[0001]本公开涉及医疗程序(medicalprocedure)领域，具体地涉及用于将医疗器械(medicaldevice)附接到受试者的身体的器械和方法，并且更具体地，涉及用于可安装在身体上的医疗器械(bodymountablemedicaldevice)的附接框架。[0002]背景[0003]在现代临床实践中采用的许多常规治疗涉及医疗工具(诸如针和导管)的经皮插入，以用于活检、药物输送以及其他诊断和治疗程序。插入程序的目的是将正确医疗工具的尖端安全且准确地放置在目标区域中，该目标区域可以是病变、肿瘤、器官或血管。需要这样的医疗工具的插入的治疗的示例包括疫苗接种、血液/流体取样、局部麻醉、组织活检、导管插入、低温消融、电解消融、近距离放射治疗、神经外科、深部脑刺激和各种微创手术。[0004]在软组织中引导和操纵针是需要良好的三维协调、患者解剖学的知识和高水平的经验的复杂任务。因此，已经提出了用于执行这些功能的图像引导自动化(例如，机器人)系统。在这样的系统中，有在stoianovici的美国专利第7,008,373号中针对“systemandmethodforrobottargetingunderfluoroscopy(透视下用于机器人瞄准的系统和方法)”所描述的，以及在glozman等人的美国专利第8,348,861号中针对“controlledsteeringofaflexibleneedle(柔性针的受控操纵)”所描述的系统。[0005]近年来，已经介绍了安装在身体上的自动化医疗器械和用于规划它们的轨迹的方法。这些器械中的一些是引导器械，该引导器械有助于选择插入点和/或将针与插入点且与目标对准，并且然后，医生手动插入针，并且一些器械是也将针朝向目标插入的器械，例如，如在gupta等人的美国申请公布第2006/0229641号中针对“guidanceandinsertionsystem(引导和插入系统)”所公开的、在kim的美国申请公布第2009/0112119号中针对“rotatingbiopsydeviceandbiopsyrobot(旋转活检装置和活检自动机械)”所公开的、在cleary等人的美国专利第9,326,825号中针对“patientmountedmriandctcompatiblerobotforneedleguidanceininterventionalprocedures(用于介入程序中引导针的病人安装的mri和ct兼容自动机械)”所公开的，以及在glozman等人的美国专利申请公布第2016/0249990号中针对“needlesteeringbyshaftmanipulation(通过轴操控的针操纵)”所公开的。[0006]将医疗器械附接到患者的身体是有利的，因为在程序期间，当器械与患者一起移动时，它补偿了患者的运动。这使可能由器械和患者之间的相对移动所引起的组织损伤和患者不适最小化。[0007]gupta等人公开了一种引导和插入器械，该器械使用将该器械的支撑基座胶粘(tape)到组织表面的接片(tab)附接到患者的身体，或者该器械包括狭槽，该狭槽用于接纳将支撑基座固定到患者身上的条带。kim公开了一种便携式活检自动机械，该自动机械使用位于自动机械的底部上的强力粘合剂附接到患者的皮肤。cleary等人公开了一种可安装在患者身上的自动机械，该自动机械使用四个可调节的支腿机构(four-adjustable-legmechanism)附接到患者的身体，这些支腿中的每一个具有直接接触并粘附到患者的身体的粘合性垫片(pad)。glozman等人公开了一种自动的针操控器，该操控器使用带或粘合剂附接到患者的身体。[0008]使用粘合剂直接附接到患者的皮肤妨碍了在将自动化器械定位在患者的身体上以及在必要时重新定位该器械时非常期望的灵活性。此外，在装置是可重复使用的且非无菌的情况下，粘合剂的使用不允许在器械和患者的身体之间放置无菌盖布(drape)，并且粘合剂的使用可能导致患者的不适和皮肤刺激。[0009]因此，存在对用于将医疗器械附接到受试者的身体的改进的器械和方法的需要。[0010]在本部分中和在说明书的其他部分中提到的每个出版物的公开内容据此各自以其整体通过引用并入。[0011]概述[0012]本公开描述了一种用于将医疗器械(例如，插入器械)附接到受试者的身体的设备。[0013]当使用带或条带将医疗器械附接到受试者的身体时，重要的是缓和捆绑力，因为它影响受试者身上的负荷，这种负荷可能导致内部软组织的移位以及受试者的不适。由于条带和受试者的皮肤之间存在摩擦，所以总捆绑力的一部分用于克服由摩擦产生的力。因此，附接解决方案应通过使安装面积最大化并使捆绑力损失最小化来努力使总捆绑负荷最小化。[0014]使安装面积最大化可以通过使用中间元件来实现，该中间元件诸如安装基座(也称为“附接框架”或“中介板(mediatorplate)”)，例如，如在arnold等人的共同拥有的美国专利申请第16/092,786号中所公开的。因此，本公开的附接设备可以包括安装基座，该安装基座被配置成，例如使用条带(也称为“带”)固定到受试者的身体，并且在该安装基座上接纳医疗器械。医疗器械可以使用固定元件(诸如闩锁)固定到安装基座。[0015]典型地，当条带13被用于将安装基座12固定到患者的身体时，条带13围绕患者的身体5并且大体上沿着身体的整个围长(circumference)保持与患者的皮肤直接接触，如图1中示出的，或者沿着安装基座12和后基座(后基座定位在患者的身体和病床(patientbed)17之间)之间的距离保持与患者的皮肤直接接触，例如，如在上述美国专利申请第16/092,786号中所公开的。由条带13施加在安装基座12上的力“f”可以被视为垂直于安装基座的力fy和平行于安装基座的力fx的矢量和。由于平行于安装基座12的力对于将安装基座12附接到身体5没有附加价值，所以当条带13正交于安装基座12时，由条带13施加在安装基座12上的等效力矢量被最大化。[0016]在一些实施例中，医疗器械是插入器械，该插入器械被配置成将医疗工具(诸如针或导引器(introducer))插入患者的身体中，以用于执行例如活检或消融程序的目的，或者用于将物质(诸如药物)输送到身体内。在这样的情况下，所需的插入力通常是预先确定的，并因此施加到安装基座的所需的垂直力也是预先确定的，因为在执行插入程序时，这些力必须大体上是相当的，以防止安装基座和联接的插入器械的移动(假设它们之间没有相对移动)。如果安装基座附接到受试者的身体，使得只有垂直力施加到安装基座，则捆绑力损失被最小化，并且因此由受试者感测到的总捆绑力和负荷/压力被最小化。[0017]在一些实施例中，附接设备可以包括在框架的一个端部或两个端部处联接到附接框架的一个或更多个延伸构件(也称为“伸长件(crane)”)，使得至少一个条带经由伸长件联接到附接框架。延伸构件可以是使用专用连接器(例如闩锁)可移除地联接到附接框架的单独的单元，或者它们可以在组装期间联接到附接框架。可替代地，附接框架和至少一个该一个或更多个延伸构件可以一体地形成。在一些实施例中，伸长件的长度可以是可调节的，以使条带能够联接到附接框架，使得它们大体上正交于框架，因此使由带施加在附接框架上的等效力矢量最大化，并且总体上，伸长件为将附接框架定位在受试者身上的任务增加了一定水平的灵活性。