一种连接NDI设备与手术床的机械臂的制作方法

本实用新型涉及医疗器械制造技术领域，具体地说是一种结构简单、使用方便、定位准确、稳定性高、可同时锁紧相邻球关节的连接ndi设备与手术床的机械臂。

背景技术：

众所周知，随着机器人系统的不断发展进步，手术机器人越来越成为日常医疗工作的组成部分。与传统的切开骨折复位手术相比，手术机器人具备明显的优势：手术机器人的手臂非常灵活，而且具有极高稳定性及精确度，能够完成各类高难度的精细手术，同时，手术机器人手术创口仅在2-3厘米，大大减少了患者的失血量以及术后疼痛。

目前，连接ndi设备与手术床之间常用的机械臂一般是通过三只导杆，分别调整手术设备在x、y、z方向上的位置来实现所需要的位置，该方式在调整时不易操作需要分别调节单个方向上的位置才能实现所需位置，而且在调节过程中各个方向上的调整距离不好把控，较难一次性调整到位，在医疗手术过程中，为配合不同的手术体位，ndi设备需要进行不同位置的调整，只有将设备调节到合适的位置才能更好地辅助手术更好地完成。

技术实现要素：

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便、定位准确、稳定性高、可同时锁紧相邻球关节的连接ndi设备与手术床的机械臂。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种连接ndi设备与手术床的机械臂，其特征在于该机械臂包括夹紧组件、竖直手臂、第一球关节、第一活动手臂、锁紧旋钮组件、第二活动手臂、第二球关节和第三活动手臂，所述的第一球关节和第二球关节包括球销和接头壳，所述的夹紧组件的上方设有竖直手臂，竖直手臂的下端与夹紧组件相连接，竖直手臂的上端与第一球关节中的球销相连接，所述的第一球关节的接头壳套在球销的外侧，第一球关节的接头壳与第一活动手臂相连接，所述的第一活动手臂经锁紧旋钮组件与第二活动手臂相连接，第二活动手臂经第二球关节与第三活动手臂相连接，第二球关节中的接头壳与第二活动手臂相连接，第二球关节中的球销与第三活动手臂相连接，所述的锁紧旋钮组件由上连接套、下连接套、圆台型锁紧柱和锁紧把手组成，所述的上连接套与第一活动手臂相连接，下连接套与第二活动手臂相连接，上连接套和下连接套内设有圆台型锁紧柱，所述的圆台型锁紧柱的下端经螺纹凸台与下连接套的内底部相连接，所述的圆台型锁紧柱的上端伸进上连接套并经连接杆穿过上连接套与锁紧把手相连接，所述的第一活动手臂和第二活动手臂设为管状，管状的第一活动手臂和第二活动手臂内设有锁止杆，锁止杆的一端伸进第一球关节或第二球关节的接头壳内与球销相抵触，锁止杆的另一端伸进上连接套或下连接套内与圆台型锁紧柱相抵触，通过转动锁紧把手将圆台型锁紧柱向上移动进而带动锁止杆朝向两侧移动进而同时锁紧第一球关节和第二球关节中的球销，实现第一活动手臂与竖直手臂和第三活动手臂与第二活动手臂之间的同时锁紧。

本实用新型所述的夹紧组件由u型卡接板、锁紧板、锁紧螺栓和锁紧手柄组成，所述的u型卡接板由上横板、下横板和中间竖板组成，上横板和下横板经中间竖板相连接，所述的下横板上设有锁紧螺孔，锁紧螺孔内设有锁紧螺栓，锁紧螺栓的上端伸进下横板的上侧面并与锁紧板相连接，锁紧螺栓的下端伸出下横板的下板面与锁紧手柄相连接，通过转动锁紧手柄带动锁紧板的上下移动实现u型卡接板卡在手术床上，所述的u型卡接板的上横板的上板面上方与竖直手臂的下端相连接。

