一种人体肩部位置检测方法和系统、以及按摩椅与流程

本发明涉及一种人体肩部位置检测方法。

本发明还涉及一种用于执行上述人体肩部位置检测方法的人体肩部位置检测系统。

本发明再涉及一种包含上述人体肩部位置检测系统的按摩椅。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，按摩椅作为一种医疗保健设备，受到越来越多的家庭欢迎，人们在工作运动之余，在按摩椅上享受身心的放松，缓解身体的疲劳，释放身体的压力，对提升生活舒适度是很有好处的。因此，按摩椅的使用越来越频繁、越来越普及。

进一步地，人有高矮胖瘦之别，按摩椅为了达到最佳的按摩效果，应当根据使用者的体型进行智能调整，而检测使用者的肩部位置是判断使用者体型的主要手段。目前按摩椅检测人体肩部位置的方法主要有三种：方法一、通过检测按摩机芯下行过程中机芯摆臂的摆角变化，来判断机芯摆臂是否压到人体肩部，由此来确定使用者的肩部位置；方法二、通过检测按摩机芯下行过程中行走电机电流的变化，来判断按摩机芯是否行至人体肩部，由此来确定使用者的肩部位置；方法三、通过检测按摩机芯下行过程中行走电机转速的变化，来判断按摩机芯是否行至人体肩部，由此来确定使用者的肩部位置。通常，具有柔性机芯摆臂的按摩机芯通常采用上述方法一，具有刚性机芯摆臂的按摩机芯通常采用上述方法二和方法三。但是，由于容易受外界和机芯自身干扰所影响，上述方法二的实际效果不佳。因此，具有刚性机芯摆臂的按摩机芯目前采用上述方法三较佳。

进一步地，上述方法三在实际检测人体肩部位置的过程中也存在明显的缺陷：其在检测过程中机芯外的布套和被风对行走电机转速变化的影响较大，故误判率较高，导致检测不准确；并且其检测过程必须是动态的，当行走电机不动时就无法做出相关的判断。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种人体肩部位置检测方法，其能够更准确地检测到人体肩部位置，抗干扰能力强。

为实现上述目的，本发明提供一种人体肩部位置检测方法，依次包括以下步骤：

s1、使按摩机芯处于机芯预设位置，使按摩机芯中按摩摆臂处于摆臂预设位置，此时，安装在所述按摩摆臂端部的按摩头位于人体肩部位置的上方侧；

s2、使按摩机芯下行；

s3、在按摩机芯下行过程中，按摩椅中的数据分析处理模块实时获取人体对按摩头施加的作用力f；

s4、所述数据分析处理模块判断所述作用力f是否大于第一预设阈值：若是，则执行下述步骤s5、并记录该时刻为预判时刻；若否，则返回上述步骤s2；

s5、所述数据分析处理模块计算所述预判时刻前一段时间内所述作用力f的变化速度；

s6、所述数据分析处理模块判断所述作用力f的变化速度是否等于第二预设阈值、或是否大于第二预设阈值：若是，则执行下述步骤s7；若否，则返回上述步骤s1；

s7、所述数据分析处理模块确定所述作用力f的变化速度等于或首次大于第二预设阈值时的位置为人体肩部位置、并记录该人体肩部位置。

进一步地，所述第一预设阈值和第二预设阈值都预先存储在所述数据分析处理模块中。

进一步地，所述按摩机芯中安装有测力装置，所述测力装置中具有用于检测所述人体对按摩头施加的作用力f的第一传感器，所述第一传感器为线性霍尔传感器、并与所述数据分析处理模块相连；所述作用力f被表征为所述线性霍尔传感器输出的电压，所述作用力f的变化速度被表征为所述线性霍尔传感器输出的电压的变化速度。

进一步地，所述机芯预设位置为按摩机芯运动行程内的最高位置。

进一步地，所述按摩机芯上安装有第二传感器，所述按摩椅在机芯预设位置处固设有能够使第二传感器发生感应的感应件；所述第二传感器与所述数据分析处理模块相连。

进一步地，所述摆臂预设位置为按摩摆臂摆动角度内的最大前倾角度。

进一步地，所述按摩机芯上安装有第三传感器，所述按摩椅在摆臂预设位置处固设有能够使第三传感器发生感应的感应件；所述第三传感器与所述数据分析处理模块相连。

本发明还提供一种人体肩部位置检测系统，用于执行如上所述的人体肩部位置检测方法，所述人体肩部位置检测系统包括：

按摩机芯，所述按摩机芯具有车架、安装在车架上的按摩摆臂、安装在按摩摆臂端部的按摩头、可转动地安装在车架中的行走轴、安装在行走轴上的行走齿轮、安装于车架且驱动行走轴转动的行走电机、以及安装于按摩机芯的测力装置，所述测力装置具有用于检测人体对按摩头的作用力f的第一传感器；

