级传动执行齿轮a11的齿牙分别设置在各个一级传动执行齿轮a11的外周面上，配合在第二个执行关节a2首端的各个二级驱动执行齿轮a22的齿牙分别设置在各个二级驱动执行齿轮a22的外周面，而第一个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14自外向内依次穿套在一起，且各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1同一侧的端面上，这样第一个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14也可与第一个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，且第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14也可与第一个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上，而第一个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13自外向内依次穿套在一起，且各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1同一侧的端面上，这样第一个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与第一个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，且第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而第一个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1同一侧的端面上，这样第一个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12也可与第一个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，且第二个三级传递执行齿轮e12也可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。

配合图5、图6、图10、图14、图15、和图17所示，在所述操作臂b中，其中第一个操作关节b1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动操作齿轮b12，第一个操作关节b1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动操作齿轮b11，第一个操作关节b1首端的第一个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与第一个操作关节b1末端的第一个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b112、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接，以使得第一个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124与一个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别同步转动；第一个操作关节b1的末端通过第一铰接轴f与第二操作关节b2的首端铰接，第一铰接轴f上套置有四个一级传递操作齿轮f1，第一个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14与第一个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b113、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合，第一个一级传递操作齿轮f11与第二个操作关节b2的首端固定连接以使得第二个操作关节b2相对于第一个操作关节b1进行转动时，第一个一级传递操作齿轮f1带动第一个一级传动操作齿轮b111转动；第二个操作关节b2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动操作齿轮b22，第一个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223与第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动操作齿轮b112至第四个一级传动操作齿轮b114与第一个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223可分别同步转动；第二个操作关节b2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动操作齿轮b21，第一个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与第一个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应同轴连接，以使得第一个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213与第一个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别同步转动；第二个操作关节b2的末端通过第二铰接轴g与第三个操作关节b3的首端铰接，第二铰接轴g与第一铰接轴f相互垂直而使得第三个操作关节b3的转动中心轴与第二个操作关节b2的转动中心轴垂直；第二铰接轴g上套置有三个二级传递操作齿轮g1，第一个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13与第一个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，第一个二级传递操作齿轮g11与第三个操作关节b3的首端固定连接以使得第三个操作关节b3相对于第二个操作关节b2进行转动时，第一个二级传动操作齿轮b211与第一个二级传递操作齿轮g11同步转动；第三个操作关节b3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动操作齿轮b32，第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322与第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13分别一一对应垂直啮合，这样第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322可分别同步转动；第三个操作关节b3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动操作齿轮b31，第一个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应同轴连接，以使得第一个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别同步转动；第三个操作关节b3的末端通过第三铰接轴h与第四个操作关节b4的首端铰接，第三铰接轴h与第二铰接轴g相互垂直而使得第四个操作关节b4的转动中心轴与第三个操作关节b3的转动中心轴垂直；第三铰接轴h上套置有两个三级传递操作齿轮h1，第一个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12与第一个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，第一个三级传递操作齿轮h11与第四个操作关节b4的首端固定连接以使得第四个操作关节b4相对于第三个操作关节b3进行转动时，第一个三级传动操作齿轮b311与第一个三级传递操作齿轮h11同步转动；第四个操作关节b4的首端配合有一个四级驱动操作齿轮b42，四级驱动操作齿轮b42与第二个三级传递操作齿轮h12垂直啮合，这样第二个三级传动操作齿轮b312与四级驱动操作齿轮b42同步转动；第四个操作关节b4中可转动配合有一与第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42同轴连接的操作转动杆b41，操作转动杆b41上可配合有把头b43以便转动操作转动杆b41。