[0018]此外，由于当使用伸长件时，条带大体上正交于附接框架，所以条带和受试者的皮肤之间的接触面积被最小化，并因此摩擦损失被最小化，从而导致达到附接框架的强制最小有效安装力所需的总捆绑力的减小。[0019]根据一些实施例，本文提供了一种用于将医疗器械附接到受试者的身体的附接设备，该设备包括：附接框架，该附接框架被配置用于定位在受试者的身体上并用于在该附接框架上接纳医疗器械；一个或更多个延伸构件，该一个或更多个延伸构件可联接到附接框架并且基本上可从附接框架向侧面延伸；一个或更多个条带；以及一个或更多个条带连接器，该一个或更多个条带连接器被配置成将一个或更多个条带联接到该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个。[0020]根据一些实施例，一个或更多个延伸构件可以被配置成长形构件。[0021]根据一些实施例，附接框架可包括至少一个通道，并且其中一个或更多个延伸构件中的至少一个可从至少一个通道内可逆地部署。附接框架可以包括至少一个锁定构件，该至少一个锁定构件被配置成锁定一个或更多个延伸构件中的至少一个在至少一个通道内的位置。该至少一个锁定构件可以是可旋转的。[0022]根据一些实施例，一个或更多个延伸构件中的至少一个可以被配置成伸缩式构件。[0023]根据一些实施例，一个或更多个条带连接器中的至少一个可以被配置成使联接到其的一个或更多个条带中的至少一个能够相对于该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个枢转。[0024]根据一些实施例，一个或更多个条带连接器中的至少一个可以包括拉伸机构或者联接到拉伸机构。根据一些实施例，一个或更多个条带连接器中的至少一个可以包括第一部分和第二部分，第一部分被配置成联接到该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个，第二部分被配置成联接到一个或更多个条带中的至少一个并且可相对于第一部分沿着一个或更多个条带连接器中的该至少一个的纵向轴线移动，并且其中拉伸机构可以包括联接到第一部分和第二部分两者的至少一个弹性构件。根据一些实施例，一个或更多个条带连接器中的至少一个还可以包括指示器，该指示器被配置成指示拉伸机构的拉伸程度。指示器可以包括指示条和至少一个标记。指示器可以包括可旋转构件。[0025]根据一些实施例，一个或更多个条带连接器中的至少一个可以包括锁定机构，该锁定机构被配置成锁定一个或更多个条带中的至少一个相对于一个或更多个条带连接器中的至少一个的位置。锁定机构可以包括以下中的至少一种：旋转元件、穿刺元件和棘轮机构。[0026]根据一些实施例，该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个可以包括一个或更多个联接器，一个或更多个联接器被配置成与一个或更多个条带连接器接合。一个或更多个条带连接器可以包括球连接器(ballconnector)，并且一个或更多个联接器可以包括窝连接器，窝连接器被配置成接纳球连接器。附接框架可以包括两个框架联接器，这两个框架联接器定位在附接框架的第一端部处并被配置成与一个或更多个条带连接器接合，并且其中两个延伸构件在附接框架的第二端部处联接到附接框架，两个延伸构件中的每一个可以包括延伸构件联接器，该延伸构件联接器被配置成与一个或更多个条带连接器接合。[0027]根据一些实施例，附接设备还可以包括带具(harness)，该带具被配置用于定位在受试者的身体和被配置成供受试者躺在其上的表面之间。附接设备还可以包括一个或更多个带具连接器，该一个或更多个带具连接器被配置成将一个或更多个条带联接到带具。一个或更多个带具连接器可以包括内部空间，该内部空间适于在其中接纳带具的边缘。一个或更多个带具连接器可以包括夹持器(gripper)，该夹持器被配置成将带具的边缘保持在内部空间内。[0028]根据一些实施例，附接框架可以包括一个或更多个对准元件，该一个或更多个对准元件被配置成在将医疗器械定位在附接框架上时与医疗器械的对应的对准构件接合，以便于医疗器械和附接框架之间的正确对准。附接框架的一个或更多个对准元件可以包括一个或更多个凹槽，并且医疗器械的一个或更多个对准构件可以包括可接纳在一个或更多个凹槽内的突出部。[0029]根据一些实施例，附接框架可以包括联接机构的第一部分，该联接机构的第一部分被配置成将医疗器械联接到附接框架。联接机构的第一部分可以被配置成与联接机构的第二部分接合，该联接机构的第二部分是医疗器械的一部分。根据一些实施例，联接机构的第一部分和第二部分中的至少一个可以包括一个或更多个指示器，该一个或更多个指示器被配置成至少指示联接机构的第一部分和第二部分的正确接合。联接机构的第一部分可以包括一个或更多个凹口，并且联接机构的第二部分可以包括一个或更多个闩锁。根据一些实施例，联接机构的第一部分和第二部分中的至少一个可以包括安全机构，该安全机构被配置成在医疗器械没有正确地定位在附接框架上的情况下防止联接机构的第一部分和第二部分之间的接合。安全机构可以包括止动件，该止动件被配置成在附接框架的一个或更多个对准元件与医疗器械的一个或更多个对应的对准构件接合时是禁用的。[0030]根据一些实施例，附接框架可以包括至少一个传感器，该至少一个传感器被配置成检测附接框架相对于受试者的身体的移动，并且如果相对移动超过预先定义的阈值，则产生警报。根据一些实施例，至少一个传感器可以包括以下中的一个或更多个：距离传感器、接近传感器和加速度计。[0031]根据一些实施例，附接设备还可以包括提升构件，该提升构件被配置成以平行的方式和成角度的方式中的一种或更多种从附接框架可控地提升医疗器械。提升构件可以包括至少一个轨道和至少一个固定器，该固定器被配置成沿着至少一个轨道固定医疗器械的位置。提升构件可以可移除地联接到附接框架。提升构件可以刚性地联接到附接框架，或者是附接框架的一体部分(integralpart)。[0032]根据一些实施例，附接设备还可以包括至少一个垫片，该至少一个垫片可联接到附接框架的底表面的至少一部分。[0033]根据一些实施例，医疗器械可以是插入器械，该插入器械包括被配置用于插入到受试者的身体中的医疗工具，并且其中附接设备还可以包括瞄准设备，该瞄准设备可移除地联接到附接框架，该瞄准设备被配置成便于附接框架相对于用于医疗工具进入受试者的身体中的进入点的正确定位。根据一些实施例，瞄准设备可以包括基座，该基座具有被配置用于定位在进入点上方的开口。瞄准设备还可以包括至少一个联接构件，该至少一个联接构件被配置成将瞄准设备联接到附接框架。根据一些实施例，至少一个联接构件可以包括至少一个闩锁，该至少一个闩锁配置成与附接框架的至少一个凹口接合。瞄准设备还可以包括定向机构，该定向机构被配置成便于附接框架的正确定向，以使医疗工具能够在进入点处以预先确定的进入角度插入到受试者的身体中。定向机构可以包括旋转臂、上拱形件(upperarch)和定向构件，该定向构件被配置成在其下部部分处联接到旋转臂并且在其顶部部分处联接到上拱形件。