数据分析处理模块，所述行走电机和第一传感器都与数据分析处理模块相连。

进一步地，所述按摩机芯还包括行走导向装置，所述行走导向装置包括导向轴和安装在导向轴两端的导向轮，所述导向轮用于和按摩椅中按摩机架上的导向槽相配合，所述导向轴在人体对按摩头施加的作用力f下相对于车架能够前后浮动；所述测力装置安装在车架和导向轴之间，所述测力装置还包括固定于车架的壳体、以及安装在导向轴上的滑动件，所述滑动件可前后滑动地安装在壳体内，所述第一传感器用于间接地检测滑动件的滑动量。

进一步地，所述滑动件为与壳体滑动配合的滑块，所述第一传感器为磁敏传感器，所述测力装置还包括弹簧、以及第一磁体，所述壳体中开设有前后延伸的避让孔，所述导向轴可前后浮动地穿设在避让孔中，所述弹簧的两端分别与壳体和滑块抵接，所述第一磁体和磁敏传感器分别固定于滑块和壳体、且前后相对设置，所述磁敏传感器能够感应到第一磁体、用于获取弹簧的伸缩形变量。

进一步地，所述第一磁体为永久磁铁，所述第一传感器为线性霍尔传感器。

进一步地，所述按摩机芯还包括按摩力度调节装置，所述按摩力度调节装置包括调节电机和调节传动组件，所述按摩摆臂通过支撑轴可转动地安装在车架上，所述调节电机通过调节传动组件与按摩摆臂相连、驱动按摩摆臂绕支撑轴转动，所述调节电机与数据分析处理模块相连；所述调节传动组件包括由调节电机驱动转动的驱动轴、固定在驱动轴上的驱动齿轮、以及调节齿轮，所述驱动轴可转动地支撑在车架上，所述驱动齿轮与调节齿轮相啮合，所述调节齿轮与按摩摆臂相固定。

本发明又提供一种按摩椅，所述按摩椅中安装有如上所述的人体肩部位置检测系统。

如上所述，本发明涉及的人体肩部位置检测方法和系统、以及按摩椅，具有以下有益效果：

本申请通过按摩机芯下行过程中按摩摆臂端部的按摩头的受力情况来判断按摩机芯是否达到人体肩部，由此确定检测人体肩部位置；特别地，本申请通过判断人体对按摩头施加的作用力f的大小及其变化速度的大小来综合检测人体肩部位置，其能够有效排除因枕头、披风等因素干扰而造成的误判情况，其抗干扰能力强，能够更准确地检测到人体肩部位置。

附图说明

图1为本申请中人体肩部位置检测方法的步骤流程图。

图2为本申请中人体肩部位置检测系统的架构图。

图3为本申请中人体肩部位置检测方法的控制框图。

图4和图5为本申请中按摩机芯的结构示意图。

图6为图4的爆炸图。

图7为本申请中测力装置的爆炸图。

元件标号说明

10行走车

11车架

12行走装置

121行走轴

122行走齿轮

13行走导向装置

131导向轴

132导向轮

20按摩摆臂

21按摩头21

30测力装置

31壳体

311避让孔

312滑槽

32滑动件

321滑块

322通孔

33第一传感器

331磁敏传感器

34弹簧

35第一磁体

40按摩力度调节装置

41调节电机

42支撑轴

43驱动轴

44驱动齿轮

45调节齿轮

46变速器

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本申请提供一种按摩椅，该按摩椅中安装有人体肩部位置检测系统，该人体肩部位置检测系统用于执行人体肩部位置检测方法、以检测出使用者的肩部位置，利于按摩椅能够根据使用者的体型进行智能调整，为智能按摩提高可靠的反馈，以达到最佳的按摩效果。