本实用新型所述的锁紧旋钮组件中的上连接套和下连接套之间经轴承转动连接，方便第一活动手柄和第二活动手柄之间的转动。

本实用新型所述的第三活动手臂的端部设有与ndi设备连接的齿槽，ndi设备通过齿槽与第三活动手臂相连接，防止ndi设备固定后转动，增大结构整体的稳定性。

本实用新型所述的第一球关节和第二球关节中的球销分别经螺纹杆与竖直手臂和第三活动手臂相连接，增大结构连接的稳定性。

本实用新型所述的第一活动手臂和第二活动手臂内部的锁止杆的一端设有与球关节球面相配合的球槽，另一端设有与圆台型锁紧柱侧面相配合的弧形槽，使锁止杆与球关节和圆台型锁紧柱之间接触面积大，保证锁止效果。

本实用新型所述的第一球关节中的接头壳与第一活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，所述的第二球关节中的接头壳与第二活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，实现第一活动手臂和第二活动手臂的转动连接。

本实用新型由于该机械臂包括夹紧组件、竖直手臂、第一球关节、第一活动手臂、锁紧旋钮组件、第二活动手臂、第二球关节和第三活动手臂，所述的第一球关节和第二球关节包括球销和接头壳，所述的夹紧组件的上方设有竖直手臂，竖直手臂的下端与夹紧组件相连接，竖直手臂的上端与第一球关节中的球销相连接，所述的第一球关节的接头壳套在球销的外侧，第一球关节的接头壳与第一活动手臂相连接，所述的第一活动手臂经锁紧旋钮组件与第二活动手臂相连接，第二活动手臂经第二球关节与第三活动手臂相连接，第二球关节中的接头壳与第二活动手臂相连接，第二球关节中的球销与第三活动手臂相连接，所述的锁紧旋钮组件由上连接套、下连接套、圆台型锁紧柱和锁紧把手组成，所述的上连接套与第一活动手臂相连接，下连接套与第二活动手臂相连接，上连接套和下连接套内设有圆台型锁紧柱，所述的圆台型锁紧柱的下端经螺纹凸台与下连接套的内底部相连接，所述的圆台型锁紧柱的上端伸进上连接套并经连接杆穿过上连接套与锁紧把手相连接，所述的第一活动手臂和第二活动手臂设为管状，管状的第一活动手臂和第二活动手臂内设有锁止杆，锁止杆的一端伸进第一球关节或第二球关节的接头壳内与球销相抵触，锁止杆的另一端伸进上连接套或下连接套内与圆台型锁紧柱相抵触，通过转动锁紧把手将圆台型锁紧柱向上移动进而带动锁止杆朝向两侧移动进而同时锁紧第一球关节和第二球关节中的球销，实现第一活动手臂与竖直手臂和第三活动手臂与第二活动手臂之间的同时锁紧，所述的夹紧组件由u型卡接板、锁紧板、锁紧螺栓和锁紧手柄组成，所述的u型卡接板由上横板、下横板和中间竖板组成，上横板和下横板经中间竖板相连接，所述的下横板上设有锁紧螺孔，锁紧螺孔内设有锁紧螺栓，锁紧螺栓的上端伸进下横板的上侧面并与锁紧板相连接，锁紧螺栓的下端伸出下横板的下板面与锁紧手柄相连接，通过转动锁紧手柄带动锁紧板的上下移动实现u型卡接板卡在手术床上，所述的u型卡接板的上横板的上板面上方与竖直手臂的下端相连接，所述的锁紧旋钮组件中的上连接套和下连接套之间经轴承转动连接，方便第一活动手柄和第二活动手柄之间的转动，所述的第三活动手臂的端部设有与ndi设备连接的齿槽，ndi设备通过齿槽与第三活动手臂相连接，防止ndi设备固定后转动，增大结构整体的稳定性，所述的第一球关节和第二球关节中的球销分别经螺纹杆与竖直手臂和第三活动手臂相连接，增大结构连接的稳定性，所述的第一活动手臂和第二活动手臂内部的锁止杆的一端设有与球关节球面相配合的球槽，另一端设有与圆台型锁紧柱侧面相配合的弧形槽，使锁止杆与球关节和圆台型锁紧柱之间接触面积大，保证锁止效果，所述的第一球关节中的接头壳与第一活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，所述的第二球关节中的接头壳与第二活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，实现第一活动手臂和第二活动手臂的转动连接，具有结构简单、使用方便、定位准确、稳定性高、可同时锁紧相邻球关节等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的剖视图。