定向机构可以包括第一锁定元件，该第一锁定元件被配置成防止旋转臂围绕其轴线旋转。定向机构可以包括第二锁定元件，该第二锁定元件被配置成防止定向构件围绕将定向构件联接到旋转臂的铰链的轴线枢转。[0034]根据一些实施例，本文还提供了一种用于将医疗器械附接到受试者的身体的方法，该方法包括：提供基本上如本文描述的附接设备(每个选项是单独的实施例)；将附接框架定位在受试者的身体上；使用一个或更多个条带连接器，将一个或更多个条带联接到附接框架和该一个或更多个延伸构件之中的至少一个；以及将医疗器械联接到附接框架。[0035]根据一些实施例，该方法还可以包括以下步骤：从附接框架的至少一个通道内部署一个或更多个延伸构件中的至少一个。[0036]根据一些实施例，该方法还可以包括以下步骤：使用附接框架的至少一个锁定构件来锁定一个或更多个延伸构件中的至少一个在至少一个通道内的位置。[0037]根据一些实施例，该方法还可以包括以下步骤：使用一个或更多个带具连接器将一个或更多个条带联接到带具，该带具被配置用于定位在受试者的身体和被配置成供受试者躺在其上的表面之间。[0038]根据一些实施例，该方法还可以包括将瞄准设备联接到附接框架的步骤。[0039]根据一些实施例，该方法还可以包括以下步骤：使用提升构件，调节医疗器械相对于附接框架的高度和角度中的至少一个。[0040]根据一些实施例，本文还提供了一种用于将医疗器械附接到受试者的身体的附接设备，该设备包括：后基座，其被配置用于定位在受试者的身体和被配置成供受试者躺在其上的表面之间；附接框架，其被配置用于定位在受试者的身体上并用于在附接框架上接纳医疗器械，附接框架包括至少一个通道；一个或更多个延伸构件，该一个或更多个延伸构件中的至少一个被配置用于从至少一个通道内可逆地部署；一个或更多个条带，其被配置成连接到后基座并连接到该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个；一个或更多个第一连接器，其被配置成将一个或更多个条带的第一端部连接到该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个；以及一个或更多个第二连接器，其被配置成将一个或更多个条带的第二端部连接到后基座。[0041]根据一些实施例，附接框架可以包括至少一个锁定构件，该至少一个锁定构件被配置成锁定一个或更多个延伸构件中的至少一个在至少一个通道内的位置。[0042]根据一些实施例，一个或更多个第一连接器中的至少一个被配置成使联接到其的一个或更多个条带中的至少一个能够相对于该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个枢转。[0043]根据一些实施例，该一个或更多个延伸构件和附接框架中的至少一个可以包括一个或更多个联接器，该一个或更多个联接器被配置成与一个或更多个第一连接器接合。一个或更多个第一连接器可以包括球连接器，并且一个或更多个联接器可以包括被配置成接纳球连接器的窝连接器。附接框架可以包括两个框架联接器，这两个框架联接器定位在附接框架的第一端部处并被配置成与一个或更多个第一连接器接合，并且其中两个延伸构件在附接框架的第二端部处联接到附接框架，两个延伸构件中的每一个可以包括延伸构件联接器，该延伸构件联接器被配置成与一个或更多个第一连接器接合。[0044]根据一些实施例，一个或更多个第一连接器中的至少一个包括拉伸机构或者联接到拉伸机构。[0045]根据一些实施例，一个或更多个第二连接器中的至少一个包括拉伸机构或者联接到拉伸机构。[0046]根据一些实施例，附接框架可以包括一个或更多个对准元件，该一个或更多个对准元件被配置成在将医疗器械定位在附接框架上时与医疗器械的对应的对准构件接合，以便于医疗器械和附接框架之间的正确对准。[0047]根据一些实施例，附接框架可以包括联接机构的第一部分，该联接机构的第一部分被配置成通过与联接机构的第二部分接合来将医疗器械联接到附接框架，联接机构的第二部分是医疗器械的一部分。联接机构的第一部分可以包括一个或更多个凹口，并且联接机构的第二部分可以包括一个或更多个闩锁。根据一些实施例，联接机构的第一部分和第二部分中的至少一个可以包括一个或更多个指示器，该一个或更多个指示器被配置成至少指示联接机构的第一部分和第二部分的正确接合。[0048]根据一些实施例，附接框架和一个或更多个延伸构件可以一体地形成。[0049]根据一些实施例，一个或更多个延伸构件可以被配置成联接到附接框架。[0050]应当理解的是，尽管在整个本公开中使用的一些示例涉及将插入器械附接到受试者的身体，但是所公开的附接设备不限于仅与插入器械一起使用，而是可以与旨在用于附接到受试者的身体的任何医疗器械一起使用。此外，可以理解的是，医疗器械与受试者的身体的“附接”应被解释为包括与身体的直接附接，以及经由中间元件(诸如安装基座和/或衬垫等)与身体的附接。[0051]此外，应当理解的是，尽管在整个本公开中使用的一些示例涉及将针插入到受试者的身体中，但是这仅是出于简化的原因而进行的，并且本公开的范围不限于将仅用于插入针的器械附接到患者的身体，而是可以包括附接用于插入任意工具的器械，该任意工具旨在出于诊断和/或治疗的目的而被插入到受试者的身体中，包括针、端口、导引器、导管(例如消融导管)、套管、手术工具、流体输送工具或任何其他这样的可插入工具。[0052]此外，应当理解的是，在整个本公开中用于描述将医疗器械固定到患者的身体的装置的术语“条带”可以包括适于围绕患者的身体的至少一部分缠绕的任何元件，诸如绳(string)、线、缆绳(cable)等。[0053]最后，术语“使用者”、“医生”和“临床医生”在整个本公开中可互换地使用，并且可以指参与所执行的医疗程序的任何人。[0054]附图简述[0055]在本文中参考附图描述了本公开的一些实施例。结合附图的描述使得可以如何实践一些实施例对本领域的普通技术人员来说是明显的。附图是为了说明性描述的目的，并且并不意图比根本性理解本公开所必需的更详细地示出实施例的结构细节。为了清楚起见，附图中描绘的一些对象不是按比例的。