如图1、以及图4和图5所示，本申请涉及的人体肩部位置检测方法依次包括以下步骤：

步骤s1、使按摩机芯处于机芯预设位置，使按摩机芯中按摩摆臂20处于摆臂预设位置，此时，安装在按摩摆臂20端部的按摩头21位于人体肩部位置的上方侧。

步骤s2、使按摩机芯下行。

步骤s3、在按摩机芯下行过程中，按摩头21与人体接触、按摩人体，故人体会对按摩头21(即按摩摆臂20)施加的作用力f，人体对按摩头21施加的作用力f与按摩头21对人体施加的按摩力度为作用力和反作用力的关系。按摩椅中的数据分析处理模块实时获取人体对按摩头21施加的作用力f。另外，由于初始时按摩头21位于人体肩部位置的上方侧，故在按摩机芯下行的过程中，按摩头21会经过人体肩部位置，按摩摆臂20和按摩头21受到肩膀的阻力，故在人体肩部位置处人体对按摩头21施加的作用力f会明显快速加大。

步骤s4、数据分析处理模块判断作用力f是否大于第一预设阈值：若是，则执行下述步骤s5、并记录该时刻为预判时刻；若否，则返回上述步骤s2。

步骤s5、数据分析处理模块计算预判时刻前一段时间内作用力f的变化速度；前一段时间的具体数值预先存储在数据分析处理模块中，可以为1s、2s等；作用力f的变化速度是指单位时间内作用力f的变化量。

步骤s6、数据分析处理模块判断作用力f的变化速度是否等于第二预设阈值、或是否大于第二预设阈值：若是，则执行下述步骤s7；若否，则返回上述步骤s1。

步骤s7、数据分析处理模块确定作用力f的变化速度等于或首次大于第二预设阈值时的位置为人体肩部位置、并记录该人体肩部位置，或者说，当作用力f的变化速度等于或首次大于第二预设阈值时，按摩机芯刚刚下行至人体肩部位置。

因此，本申请涉及的人体肩部位置检测方法通过按摩机芯下行过程中按摩摆臂20端部的按摩头21的受力情况来判断按摩机芯是否达到人体肩部，由此确定检测人体肩部位置，该方式相对于现有技术而言更加直接、准确；特别地，本申请通过判断人体对按摩头21施加的作用力f的大小及其变化速度的大小来综合检测人体肩部位置，其能够有效排除因枕头、披风等因素干扰而造成的误判情况，其抗干扰能力强，能够更准确地检测到人体肩部位置。另外，数据分析处理模块计算得到的作用力f的变化速度还可以作为判断使用者胖瘦程度的依据之一；通常，按摩胖的使用者时作用力f的变化速度要小于按摩瘦的使用者时作用力f的变化速度，故本申请还能作为检测人胖瘦程度的辅助手段。

为了执行上述人体肩部位置检测方法，如图2和图3所示，本申请涉及的人体肩部位置检测系统包括按摩机芯和数据分析处理模块。较优地，按摩机芯为按摩椅的一部分，而按摩椅还具有按摩机架，按摩机架上设有相平行的齿条轨道和导向槽，按摩机芯安装于按摩机架、并能够沿齿条轨道和导向槽的延伸方向移动。具体说，如图4和图5所示，按摩机芯还包括行走车10，行走车10包括车架11、行走装置12、行走导向装置13、以及测力装置30，按摩摆臂20可活动地安装在车架11上；行走装置12包括可转动地安装在车架11中的行走轴121、安装在行走轴121左右两端的行走齿轮122、以及安装于车架11且驱动行走轴121转动的行走电机，行走齿轮122与齿条轨道相啮合；行走导向装置13包括平行于行走轴121的导向轴131、以及安装在导向轴131左右两端的导向轮132，导向轮132与导向槽相配合；如图6和图7所示，测力装置30具有用于检测人体对按摩头21的作用力f的第一传感器33；行走电机和第一传感器33都与数据分析处理模块相连。行走电机带动行走轴121转动时，通过按摩机芯中行走齿轮122与按摩机架上齿条轨道之间的啮合可驱动按摩机芯沿齿条轨道的延伸方向移动，并通过导向轮132与导向槽的相配合起到较好的导向作用，保证按摩机芯移动的平稳性，由此实现上述步骤s1中使按摩机芯处于机芯预设位置、以及上述步骤s2中按摩机芯的下行。

进一步地，如图2所示，数据分析处理模块即为控制单元mcu，包括数据收集处理模块、运算器和存储器，数据收集处理模块和存储器都与运算器相连；数据收集处理模块起到接收各传感器数据、并处理数据的作用，且通过adc来采集，运算器起到计算和判断的作用，存储器起到存储的作用。因此，上述步骤s4中的第一预设阈值和上述步骤s6中的第二预设阈值都预先存储在数据分析处理模块的存储器中。