图3是本实用新型中第三活动手臂的端部放大图。

图4是本实用新型中锁紧旋钮组件的放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明：

如附图所示，一种连接ndi设备与手术床的机械臂，其特征在于该机械臂包括夹紧组件、竖直手臂1、第一球关节2、第一活动手臂3、锁紧旋钮组件、第二活动手臂4、第二球关节5和第三活动手臂6，所述的第一球关节2和第二球关节5包括球销和接头壳，所述的夹紧组件的上方设有竖直手臂1，竖直手臂1的下端与夹紧组件相连接，竖直手臂1的上端与第一球关节2中的球销相连接，所述的第一球关节2的接头壳套在球销的外侧，第一球关节2的接头壳与第一活动手臂3相连接，所述的第一活动手臂3经锁紧旋钮组件与第二活动手臂4相连接，第二活动手臂4经第二球关节5与第三活动手臂6相连接，第二球关节5中的接头壳与第二活动手臂4相连接，第二球关节5中的球销与第三活动手臂6相连接，所述的锁紧旋钮组件由上连接套7、下连接套8、圆台型锁紧柱9和锁紧把手10组成，所述的上连接套7与第一活动手臂3相连接，下连接套8与第二活动手臂4相连接，上连接套7和下连接套8内设有圆台型锁紧柱9，所述的圆台型锁紧柱9的下端经螺纹凸台11与下连接套8的内底部相连接，所述的圆台型锁紧柱9的上端伸进上连接套7并经连接杆12穿过上连接套7与锁紧把手10相连接，所述的第一活动手臂3和第二活动手臂4设为管状，管状的第一活动手臂3和第二活动手臂4内设有锁止杆13，锁止杆13的一端伸进第一球关节2或第二球关节5的接头壳内与球销相抵触，锁止杆13的另一端伸进上连接套7或下连接套8内与圆台型锁紧柱9相抵触，通过转动锁紧把手10将圆台型锁紧柱9向上移动进而带动锁止杆13朝向两侧移动进而同时锁紧第一球关节2和第二球关节5中的球销，实现第一活动手臂3与竖直手臂1和第三活动手臂6与第二活动手臂4之间的同时锁紧，所述的夹紧组件由u型卡接板14、锁紧板15、锁紧螺栓16和锁紧手柄17组成，所述的u型卡接板14由上横板、下横板和中间竖板组成，上横板和下横板经中间竖板相连接，所述的下横板上设有锁紧螺孔，锁紧螺孔内设有锁紧螺栓16，锁紧螺栓16的上端伸进下横板的上侧面并与锁紧板15相连接，锁紧螺栓16的下端伸出下横板的下板面与锁紧手柄17相连接，通过转动锁紧手柄17带动锁紧板15的上下移动实现u型卡接板14卡在手术床上，所述的u型卡接板14的上横板的上板面上方与竖直手臂1的下端相连接，所述的锁紧旋钮组件中的上连接套7和下连接套8之间经轴承转动连接，方便第一活动手柄和第二活动手柄之间的转动，所述的第三活动手臂6的端部设有与ndi设备连接的齿槽18，ndi设备通过齿槽18与第三活动手臂6相连接，防止ndi设备固定后转动，增大结构整体的稳定性，所述的第一球关节2和第二球关节5中的球销分别经螺纹杆与竖直手臂1和第三活动手臂6相连接，增大结构连接的稳定性，所述的第一活动手臂3和第二活动手臂4内部的锁止杆13的一端设有与球关节球面相配合的球槽，另一端设有与圆台型锁紧柱9侧面相配合的弧形槽，使锁止杆13与球关节和圆台型锁紧柱9之间接触面积大，保证锁止效果，所述的第一球关节中的接头壳与第一活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，所述的第二球关节中的接头壳与第二活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，实现第一活动手臂和第二活动手臂的转动连接，上述所述的第一球关节和第二球关节为现有技术，此不赘述。