其中配合图5、图6和图10所示，在本发明第一种实施方式中，配合在第一个操作关节b1末端的第一个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b112、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114的直径依次递减，各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，配合在第二个操作关节b2首端的第一个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223的直径依次递减，各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面上，而第一个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14依次同轴叠加在一起并且直径依次递减，各个一级传递操作齿轮f1的齿牙分别设置在各个一级传递操作齿轮f1的外周面上，这样第一个一级传递操作齿轮f11至第四个一级传递操作齿轮f14便可与第一个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合，第二个一级传递操作齿轮f12至第四个一级传递操作齿轮f14便可与第一个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个操作关节b2末端的第一个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213的直径依次递减，各个二级传动操作齿轮b21的齿牙分别设置在各个二级传动操作齿轮b21外周面上，配合在第三个操作关节b3首端的第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322的直径依次递减，各个三级驱动操作齿轮b32的齿牙分别设置在各个三级驱动操作齿轮b32的外周面上，而第一个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个二级传递操作齿轮g1的齿牙分别设置在各个二级传递操作齿轮g1的外周面上，这样第一个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与第一个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个操作关节b3末端的第一个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312的直径依次递减，各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而第一个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1的外周面上，这样第一个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12便可与第一个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递操作齿轮h12便可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。

配合图14、图15和图17所示，在本发明第二种实施方式中，配合在第一个操作关节b1末端的各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，配合在第二个操作关节b2首端的各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面，而第一个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14自外向内依次穿套在一起，且各个一级传递操作齿轮f1的齿牙分别设置在各个一级传递操作齿轮f1同一侧的端面上，这样第一个一级传递操作齿轮f11至第四个一级传递操作齿轮f14也可与第一个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合，且第二个一级传递操作齿轮f12至第四个一级传递操作齿轮f14也可与第一个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个操作关节b2末端的各个二级传动操作齿轮b21的齿牙分别设置在各个二级传动操作齿轮b21外周面上，配合在第三个操作关节b3首端的各个三级驱动操作齿轮b32的齿牙分别设置在各个三级驱动操作齿轮b32的外周面上，而第一个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13自外向内依次穿套在一起，且各个二级传递操作齿轮g1的齿牙分别设置在各个二级传递操作齿轮g1同一侧的端面上，这样第一个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13也可与第一个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，且第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13也可与第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个操作关节b3末端的各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而第一个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1同一侧的端面上，这样第一个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12也可与第一个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，且第二个三级传递操作齿轮h12也可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。

配合图6至图10、图15至图17以及图19所示，第一个操作关节b1首端的第一个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与第一个执行关节a1首端的第一个一级驱动执行齿轮a121、第二个一级驱动执行齿轮a122、第三个一级驱动执行齿轮a123和第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接；这样执行臂11的各个关节a与操作臂12的各个关节b就分别一一对应，使得操作臂12进行动作时，执行臂11会同步模仿操作臂12的运动而相应进行运动，以实现仿形操作；例如，转动操作臂12的操作转动杆b41，则执行臂11的执行转动杆a41同步进行转动；操作操作臂12的第二个操作关节b2相对于第一个操作关节b1进行转动，则执行臂11的第二个执行关节a2同时相对于第一个执行关节a1进行转动；因此，使用者只需手动对操作臂12进行操作而使得操作臂12动作时，操作臂12便可同步驱动执行臂11相应进行动作，而且执行臂11和操作臂12采用齿轮传动的方式进行传动配合，可实现高精度的运动控制；另外本发明的手术机械臂1的运动不需要电机来驱动也无需电子控制系统进行控制，成本低。

配合图2至图10、图12至图17以及图19所示，所述手术机械臂1的执行臂11和操作臂12可通过连接臂13相连；其中连接臂13两端分别与执行臂11第一个执行关节a1的首端和操作臂12第一个操作关节b1的首端垂直相连；所述连接臂13的两端均配合有四个依次同轴叠放在一起的连接齿轮131，连接臂13一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮与连接臂13另一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂13一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮与第一个执行关节a1首端的第一个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，连接臂13另一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮与第一个操作关节b1首端的第一个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合，这样第一个操作关节b1首端的第一个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124便与第一个执行关节a1首端的第一个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接。其中各个一级驱动执行齿轮a12的齿牙分别设置在各个一级驱动执行齿轮a12的外周面上，第一个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124的直径依次递减，各个一级驱动操作齿轮b12的齿牙分别设置在各个一级驱动操作齿轮b12的外周面上，第一个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124的直径依次递减，而连接臂13两端各自的四个连接齿轮131的齿牙则分别设置在各个连接齿轮131的外周面上，且连接臂13两端各自的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮的直径依次递减，这样可以实现连接臂13一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮与第一个执行关节a1首端的第一个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，和实现连接臂13另一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮与第一个操作关节b1首端的第一个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合。