[0056]在附图中：[0057]图1是患者的身体的示意性横截面视图，其中使用条带将典型的医疗器械/安装基座固定到该患者的身体；[0058]图2是根据一些实施例的包括中介板和伸长件的示例性附接设备的示意性透视图；[0059]图3a和图3b是根据一些实施例的示例性附接设备的示意性透视图，该附接设备包括处于闭合状态(图3a)和打开状态(图3b)的中介板和可部署伸长件；[0060]图4a和图4b是根据一些实施例的示例性附接设备的透视俯视图(图4a)和透视仰视图(图4b)，该附接设备包括附接框架和具有锁定机构的可部署伸长件；[0061]图4c是根据一些实施例的图4a和图4b的伸长件的横截面视图，该伸长件延伸出附接框架的通道并被锁定在其延伸位置；[0062]图5a是根据一些实施例的，医疗器械与图4a和图4b的附接框架在联接之前的正视图；[0063]图5b和图5c是根据一些实施例的，在医疗器械已经被放置在附接框架上之后，但是是在医疗器械被固定到附接框架之前，图5a的医疗器械和附接框架的透视前视图(图5b)和透视仰视图(图5c)；[0064]图6a和图6b是根据一些实施例的彼此牢固地联接的医疗器械和附接框架的透视图；[0065]图7a-图7c示出了根据一些实施例的联接到附接框架的瞄准设备的示例；[0066]图8a和图8b示出了根据一些实施例的包括定向机构的示例性瞄准设备；[0067]图9a示出了根据一些实施例的用于将条带连接到伸长件和/或连接到附接框架的示例性球式带扣(ballbuckle)；[0068]图9b和图9c演示了根据一些实施例的用于将条带连接到伸长件和/或连接到附接框架的示例性球式带扣的示例性旋转角度；[0069]图10示出了根据一些实施例的用于将条带连接到伸长件和/或连接到附接框架的示例性带扣，该带扣包括可相对于彼此移动的两个部分；[0070]图11a-图11c示出了根据一些实施例的用于将条带连接到伸长件和/或连接到附接框架的示例性带扣，该带扣包括可相对于彼此移动的两个部分，并且具有拉伸水平指示器；[0071]图12a和图12b示出了根据一些实施例的另一种示例性带扣，该带扣包括可相对于彼此移动的两个部分，并且具有拉伸水平指示器；[0072]图13是根据一些实施例的示例性球式带扣的侧视图，其中球连接器利用臂连接到带扣；[0073]图14a和图14b示出了根据一些实施例的具有弹性性质的示例性带扣；[0074]图15a和图15b示出了根据一些实施例的包括用于条带的锁定手柄的示例性带扣；[0075]图16a和图16b示出了根据一些实施例的包括用于条带的棘轮锁定机构的示例性带扣；[0076]图17a和图17b是根据一些实施例的用于将条带联接到带具的示例性带扣的透视图(图17a)和侧视图(图17b)；[0077]图17c示出了根据一些实施例的使用图17a和图17b的示例性带扣在患者的身体之上，联接到带具的条带；[0078]图18a和图18b示出了根据一些实施例的用于将呼吸传感器附接到患者的身体的示例性条带和带扣；[0079]图19示出了根据一些实施例的使用附接框架安装在患者的身体上的示例性医疗器械，该附接框架具有远离附接框架延伸的伸长件；[0080]图20a和图20b示出了根据一些实施例的用于以平行的方式从附接框架的表面(也被示出)提升医疗器械的示例性平行提升构件；[0081]图21a和图21b示出了根据一些实施例的用于以倾斜的方式从附接框架的表面(也被示出)提升医疗器械的示例性成角度的提升构件(angularliftingmember)；[0082]图22a和图22b示出了根据一些实施例的示例性成角度的瞄准设备和附接框架；[0083]图23a和图23b示出了根据一些实施例的另一种示例性成角度的瞄准设备和附接框架。[0084]详细描述[0085]参考所附的描述和附图可以更好地理解本文中教导的原理、用途和实施方式。在熟读本文呈现的描述和附图时，本领域的技术人员将能够实施本文的教导而无需过多努力或实验。在附图中，相同的参考数字始终指代相同的部分。[0086]在本申请的说明书和权利要求书中，表述“a和b中的至少一个”(例如，其中a和b是元件、方法步骤、权利要求限制等)相当于“仅有a、仅有b，或者a和b两者”。特别地，表述“a和b中的至少一个”、“a或b中的至少一个”、“a和b中的一个或更多个”以及“a或b中的一个或更多个”是可互换的。[0087]在本申请的说明书和权利要求书中，词语“包括”和“具有”及其各种形式是不限于罗列中的与这些词语可能相关联的构件。[0088]图2示出了具有中介板202的示例性附接设备20，该中介板202适合于放置在受试者的身体上，并且医疗器械(图2中未示出)，例如自动化插入器械，可以联接到该中介板202。中介板202可以具有开口2022，以允许联接到中介板202的医疗器械的医疗工具(例如，针)接近受试者的身体。[0089]附接设备20还可以包括伸长件204，条带(图2中未示出)可以联接到伸长件204。使用远离中介板202延伸(例如从中介板202向侧面延伸)的伸长件204，允许条带在大体上垂直于中介板202的平面的方向上拉拽中介板202，因此使安装力最大化，同时使条带与受试者的皮肤的接触面积最小化。[0090]在一些实施例中，伸长件204可以是使用专用连接器2025(例如，闩锁)可移除地联接到中介板202的单独的单元。伸长件204可以联接到中介板202的一个端部，或者联接到板202的两个端部，如图2中示出的。[0091]在一些实施例中，为了适应具有不同围长的不同身体体型，以及受试者的身体上具有不同围长的不同位置，附接设备20可以包括具有不同长度的多个伸长件204，或者如果伸长件204联接到中介板202的两个端部的话，附接设备20可以包括具有不同长度的多个伸长件204。在图2中示出的示例中，中介板202设置有三组伸长件204a、204b和204c，每组具有不同的长度。在医疗程序之前，医生可以选择最适合的伸长件或伸长件的组，以适合特定受试者的身体的形状和尺寸以及适合身体上的待与附接设备20固定的特定位置。[0092]图3a和图3b示出了示例性附接设备30，其包括中介板302和可部署伸长件304。在一些实施例中，伸长件304可以被配置为伸缩式元件。中介板302可以具有允许医疗工具接近受试者的身体的开口3022，和用于容纳伸长件304的专用通道3024。在一些实施例中，可以有设置在中介板302的端部处的两个伸长件304，使得两个伸长件304在部署时远离板的相对侧(左侧/右侧)延伸。因此，如果中介板302在其两个端部处设置有伸长件304，则总共可以有四个伸长件，其中四个伸长件中的每一个容纳在中介板302内的单独的通道中，或者其中，每一对伸长件容纳在板302的每个端部处的单个通道内。在一些实施例中，伸长件304可以包括手柄3042，当拉拽(使伸长)伸长件304和推按(使缩短)伸长件304时，使用者可以抓持该手柄3042。图3a示出了处于收缩(闭合)状态的伸长件304，并且图3b示出了处于伸出(打开)状态的伸长件304。[0093]图4a-图4c示出了示例性附接设备40，其包括附接框架402和设置在框架402的一个端部处的可部署伸长件404。[0094]图4a示出了附接框架402的透视俯视图。框架402可以包括用于伸长件404中的每一个的单独的通道406，或者单个通道可以容纳两个伸长件404。在一些实施例中，每个伸长件404可以与锁定旋钮408相关联，一旦伸长件404被拉出(或推入)通道406至其期望的位置，即其远离附接框架402延伸了期望长度，则锁定旋钮408用于锁定伸长件404在其通道406内的位置。[0095]在一些实施例中，伸长件404的远侧端部，即当伸长件被部署后离框架402最远的端部，可以包括伸长件连接器4045，条带可以联接到该伸长件连接器4045，以将附接框架402固定到受试者的身体。在框架402的仅一个端部设置有伸长件404的情况下，例如，如图4a中所示出的，附接框架402的相对的端部可以包括框架连接器4025，附加的条带可以联接到该框架连接器4025。可以理解的是，伸长件连接器4045和框架连接器4025可以是类似的连接器或不同类型的连接器。此外，两个伸长件连接器4045可以彼此类似或彼此不同，并且两个框架连接器4025可以彼此类似或彼此不同。