较优地，本实施例中，机芯预设位置为按摩机芯运动行程内的最高位置。摆臂预设位置为按摩摆臂20摆动角度内的最大前倾角度，按摩摆臂20处于最大前倾角度时，按摩摆臂20端部的按摩头21最靠近于人体、对人体施加的按摩力度最大，由此能够可靠地保证在人体肩部位置检测过程中按摩头21肯定与人体肩部接触，从而可靠地保证在按摩机芯下行过程中肯定能够检测到人体肩部位置。另外，为了能够确保步骤s1中使按摩机芯处于机芯预设位置、以及使按摩机芯中按摩摆臂20处于摆臂预设位置，如图2和图3所示，人体肩部位置检测系统还包括都安装在按摩机芯上的第二传感器和第三传感器。具体说，第二传感器安装在按摩机芯靠近按摩机架上导向槽的位置，而按摩机架在导向槽的预设最高位置处(即机芯预设位置处)安装有固设有能够使第二传感器发生感应的感应件，第二传感器与数据分析处理模块相连；当行走电机驱动按摩机芯行走至机芯预设位置处时，第二传感器正好靠近与其配合的感应件、发生感应，故数据分析处理模块根据第二传感器的输出信号可判断按摩机芯是否处于机芯预设位置。第三传感器安装在按摩摆臂20上，按摩机芯的车架11上在摆臂预设位置处固设有能够使第三传感器发生感应的感应件，第三传感器与数据分析处理模块相连；当按摩摆臂20处于摆臂预设位置，按摩摆臂20带动第三传感器前倾最大角度，此时，第三传感器正好靠近与其配合的感应件、发生感应，故数据分析处理模块根据第三传感器的输出信号可判断按摩摆臂20是否处于摆臂预设位置。

较优地，第一传感器、第二传感器和第三传感器都为磁敏传感器，其中，第一传感器为线性霍尔传感器，第二传感器和第三传感器都为开关型霍尔传感器，将与第一传感器配合的感应件定义为第一磁体35，将与第二传感器配合的感应件定义为第二磁体，将与第三传感器配合的感应件定义为第三磁体，则第一磁体35、第二磁体和第三磁体都优选为永久磁铁。另外，由于第一传感器为线性霍尔传感器，故上述步骤s3中人体对按摩头21施加的作用力f被表征为线性霍尔传感器输出的电压，上述步骤s6中人体对按摩头21施加的作用力f的变化速度被表征为线性霍尔传感器输出的电压的变化速度，也即为单位时间内霍尔传感器输出的电压值的变化量。

综上，本申请涉及的人体肩部位置检测方法具体依次包括下述步骤：步骤s1、数据分析处理模块根据第二传感器的输出信号可判断按摩机芯是否处于其运动行程内的最高位置；若判断按摩机芯未处于其运动行程内的最高位置，则数据分析处理模块向行走电机发送指令，启动行走电机，进而驱动按摩机芯行走到其运动行程内的最高位置。同时，数据分析处理模块根据第三传感器的输出信号可判断按摩摆臂20是否向前摆动至最大前倾角度，若判断按摩摆臂20未向前摆动至最大前倾角度，则数据分析处理模块向下述调节电机41发送指令，启动调节电机41，进而驱动按摩摆臂20向前摆动至最大前倾角度。步骤s2、数据分析处理模块向行走电机发送指令，启动行走电机，驱动按摩机芯向下运动。步骤s3、在按摩机芯向下运动的过程中，按摩头21会与人体接触，按摩头21对人体施加按摩力度，同样地，人体反之对按摩头21施加作用力f；同时，此过程中第一传感器保持工作工作状态，实时向数据分析处理模块输出电压值信息。步骤s4、数据分析处理模块中的运算器对第一传感器的输出信号进行处理、并判断是否大于第一预设阈值：当判断第一传感器输出的电压大于第一预设阈值时，则执行下述步骤5、并记录该时刻为预判时刻；当判断第一传感器输出的电压小于等于第一预设阈值时，则返回上述步骤2。步骤s5、数据分析处理模块中的运算器计算预判时刻前一段时间内第一传感器输出的电压的变化速度。步骤s6、数据分析处理模块中的运算器判断第一传感器输出的电压的变化速度是否等于第二预设阈值、或是否大于第二预设阈值：若是，则执行下述步骤s7；若否，则返回上述步骤s1。步骤s7、数据分析处理模块确定作用力f的变化速度等于或首次大于第二预设阈值时的位置为人体肩部位置、并记录该人体肩部位置。