本实用新型在使用时，将机械臂中的夹紧组件夹在手术床上，将第三活动手臂6端部通过齿槽18与ndi设备相连接，当转动旋紧把手将圆台型锁紧柱9上移旋出时，圆台型锁紧柱9向上运动同时通过斜面推动两个锁止杆13，当锁止杆13被推动时，其端部结构挤压球关节，使得球关节内的球销不能转动，也使得各球关节不能绕各活动手臂转动，锁紧旋钮旋出时同时挤压活动手臂与圆台型锁紧柱9连接部分，通过上述方法实现一个锁紧旋钮组件锁住所有活动关节，操作更加方便，锁紧旋钮组件松开后，根据手术床高度、患者情况以及手术体位自如的调节手术设备的位置，将手术设备直接调整到所需位置，拧紧锁紧旋钮组件锁定机械臂位置，极大地方便了ndi设备固定的操作，本实用新型由于该机械臂包括夹紧组件、竖直手臂1、第一球关节2、第一活动手臂3、锁紧旋钮组件、第二活动手臂4、第二球关节5和第三活动手臂6，所述的第一球关节2和第二球关节5包括球销和接头壳，所述的夹紧组件的上方设有竖直手臂1，竖直手臂1的下端与夹紧组件相连接，竖直手臂1的上端与第一球关节2中的球销相连接，所述的第一球关节2的接头壳套在球销的外侧，第一球关节2的接头壳与第一活动手臂3相连接，所述的第一活动手臂3经锁紧旋钮组件与第二活动手臂4相连接，第二活动手臂4经第二球关节5与第三活动手臂6相连接，第二球关节5中的接头壳与第二活动手臂4相连接，第二球关节5中的球销与第三活动手臂6相连接，所述的锁紧旋钮组件由上连接套7、下连接套8、圆台型锁紧柱9和锁紧把手10组成，所述的上连接套7与第一活动手臂3相连接，下连接套8与第二活动手臂4相连接，上连接套7和下连接套8内设有圆台型锁紧柱9，所述的圆台型锁紧柱9的下端经螺纹凸台11与下连接套8的内底部相连接，所述的圆台型锁紧柱9的上端伸进上连接套7并经连接杆12穿过上连接套7与锁紧把手10相连接，所述的第一活动手臂3和第二活动手臂4设为管状，管状的第一活动手臂3和第二活动手臂4内设有锁止杆13，锁止杆13的一端伸进第一球关节2或第二球关节5的接头壳内与球销相抵触，锁止杆13的另一端伸进上连接套7或下连接套8内与圆台型锁紧柱9相抵触，通过转动锁紧把手10将圆台型锁紧柱9向上移动进而带动锁止杆13朝向两侧移动进而同时锁紧第一球关节2和第二球关节5中的球销，实现第一活动手臂3与竖直手臂1和第三活动手臂6与第二活动手臂4之间的同时锁紧，所述的夹紧组件由u型卡接板14、锁紧板15、锁紧螺栓16和锁紧手柄17组成，所述的u型卡接板14由上横板、下横板和中间竖板组成，上横板和下横板经中间竖板相连接，所述的下横板上设有锁紧螺孔，锁紧螺孔内设有锁紧螺栓16，锁紧螺栓16的上端伸进下横板的上侧面并与锁紧板15相连接，锁紧螺栓16的下端伸出下横板的下板面与锁紧手柄17相连接，通过转动锁紧手柄17带动锁紧板15的上下移动实现u型卡接板14卡在手术床上，所述的u型卡接板14的上横板的上板面上方与竖直手臂1的下端相连接，所述的锁紧旋钮组件中的上连接套7和下连接套8之间经轴承转动连接，方便第一活动手柄和第二活动手柄之间的转动，所述的第三活动手臂6的端部设有与ndi设备连接的齿槽18，ndi设备通过齿槽18与第三活动手臂6相连接，防止ndi设备固定后转动，增大结构整体的稳定性，所述的第一球关节2和第二球关节5中的球销分别经螺纹杆与竖直手臂1和第三活动手臂6相连接，增大结构连接的稳定性，所述的第一活动手臂3和第二活动手臂4内部的锁止杆13的一端设有与球关节球面相配合的球槽，另一端设有与圆台型锁紧柱9侧面相配合的弧形槽，使锁止杆13与球关节和圆台型锁紧柱9之间接触面积大，保证锁止效果，所述的第一球关节中的接头壳与第一活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，所述的第二球关节中的接头壳与第二活动手臂之间经轴承或者伸进接头壳内的卡接凸台转动连接，实现第一活动手臂和第二活动手臂的转动连接，具有结构简单、使用方便、定位准确、稳定性高、可同时锁紧相邻球关节等优点。