[0096]附接框架402还可以包括一个或更多个凹槽4027，该一个或更多个凹槽4027被设定尺寸和成形为接纳位于医疗器械的底部上的对应的突出部(图4a中未示出)，以在将医疗器械定位在附接框架402上时便于并确保医疗器械和附接框架402之间的对准。凹槽4027以及因此对应的突出部可以以不对称的方式分布，以更好地确保医疗器械和附接框架402之间的正确对准，并防止医疗器械在板402上的无意的反向放置。在一些实施例中，医疗器械的底部可以包括凹槽，而附接框架可以包括对应的突出部。[0097]附接框架402还可以包括一个或更多个凹口4028，以用于接纳医疗器械的对应的一个或更多个闩锁(图4a中未示出)并与这些闩锁接合，从而在医疗器械已经被正确定位到附接框架402上之后将医疗器械固定到附接框架402。[0098]在一些实施例中，可以使用附加的元件(例如，止动件)来确保医疗器械在附接框架上的正确定位，以及防止医疗器械在其已经定位在框架上之后并且在已经固定到附接框架之前相对于附接框架移动。[0099]在一些实施例中，一个或更多个配准元件(例如，基准标记)可以定位在附接框架上，以用于在图像引导程序期间确定医疗器械在图像空间中的位置。[0100]在一些实施例中，附接设备是可重复使用的，使得相同的设备可以在对不同患者执行的数个医疗程序中重复使用。在其他实施例中，附接设备或其部件中的至少一个或更多个(诸如附接框架)是一次性的，使得在每次医疗程序中使用新的设备(或框架)，并且在程序已经完成之后丢弃该设备(或框架)。[0101]图4b示出了图4a的附接框架402的透视仰视图。在一些实施例中，用于容纳伸长件404的通道406可以是沿着附接框架402的整个宽度或者至少沿着伸长件404的整个长度延伸的闭合通道。在其他实施例中，如图4b中示出的，通道406可以沿着附接框架402的宽度部分地闭合和部分地开放。在一些实施例中，并且如图4b中示出的，伸长件404可以并排布置在相邻的(例如，平行的)通道406内。在其他实施例中，如果伸长件404的长度使得当两个伸长件404都处于它们的收缩(闭合)状态时伸长件404不重叠，则伸长件404可以布置成连续的线上，容纳在单个通道内，使得它们的近侧端部(即，即使当伸长件完全伸出时也保持在通道内的端部)彼此面对(并且可选地彼此邻接)。[0102]在一些实施例中，附接框架402的底表面可以完全或部分地覆盖有大体上柔软的垫片(未示出)，诸如由泡沫制成的垫片，以提供缓冲(padding)并使由于将附接框架和医疗器械附接到他/她的身体而引起的患者的任何不适或疼痛最小化。[0103]图4c示出了处于附接框架402的通道406内的伸长件404以及锁定旋钮408的横截面视图。在一些实施例中，经由旋钮408的旋转来实现锁定。旋钮408可以包括内部突起4082，当使用者例如通过旋转旋钮408来激活旋钮408时，内部突起4082可以向内朝向伸长件404平移。在一些实施例中，逆时针(或顺时针)旋转锁定旋钮408可以从伸长件404释放突起4082，使得伸长件404可以在通道406内自由移动，并且使用者可以调节伸长件404远离附接框架402延伸的长度，并且顺时针(或逆时针)旋转锁定旋钮408可以将突起4082推向伸长件404，使得突起4082将伸长件404压靠在通道406的后壁4062上，因此将伸长件404锁定在正确位置中并防止伸长件404的无意的纵向移动。在一些实施例中，可以通过向下或向侧面按压锁定旋钮408，或者使用任何其他合适的锁定机构来实现锁定。[0104]图5a示出了图4a的医疗器械300和附接框架502在联接之前的前视图。可以理解的是，出于简化的原因，在图5a中仅示出了医疗器械300的基座303和壳体(或“盖”)305。在一些实施例中，医疗器械壳体305可以包括闩锁308，诸如壳体305的相对侧上的两个闩锁，以将器械300联接到附接框架502。图5a示出了处于打开状态的闩锁308。闩锁308可以是器械壳体305的一体部分，或者这些闩锁可以是刚性地连接到壳体305的单独的单元。器械壳体305和/或闩锁308可以具有突出部309，该突出部309被设定尺寸和成形为接纳在位于附接框架的上表面上的对应的凹槽内，如以上在图4a中所讨论的，以便于并确保在联接时医疗器械300和附接框架502之间的对准。[0105]图5b和图5c示出了在医疗器械300已经被放置在附接框架502上(例如借助于突出部和对应的凹槽)之后并且在被牢固地联接到附接框架502之前(即，在闩锁308闭合到附接框架502的凹口5028上之前)，医疗器械300和附接框架502的透视前视图(图5b)和透视仰视图(图5c)。[0106]在一些实施例中，医疗器械300至少部分地是可重复使用的。在这样的实施例中，只有在医疗器械300已经被无菌盖布覆盖之后，医疗器械300才可以定位在附接框架502上。[0107]图6a和图6b示出了医疗器械300和被牢固地联接的附接框架602(即，在使用附接框架602的对应的凹口6028闭合闩锁308之后)的透视俯视图(图6a)和透视仰视图(图6b)。[0108]在一些实施例中，闩锁308可以包括弹簧，当闩锁308没有被凹口6028抓持住时，该弹簧将这些闩锁保持在它们的打开位置。此外，在一些实施例中，闩锁和/或附接框架可以包括机械机构，该机械机构防止使用者在医疗器械没有处于正确地定位在附接框架602上的情况下(例如，在突出部没有被正确地定位在凹槽内的情况下)锁定闩锁。例如，闩锁可以包括止动件(未示出)，该止动件防止闩锁向下移动，并且仅当突出部插入到凹槽中时该止动件才被释放，或者，凹口可以最初由指定的阻挡件阻挡，使得仅当突出部插入到凹槽中时阻挡件才被移除并且凹口可以被接近。[0109]在一些实施例中，医疗器械300(例如，其闩锁308)和/或附接设备(例如，附接框架602)可以包括至少一个视觉指示器或听觉指示器(未示出)，以向使用者指示医疗器械300被正确地定位在附接框架602上和/或被正确地固定到附接框架602。指示器可以是机械激活的和/或电子激活的。[0110]图7a-图7c示出了联接到附接框架的瞄准设备(也称为“瞄准夹具”或“对准设备”)的示例。在一些实施例中，旨在联接到附接框架的医疗器械是用于将医疗工具(诸如针或导引器)插入到受试者的身体中的器械，以便执行活检、将流体输送到身体内的目标处、执行消融等。在将医疗工具插入到受试者的身体中之前，无论插入是由医生手动完成还是由自动化插入器械自动完成，医生都通常在受试者的身体上标记进入点。因此，附接框架应当附接到受试者的身体，使得一旦插入器械联接到附接框架，医疗工具的尖端就位于进入点的正上方，或者可以容易地与进入点对准。在一些实施例中，瞄准设备可以联接到附接框架，以便于附接框架相对于标记的进入点的正确定位。一旦实现正确定位，医生就移除瞄准设备并将插入器械联接到附接框架。[0111]图7a示出了示例性瞄准设备600，其包括基座610(也称为“板”或“基板”)，该基座610以类似于医疗器械联接到附接框架的方式联接到附接框架702，如以上在图5a-图6b中示出的。瞄准设备600可以包括与附接框架702的凹口接合的闩锁608，以固定该设备与附接框架的连接。