进一步地，上述按摩机芯中，如图4和图6所示，导向轴131相对于按摩机架的前后位置保持不变，即导向轴131相对于按摩机架不能前后浮动；但是，车架11在人体对按摩摆臂20施加的作用力下相对于按摩机架能够前后浮动，从而使导向轴131在人体对按摩摆臂20施加的作用力下相对于车架11能够前后浮动。基于此，测力装置30还包括固定于车架11的壳体31、以及安装在导向轴131上的滑动件32，滑动件32可前后滑动地安装在壳体31内，壳体31随车架11一起在人体对按摩摆臂20施加的作用力下前后浮动，即：在人体对按摩摆臂20施加的作用力下、导向轴131和滑动件32一起相对于车架11和壳体31前后浮动，第一传感器33用于间接地检测滑动件32的滑动量。按摩机芯在进行按摩施疗作业时，按摩摆臂20上的按摩头21对人体施力按摩，则人体对按摩摆臂20以同样大小的力反作用于按摩摆臂20，该作用力f使车架11前后浮动，进而使导向轴131相对于车架11前后浮动、以及使滑动件32随导向轴131的浮动而同步地相对于壳体31前后滑动，即：导向轴131的浮动方向和滑动件32的滑动方向一致，导向轴131的浮动量与滑动件32的滑动量一致，由第一传感器33间接地检测滑动件32的滑动量，从而间接地计算出人体对按摩摆臂20施加的作用力，该作用力的大小与按摩摆臂20的按摩力度的大小相同，进而可计算出按摩摆臂20的按摩力度。因此，本申请涉及的按摩机芯具有检测按摩摆臂20的按摩力度的功能，且以滑动件32的滑动量来计算按摩摆臂20的按摩力度，由此计算出上述人体对按摩头21施加的作用力f；故本申请能够准确且可靠地检测出按摩摆臂20的按摩力度，检测误差小、准确性高。特别地，车架11能够前后浮动，其使得按摩机芯在按摩时具有一定的缓冲效果，能够使按摩感受更加柔和舒适。

较优地，如图4所示，测力装置30有两组，两组测力装置30沿导向轴131的轴向左右并排设置、分别近邻于导向轴131上的两个导向轮132。测力装置30的优选实施例为：

如图6和图7所示，测力装置30还包括前后轴向延伸的弹簧34、以及第一磁体35，滑动件32为与壳体31滑动配合的滑块321，第一传感器33为磁敏传感器331，壳体31中开设有前后延伸的避让孔311，导向轴131可前后浮动地穿设在避让孔311中，弹簧34的两端分别与壳体31和滑块321抵接，第一磁体35和磁敏传感器331分别固定于滑块321和壳体31、且前后相对设置，磁敏传感器331能够感应到第一磁体35、用于直接获取弹簧34的伸缩形变量。按摩机芯在按摩作业时，人体对按摩摆臂20施加的作用力使导向轴131带动滑块321一起相对于壳体31前后浮动，从而使弹簧34发生伸缩形变，通过磁敏传感器331获取弹簧34的伸缩形变量再相对地计算、检测滑块321的滑动量，再计算按摩摆臂20的按摩力度。

第一磁体35和磁敏传感器331的安装方式有两种：方式一、第一磁体35固定于滑块321，磁敏传感器331固定于壳体31，滑块321带动第一磁体35一起相对于壳体31和磁敏传感器331前后滑动，第一磁体35的滑动量与弹簧34的伸缩变形量相适配，通过磁敏传感器331的输出信号可直接计算得到弹簧34的伸缩变形量，可算出弹簧34所受的力，即可算出人体对按摩摆臂20施加的作用力，也就算出按摩摆臂20的按摩力度。方式二、第一磁体35固定于壳体31，磁敏传感器331固定于滑块321，滑块321带动磁敏传感器331一起相对于壳体31和第一磁体35前后滑动磁敏传感器331的滑动量与弹簧34的伸缩变形量相适配，通过磁敏传感器331的输出信号可直接计算得到弹簧34的伸缩变形量，可算出弹簧34所受的力，即可算出人体对按摩摆臂20施加的作用力，也就算出按摩摆臂20的按摩力度。因此，弹簧34的伸缩变形量、弹簧34所受的力、以及滑块321的滑动量三者对应且相适配，通过磁敏传感器331的输出信号能够间接计算出弹簧34的伸缩变形量、弹簧34所受的力、以及滑块321的滑动量。较优地，第一磁体35为永久磁铁，磁敏传感器331为线性霍尔传感器。