配合图4、图6至图8、图13、图15、图16以及图19所示，第一个执行关节a1内可转动的配合有四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13，第一根一级空心执行转轴a131两端分别连接第一个一级驱动执行齿轮a121和第一个一级主动执行锥齿轮a111，第二根一级空心执行转轴a132两端分别连接第二个一级驱动执行齿轮a122和第二个一级主动执行锥齿轮a112，第三根一级空心执行转轴a133两端分别连接第三个一级驱动执行齿轮a123和第三个一级主动执行锥齿轮a113，第四根一级空心执行转轴a134两端分别连接第四个一级驱动执行齿轮a124和第四个一级主动执行锥齿轮a114，这样第一个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别通过四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13与第一个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应同轴连接；第二个执行关节a2内可转动的配合有三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23，第一根二级空心执行转轴a231两端分别连接第一个二级驱动执行齿轮a221和第一个二级主动执行锥齿轮a211，第二根二级空心执行转轴a232两端分别连接第二个二级驱动执行齿轮a222和第二个二级主动执行锥齿轮a212，第三根二级空心执行转轴a233两端分别连接第三个二级驱动执行齿轮a223和第三个二级主动执行锥齿轮a213，这样第一个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23与第一个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应同轴连接；第三个执行关节a3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴a33，第一根三级空心执行转轴a331两端分别连接第一个三级驱动执行齿轮a321和第一个三级主动执行锥齿轮a311，第二根三级空心执行转轴a332两端分别连接第二个三级驱动执行齿轮a322和第二个三级主动执行锥齿轮a312，这样第一个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴与第一个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应同轴连接。

配合图5、图6、图9、图10、图14、图15、图17和图19所示，第一个操作关节b1内可转动的配合有四根自外向内依次穿套的一级空心操作转轴b13，第一根一级空心操作转轴b131两端分别连接第一个一级驱动操作齿轮b121和第一个一级主动操作锥齿轮b111，第二根一级空心操作转轴b132两端分别连接第二个一级驱动操作齿轮b122和第二个一级主动操作锥齿轮b112，第三根一级空心操作转轴b133两端分别连接第三个一级驱动操作齿轮b123和第三个一级主动操作锥齿轮b113，第四根一级空心操作转轴b134两端分别连接第四个一级驱动操作齿轮b124和第四个一级主动操作锥齿轮b114，这样第一个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别通过四根自外向内依次穿套的一级空心操作转轴b13与第一个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接；第二个操作关节b2内可转动的配合有三根自外向内依次穿套的二级空心操作转轴b23，第一根二级空心操作转轴b231两端分别连接第一个二级驱动操作齿轮b221和第一个二级主动操作锥齿轮b211，第二根二级空心操作转轴b232两端分别连接第二个二级驱动操作齿轮b222和第二个二级主动操作锥齿轮b212，第三根二级空心操作转轴b233两端分别连接第三个二级驱动操作齿轮b223和第三个二级主动操作锥齿轮b213，这样第一个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心操作转轴b23与第一个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应同轴连接；第三个操作关节b3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴b33，第一根三级空心操作转轴b331两端分别连接第一个三级驱动操作齿轮b321和第一个三级主动操作锥齿轮b311，第二根三级空心操作转轴b332两端分别连接第二个三级驱动操作齿轮b322和第二个三级主动操作锥齿轮b312，这样第一个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴与第一个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应同轴连接。

配合图8、图9和图19所示，所述连接臂13一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮则通过可转动的设置在连接臂13内的四根自外向内依次穿套的空心连接转轴132与连接臂13另一端的第一个连接齿轮至第四个连接齿轮分别一一对应同轴连接。