瞄准设备600还可以包括基座610中的开口612，该开口612位于对应于医疗工具的尖端相对于附接框架702的预期位置(当插入器械联接到附接框架702时)的位置处。开口612可以设置有十字或任何其他标记，以进一步指向医疗工具尖端的预期位置。因此，使用者将附接框架702放置在受试者的身体上，并且例如使用条带将附接框架702固定到身体，同时保持瞄准设备600的开口612与受试者的身体上标记的进入点对准。一旦附接框架702被牢固地附接到受试者的身体，使用者可以打开瞄准设备600的闩锁608、从附接框架702移除瞄准设备600并将插入器械联接到附接框架702。[0112]图7b和图7c示出了瞄准设备的可替代实施例。图7b示出了瞄准设备650，该瞄准设备650是联接到附接框架704的前端部(即，当插入器械联接到附接框架704时靠近医疗工具的端部)的窄基座651。该窄基座包括开口652，以用于与受试者的身体上标记的进入点对准。图7c示出了包括非柔性标尺的瞄准设备660。在一些实施例中，使用者需要拉拽瞄准设备660的两侧，直到瞄准设备660的带有十字(或其他标记)的开口662大体上位于附接框架706的纵向中线上方。[0113]图8a和图8b示出了示例性瞄准设备800，其不仅用于确保附接框架(图8a和图8b中未示出)的正确定位，并且因此确保医疗器械(图8a和图8b中未示出)的正确定位，使得医疗工具将与进入点对准，而且还用于确保附接框架的正确定向，并且因此确保医疗器械的正确定向，使得医疗工具将根据预先确定的轨迹、根据到达目标处所需的进入角度在进入点处定向。[0114]图8a示出了包括定向机构850的示例性瞄准设备800，定向机构850可以可移除地联接到板810或者是板810的一体部分。定向机构850可以包括定向构件852，该定向构件852可以模拟医疗工具或插入器械的端部效果器(endeffector)，诸如arnold等人的共同拥有的美国专利申请第16/303,536号中公开的自动化插入器械，该美国专利申请通过引用以其整体并入本文。定向机构850还可以包括锚定基座854，该锚定基座854刚性地或可移除地联接到瞄准设备的板810。在一些实施例中，旋转臂856可以联接到固定锚定基座854，使得旋转臂856可以围绕其轴线旋转。旋转臂856可以包括上拱形件857或联接到上拱形件857，该上拱形件857具有沿着拱形件的长度的至少一部分延伸的长形凹槽8572。上拱形件857可以被配置成与旋转臂856一起旋转。在一些实施例中，定向构件852的下部部分8522可以通过铰链联接到旋转臂856的远侧端部8562，该铰链位于与瞄准设备的板810的开口812并置处的上方，并且定向构件852的顶部部分8524可以联接到拱形件857，使得顶部部分8524的突出部8525定位在凹槽8572内。在这样的实施例中，定向构件852的定向可以通过围绕旋转臂的轴线旋转旋转臂856、围绕铰链的轴线枢转定向构件852或它们的组合来调节，其中定向构件的突出部8525在拱形件的长形凹槽8572内移动。在一些实施例中，定向构件852可以被配置为中空构件，其横截面可以是圆形的、椭圆形的、矩形的或任何其他合适的横截面。在其他实施例中，定向构件852可以被配置为圆柱形，例如，具有沿着定向构件852的长度在其顶部部分8524和其下部部分8522之间形成的通道，以允许观察进入点，或者例如使用细杆、激光束等从定向构件852的顶部部分8524、穿过定向构件852的长度并穿过瞄准设备的板810的开口812接近进入点。在进一步的实施例中，并且如图8a和图8b中示出的，定向构件852的顶部部分8524和下部部分8522可以由单个壁连接，其中顶部部分8524具有开口8529并且下部部分具有与顶部部分8524的开口8529对准的开口(未示出)，以允许观察进入点，或者例如使用细杆、激光束等从定向构件852的顶部部分8524、穿过定向构件852的长度并穿过瞄准设备的板810的开口812接近进入点。可以理解的是，定向构件852的顶部部分8524和下部部分8522可以由多于一个的壁连接，例如由两个壁、三个壁、四个壁等连接。[0115]在一些实施例中，定向机构850可以被配置成使得旋转臂856的旋转角度和定向构件852相对于旋转臂856的旋转角度受限于插入器械(例如，通过插入器械的端部效果器)可以达到的最大角度。因此，在根据期望的插入角度使用瞄准设备800对准附接框架的尝试失败的情况下，使用者可以例如使用衬垫或提升构件来调节附接框架相对于患者的身体的位置和/或角度，如下文所公开的。[0116]在一些实施例中，锚定基座854可以设置有凹口8545，并且旋转臂856的近侧端部可以设置有指示器8565，该指示器8565定位成邻近凹口8545，以向使用者指示旋转臂856的旋转程度并帮助他/她控制旋转臂856的旋转程度。在一些实施例中，拱形件857可以设置有沿着拱形件857的至少一部分设置的凹口8575，以向使用者指示定向构件852相对于旋转臂856的枢转程度并帮助他/她控制该定向构件852相对于旋转臂856的枢转程度。[0117]在一些实施例中，一旦已经达到定向构件852的期望定向，使用者就可以使用一个或更多个锁定机构将定向构件852锁定在期望定向处。在一些实施例中，旋转臂856可以包括旋钮8568，该旋钮8568可以例如顺时针旋转，以通过与锚定基座854的摩擦锁定旋转臂856的定向，并防止旋转臂856围绕其轴线的进一步旋转。类似地，在一些实施例中，定向构件852可以包括旋钮8528，该旋钮8528可以例如顺时针旋转，以锁定定向构件852相对于旋转臂856的定向，即，通过突出部8525与拱形件857的摩擦，锁定突出部8525在长形凹槽8572内的位置，并防止定向构件852沿着拱形件857进一步移动。图8b示出了在定向构件852已经相对于板810的开口812设定在期望定向之后的瞄准设备800。[0118]在一些实施例中，在附接框架已经与进入点对准并以期望的进入角度固定到患者的身体之后，并且当瞄准设备800仍然联接到附接框架时，可以开始对包括进入点和目标点两者的感兴趣的区域进行成像，以在将瞄准设备800从附接框架移除并将插入器械联接到附接框架之前根据进入点和目标之间的预先计划的轨迹来验证设定的进入角度匹配期望的进入角度。[0119]在一些实施例中，定向构件852可以包括一个或更多个配准元件，例如基准标记，使得可以确定定向构件852相对于图像空间的位置。在一些实施例中，定向构件852相对于图像空间的确定位置接着可以被使用，例如被插入器械的软件使用，以便将医疗工具或与医疗工具联接的插入器械的端部效果器定位在医疗程序起始所需的位置和定向。[0120]在一些实施例中，附接框架可以包括多个可视标记，例如凹口、网格线，以在需要重新定位附接框架的情况下帮助使用者。标记可以被配置成使得它们也可以被成像系统检测到，例如在ct图像中检测到。[0121]可以理解的是，可替代的定向机构可以与附接框架一起使用。例如，在一些实施例中，可以利用球窝式机构(ballandsocketmechanism)(未示出)，例如，具有穿过其形成的中空通道的球(串珠状构型(bead-likeconfiguration))可以联接到瞄准设备的板810的开口812，使得该球可以在开口812中旋转并锁定在期望定向上。