进一步地，如图7所示，壳体31中开设有前后延伸的滑槽312；较优地，滑槽312的延伸方向与车架11的移动方向和导向轴131的轴向都正交，滑块321可滑动地安装在滑槽312中、在滑槽312中可自由滑动，弹簧34位于壳体31的滑槽312中，故导向轴131的浮动方向、滑块321在壳体31内的滑动方向都与车架11的移动方向和导向轴131的轴向都正交。滑块321选用具有中等硬度且耐磨性能好的材料，较优地，滑块321的邵氏硬度为65～85，滑块321的材料为塑胶(比如pp)。滑块321的外表面和滑槽312的槽壁都加工光滑。滑槽312的槽壁上、以及滑块321的外表面上都涂覆有润滑剂层，减少滑块321与滑槽312槽壁之间的摩擦阻力，使滑块321在滑槽312中能够更加顺畅地前后滑动，以提高测力装置30检测按摩力度的准确性。另外，壳体31的材料为非磁良导体、优选为铝合金，弹簧34的材料为非磁良导体、优选为不锈钢。

进一步地，上述测力装置中，如图7所示，滑动件32上都开设有通孔322，通孔322的直径与导向轴131的外径大小相当；较优地，导向轴131穿设在滑动件32的通孔322中、并与滑动件32滑动配合；故导向轴131能够在滑动件32中左右滑移，实现微调。较优地，导向轴131可转动地穿设在滑动件32的通孔322中，在测力的同时不影响导向功能。

如图4和图5所示，按摩机芯还包括按摩力度调节装置40，按摩力度调节装置40包括调节电机41和调节传动组件，按摩摆臂20通过一根支撑轴42可转动地安装于车架11，支撑轴42和车架11相固定，按摩摆臂20和支撑轴42之间可转动，调节电机41通过调节传动组件与按摩摆臂20相连、驱动按摩摆臂20绕支撑轴42转动，调节电机41通过导线与数据分析处理模块相连、受数据分析处理模块控制。数据分析处理模块根据第一传感器33的反馈信号，经处理后判断按摩摆臂20的按摩力度是否合适，若按摩力度不合适，则数据分析处理模块向按摩力度调节装置40中的调节电机41发送指令，使按摩摆臂20绕支撑轴42转动，从而调节按摩力度，直至按摩力度合适。因此，本申请中的按摩机芯在实现准确检测按摩力度的同时，还能智能调节按摩力度、控制按摩头21的进退，进而提高按摩机芯的按摩施疗效果。另外，数据分析处理模块还能够通过控制调节电机41的启停来使按摩摆臂20向前摆动至最大前倾角度。

如图5所示，调节传动组件包括由调节电机41驱动转动的驱动轴43、固定在驱动轴43上的驱动齿轮44、以及调节齿轮45，驱动轴43可转动地支撑在车架11上，驱动齿轮44与调节齿轮45相啮合，按摩摆臂20安装在调节齿轮45上，调节齿轮45为一段弧形齿条。调节电机41的输出轴通过变速器46与驱动轴43相连，调节电机41转动时，经变速器46变速后由驱动轴43和驱动齿轮44输出动力，从而带动调节齿轮45和按摩摆臂20一起绕支撑轴42的中心线转动，从而实现按摩摆臂20上按摩头21的进退，即按摩头21靠近或远离人体，以此来实现按摩力度的调节、以及使按摩摆臂20向前摆动至最大前倾角度。当数据分析处理模块根据第一传感器33的反馈信号判断按摩头21对人体的施疗力过大，则数据分析处理模块控制电机的转速和方向，带动按摩摆臂20向远离人体的方向转动，使按摩头21相对地远离人体，减少其对人体的按摩力，直到检测到的按摩力合适。反之，当数据分析处理模块根据第一传感器33的反馈信号判断按摩头21对人体的施疗力过小，则数据分析处理模块控制电机的转速和方向，带动按摩摆臂20向靠近人体的方向转动，使按摩头21相对地靠近人体，增加其对人体的按摩力，直到检测到的按摩力合适。

综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。