配合图1和图11所示，所述手术机械臂1的数量可以为三个，其中两个手术机械臂1的执行臂11的执行转动杆a41均配合有手术钳4，另外一个手术机械臂1的执行臂11的执行转动杆a42配合有摄像头3，这样两个手术机械臂1进行手术动作，另外一个手术机械臂1则进行摄像。其中所述手术钳4的开合可由一驱动绳48控制，具体的，配合图7、图16和图18所示，所述手术钳4包括与执行转动杆a41可拆连接的安装座41、与安装座41铰接的第一钳体42、与安装座41铰接的第二钳体43、可滑动的配合在安装座41中的滑块44、用于驱动滑块44复位的弹簧45以及用于拉动滑块44移动的驱动绳48；其中所述滑块44用于驱动第一钳体42和第二钳体43开合，滑块44通过第一铰接杆46和第二铰接杆47分别与第一钳体42和第二钳体43铰接，第一铰接杆46两端分别与滑块44和第一钳体42铰接，第二铰接杆47两端分别与滑块44和第二钳体43铰接，滑块44与驱动绳48一端相连，驱动绳28可以为钢丝绳，这样通过拉动驱动绳48而带动滑块44移动，可使得第一钳体42和第二钳体43收合；而松开驱动绳48，弹簧45驱动滑块44复位，而使得第一钳体42和第二钳体43张开。配合图8至图12所示，执行转动杆a41、各个三级传动执行齿轮a31，各个二级传动执行齿轮a21、各个一级传动执行齿轮a11、四级驱动执行齿轮a42，各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级驱动执行齿轮a12、各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、各个二级驱动操作齿轮b22、各个三级驱动操作齿轮b32、四级驱动操作齿轮b42、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级传动操作齿轮b31和操作转动杆b41均为中空结构，这样再加上各根一级空心操作转轴b13、各根二级空心操作转轴b23、各根三级空心操作转轴b33、各根空心连接转轴132、各根一级空心执行转轴a13、各根二级空心执行转轴a23和各根三级空心执行转轴a33，这样手术机械臂1内可形成一通道以供驱动绳48穿置，这样驱动绳48的一端可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中最内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中最内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、第一个执行关节a1中最内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2、连接臂13一端的各个连接齿轮131、连接臂13中最内的空心连接转轴132、连接臂11另一端的各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、第一个操作关节b1中最内的一级空心操作转轴b13、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级驱动操作齿轮b22、第二个操作关节b2中最内的二级空心操作转轴b23、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级驱动操作齿轮b32、第三个操作关节b3中最内的三级空心操作转轴b33、各个三级传动操作齿轮b31、四级驱动操作齿轮b42以及操作转动杆b41后穿出操作转动杆b41，以便使用者通过拉动驱动绳48操作手术钳4。而所述连接臂13可对应于第一执行关节a1中心设有一穿孔133，这样摄像头3的线缆31可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中最内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中最内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、第一个执行关节a1中最内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2和连接臂13的穿孔133后从连接臂13穿出以和显示器5连接。

配合图1、图11和图20所示，所述固定台2可包括固定套21、连接杆22、连接架23以及固定座24，所述固定套21用于套置并固定执行臂11的第一个执行关节a1，三个手术机械臂的第一个执行关节a1可固定在一套管6中，套管6则穿置于固定套21中，固定套21上螺接一用于压紧套管6的螺丝以固定住套管6。所述固定套21一侧延伸有一固定杆211，所述固定杆211通过螺栓7与连接杆22上端锁接，这样可以调节固定套21的固定位置。所述连接杆22下端与连接架23相连，连接架23安装在固定座24上。配合图20所示，所述连接架23包括四根连杆和一个连接座235，其中第一根连杆231一端通过螺栓7与第二根连杆232一端锁接，连接杆22下端与第一连接杆231相连，第一根连杆231另一端通过螺栓7与第三根连杆233一端锁接，第二根连杆232另一端通过螺栓7与第四根连杆234一端锁接，第三连杆233另一端和第四根连杆234另一端通过螺栓7与连接座235锁接，连接座235安装在固定座24上，这样可以旋松螺栓7而调节连接架23以控制手术机械臂1的水平位置。配合图1和图11所示，所述固定座24可包括底座241和配合在底座241上的电动升降平台242，连接架23的连接座235安装到电动升降平台242上，通过电动升降台242可调节手术机械臂1的高度位置；为便于使用，所述底座241上可设有用于控制电动升降台242升降的脚踏开关2411以供使用者利用脚掌进行升降控制；所述底座241底部可配合有多个滑轮2412，以便移动本发明。所述电动升降平台242顶部可设有一用于托住手肘的手肘支撑板2421，这样可以减轻使用者的疲劳。

上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。