[0122]图9a示出了用于将条带连接到伸长件和/或连接到附接框架的示例性带扣90。在一些实施例中，带扣90和伸长件的远侧端部处的连接器和/或附接框架的与伸长件所联接的端部相对的端部处的连接器之间的连接可以是球窝式连接(ball-and-socketconnection)，使得伸长件连接器/附接框架连接器被配置为窝式(socket)，并且带扣连接器901被配置为球式(或者反之亦然)。这样的带扣可以被称为“球式带扣”。在一些实施例中，窝连接器可以包括刚性外部结构和较软的内部部分，以允许球(阳型)连接器901卡扣到窝中。[0123]图9b和图9c演示了示例性球式带扣93在连接到窝连接器95之后的可选旋转角度。在条带和附接框架/医疗器械之间使用球窝式连接机构为条带提供了宽的旋转范围，这在患者的身体上的附接框架和/或医疗器械的位置和定向上提供了非常期望的灵活性。在一些实施例中，球式带扣93围绕窝连接器95的纵向轴线的旋转范围可以是例如0度-120度之间的向下旋转范围“a”和0度-5度之间的向上旋转范围“b”。可以理解的是，围绕窝连接器95的纵向轴线的旋转范围可以包括任何更小或更大的值范围。在一些实施例中，向上旋转范围“b”可以由被设定为球式带扣93从窝连接器95断开的角度的旋转角度决定。在一些实施例中，球式带扣93围绕球式带扣93的纵向轴线的旋转范围可以是对称的，例如，左旋转范围“c”和右旋转范围“d”都可以在0度-45度之间。可以理解的是，围绕球式带扣93的纵向轴线的旋转范围可以是非对称的，并且它们可以包括任何更小或更大的值范围。[0124]可以理解的是，为条带提供类似或大体上类似的旋转/枢转能力的其他连接机构可以是同样有利的。[0125]当患者吸气时，他/她的肺胀大，从而导致胸部/腹部径向膨胀。当患者呼气时，他/她的肺缩小，从而导致胸部/腹部径向收缩。因此，如果将医疗器械或附接框架固定到患者的身体的条带不具有柔性，则存在这样的风险，即这些条带在吸气期间可能变得太紧，这可能导致患者明显的不适，和/或这些条带在呼气期间变得太松，这可能使得医疗器械和患者的身体之间能够相对移动。这样的相对移动不仅可能会给患者带来明显的不适，而且还会对患者造成身体伤害，诸如当医疗工具定位在患者的身体内部时，由于医疗工具的不受控的突然移动而导致的组织撕裂。此外，在一些插入器械中，医疗工具的操纵基于器械和患者的身体之间不存在相对移动这样的假设，因此，器械和患者的身体之间的相对移动可能会削弱器械的准确性并危及医疗程序的成功。[0126]为了适应例如与呼吸相关联的身体移动，并且为了确保条带在吸气期间不会变得太紧和/或在呼气期间不会变得太松，在一些实施例中，将条带联接到附接框架/医疗器械的带扣可以包括拉伸机构或联接到拉伸机构，例如拉伸机构具有弹性构件，该拉伸机构可以在吸气期间拉伸并在呼气期间返回到其松弛状态。在其他实施例中，带扣本身可以形成为具有弹性能力，如以下所描述的。[0127]图10示出了带扣100，该带扣100包括两个可相对于彼此移动的部分；第一(上部)部分1020和第二(下部)部分1040，第一(上部)部分1020包括连接器1010(例如，球连接器)，该连接器1010可以联接到伸长件或附接框架的连接器(例如，窝连接器)，条带联接到第二(下部)部分1040。带扣100的上部部分和下部部分中的每一个可以包括一个/多个锚定件1055，该锚定件1055保持有弹性构件1060，例如硅树脂带，使弹性构件的上部部分固定到带扣100的上部部分1020，并且弹性构件的下部部分固定到带扣100的下部部分1040。因此，例如，随着条带在附接框架固定到患者的身体期间被使用者拉拽和/或在吸气或咳嗽期间被患者的身体拉拽，带扣的下部部分与条带一起被拉拽，从而导致弹性构件1060的拉伸以及带扣的下部部分1040与条带一起远离带扣的上部部分1020移动。[0128]在一些实施例中，使用者可能希望在将附接框架捆绑到患者的身体期间验证该附接使得弹性构件既能够拉伸又能够松弛，这是适应在呼吸循环以及咳嗽等期间患者的身体的移动所需要的。[0129]为此，带扣100可以包括指示器，该指示器可以与弹性构件1060相关联，并且向使用者指示附接框架是否被附接成使得该附接框架使弹性构件既能够拉伸又能够松弛。例如，带扣的上部部分1020可以包括设置有标尺盘的指示条，当弹性构件1060拉伸和松弛时，该标尺盘沿着指示条移动。指示条可以包括颜色标尺。例如，它可以包括位于两个红色区段之间的中间绿色区段，使得在绿色区段上(或指向绿色区段)的标尺盘指示弹性构件的拉伸程度在允许弹性构件960在呼吸循环期间拉伸和松弛的范围内。[0130]图11a-图11c示出了具有可替代指示器的示例性带扣110。带扣110可以包括弹性构件1160，该弹性构件1160包括整体的旋转构件1165，该旋转构件随着弹性构件1160被拉伸和松弛而旋转。可替代地，弹性构件1160可以包裹在旋转元件周围，当弹性构件被拉伸和松弛时，该旋转元件被弹性构件旋转。旋转元件1165可以设置有箭头1167或简单的杆，其可以指示弹性构件1160的拉伸程度，使得当使用者拉拽条带以收紧条带在患者的身体周围的绑持力时，他/她可以瞄准期望的收紧程度，该收紧程度将使得弹性构件1160既能够拉伸又能够松弛，同时附接框架和所联接的医疗器械被固定到患者的身体。[0131]图11a示出了在连接到伸长件或附接框架的窝连接器1145之前具有所联接的条带15的球式带扣110。在一些实施例中，球连接器1110位于带扣110的上部部分1120的后侧处，即面向伸长件或附接框架的一侧处。图11b示出了具有所联接的条带15的球式带扣110连接到窝连接器1145，其中带扣110的弹性构件1160处于其松弛(未拉伸)状态。例如，松弛(未拉伸)状态可以由指向上方且指向右侧的箭头1167指示。图11c示出了具有条带15的球式带扣110连接到窝连接器1145，其中带扣110的弹性构件1160处于其拉伸状态，这是由于拉拽条带15和条带15所联接到的带扣的下部部分1140远离带扣的上部部分1120所导致的。例如，拉伸状态可以由指向下方且指向右侧的箭头1167指示。[0132]在一些实施例中，带扣的上部部分可以设置有标尺(未示出)，诸如箭头可以指向的数字标尺或颜色标尺，以帮助使用者识别弹性构件的拉伸程度。例如，带扣的上部部分可以包括在两个红色区段之间具有绿色区段的条，使得指向绿色区段的箭头指示弹性构件的拉伸程度在所需范围内。[0133]图12a和图12b示出了类似于图11a-图11d的球式带扣的球式带扣120，除了球连接器1210位于球式带扣120的上部部分1220的顶部处而不是其后侧处。图12a示出了在连接到窝连接器1245之前的球式带扣120。图12b示出了连接到窝连接器1245的球式带扣120。[0134]图13示出了另一种示例性球式带扣130的侧视图，其中球连接器1310通过臂联接到带扣130的上部部分1320，在这种情况下，臂是倾斜臂1350。带扣的上部部分1320、倾斜臂1350和球连接器1310可以是整体的单元，或者它们可以独立地制造并且然后组装在一起。[0135]图14a和图14b示出了具有弹性能力的示例性带扣140，由于其几何形状和制造其的一种/多种材料，因此消除了对单独的拉伸机构的需要。在一些实施例中，带扣140可以基本上被配置为片弹簧或板弹簧。带扣140可以包括弯曲条1420，该弯曲条1420可以被拉伸到预先设计的程度，以使得所联接的带扣和条带能够伸长预先确定的长度，并且一旦张力(拉拽)被移除，带扣就返回到其松弛状态。图14a示出了处于其松弛状态的这样的可拉伸带扣140的透视图。图14b示出了处于其拉伸状态的可拉伸带扣140的透视图。可拉伸带扣可以由弹性钢材料(springysteelmaterial)(诸如不锈钢)、或尼龙聚合物、或任何其他合适的材料制成。[0136]可以理解的是，上文公开的拉伸机构和可拉伸带扣不限于在具有球连接器的带扣中实施，并且它们可以在具有任何其他类型的合适连接器的带扣中实施，该任何其他类型的合适连接器用于将带扣联接到伸长件和/或到附接框架和/或医疗器械。[0137]图15a和图15b示出了具有锁定机构的示例性带扣150，一旦附接框架被正确地固定到患者的身体，该锁定机构就防止条带(图15a和图15b中未示出)相对于带扣150移动。在一些实施例中，带扣150可以包括锁定手柄1550，该锁定手柄1550可以被使用者从解锁状态(图15a)移动到锁定状态(图15b)，并且反之亦然。在一些实施例中，逆时针旋转手柄1550可以导致手柄1550在条带上施加压力，使得它稍微压靠在带扣150上，并因此不会被无意地释放或松开。在这样的实施例中，顺时针旋转手柄1550可以从条带释放手柄1550，从而允许使用者根据需要拉伸和/或释放条带。在可替代实施例中，锁定可以通过顺时针旋转手柄1550来实现，并且解锁可以通过逆时针旋转手柄1550来实现。在一些实施例中，如图15a和图15b中示出的，带扣150可以包括指示锁定状态和解锁状态的标记。[0138]可以理解的是，在带扣中可以实施其他锁定机构。例如，图16a和图16b示出了具有锁定机构的示例性带扣160，该锁定机构具有棘轮1650并通过摩擦将条带锁定在适当位置。另一个示例可以是基于刺穿条带的锁定机构，即带扣可以设置有钉状元件，使用者可以按压该钉状元件，使得尖端刺穿条带并将条带附连到带扣。[0139]此外，可以理解的是，上文公开的锁定机构不限于在具有球连接器的带扣中实施，并且它们可以在具有任何其他类型的合适连接器的带扣中实施，该任何其他类型的合适连接器用于将带扣联接到伸长件和/或到附接框架和/或医疗器械。[0140]可以理解的是，上文公开的所有带扣可以用于将附接框架固定到患者的身体或者在没有采用附接框架时将医疗器械直接固定到患者的身体。在后一种情况下，带扣可以联接到设置在医疗器械本身上(例如在医疗器械的基座或壳体/盖上)的连接器，诸如窝连接器。[0141]在一些实施例中，附接设备可以包括带具(也称为“后基座”)，其定位在患者的身体和病床之间。带具可以是可重复使用的(即，用于多个程序中)，或者是一次性的(即，在单次使用后丢弃)。[0142]在一些实施例中，附接设备的条带可以刚性地连接到带具，使得它们的包括连接器(例如球式带扣)的松开端可移除地联接到附接框架或直接联接到医疗器械。在其他实施例中，条带可以刚性地连接到附接框架或医疗器械，使得它们的包括连接器的松开端可移除地联接到带具。在进一步的实施例中，条带可以是独立的部件，最初不附接到带具或医疗器械/附接框架中的任一个，使得使用者在准备医疗程序期间将条带连接到带具和附接框架/医疗器械两者。[0143]图17a和图17b示出了用于将一个/多个条带联接到带具(图17a和图17b中未示出)的示例性带扣170的透视图(图17a)和侧视图(图17b)。带扣170可以被配置为具有杠杆172以及具有至少一个齿176的内部空间174的夹子，该至少一个齿用于一旦带具被接纳在空间174内就抓持住该带具。提升杠杆172导致齿176向上移动，即远离内部空间174移动，并且降低杠杆172导致齿176向下移动，即移动到内部空间174中，或反之亦然。杠杆172的降低可以手动完成，或者杠杆172可以包括弹簧1724，如图17a中示出的，使得当使用者释放杠杆时，齿176自动移回到内部空间174中并抓持住带具。在一些实施例中，使用者可能需要提升杠杆172，以便将带具的边缘定位在带扣170的内部空间174内，而在其他实施例中，内部空间174的入口可以由带扣壁177和/或齿176的倾斜表面界定，从而允许使用者通过将带具的边缘定位在内部空间174的入口处并且然后将带扣170稍微朝向带具推压，以使带具的边缘移动到内部空间174中并被齿176抓持住，从而将带扣170联接到带具。[0144]在一些实施例中，通过提升杠杆172，以便释放齿在带具上的抓持力来实现条带从带具的移除。[0145]图17c示出了在患者的身体5(例如，躯干、腰部)之上附接到带具178的带扣170。在一些实施例中，一旦带扣170附接到带具178，它就可以沿着带具178的边缘1782在侧边移动，如图17c中示出的，从而允许沿着患者的身体5调节条带15的位置。在一些实施例中，带具178的边缘1782由沿着带具178的周边设置的线界定。在一些实施例中，线可以由织物(例如，keder)包覆。[0146]在一些实施例中，将条带固定到带具的带扣可以刚性地联接到带具，即，带扣为带具的与条带分离的一体部件，使得通过将条带联接到带具的带扣来实现将条带固定到带具。[0147]在一些实施例中，用于将条带联接到带具的带扣可以包括拉伸机构或联接到拉伸机构，该拉伸机构类似于上文关于用于将条带联接到附接框架或医疗器械的带扣所描述的拉伸机构中的任一种，或任何其他合适的拉伸机构。[0148]在一些实施例中，一旦附接框架固定到患者的身体，则使用者可能希望检查附接力以验证其等于或大于插入力，使得将医疗工具插入到患者的身体中将不会导致附接框架与联接到附接框架的医疗器械相对于患者的身体移动。可以使用标准的力测量仪器或使用专用的力测量夹具来测量附接力，该力测量夹具具有机械指示器或电子指示器，以一旦到达所需的力(例如，1kg、1.5kg等)就向使用者指示。当对准夹具联接到附接框架时，附接力可以相对于附接框架或相对于对准夹具测量。[0149]在一些实施例中，附接设备设置有呼吸传感器，或者适于被呼吸传感器联接到其上。呼吸传感器可以是压力传感器或感测胸部或腹部膨胀/收缩的传感器，并向医生提供关于受试者的呼吸循环的数据，诸如呼吸波形。[0150]在一些实施例中，如图18a和图18b中示出的，呼吸传感器180可以与附接设备分开设置，联接到单独的条带18。条带18可以使用连接器185联接到患者两侧上的带具，连接器185可以类似于图17a和图17b中示出的带扣。在其他实施例中，呼吸传感器可以联接到用于将附接框架固定到患者的身体的条带中的一个。在一些实施例中，呼吸传感器180和至少附接到带具的连接器185可以由指定的盖布187覆盖。[0151]来自呼吸传感器180的数据可以被传送到系统控制器(未示出)，并且可以用于在图像引导程序中将医疗器械的激活(例如，针的插入和/或操纵)和/或扫描(例如，ct扫描)的启动与呼吸循环中的特定的一个或多个点同步。扫描的启动可以是自动的，或者使用者可以被提示以手动启动扫描。可以利用的呼吸传感器是：例如，由加拿大魁北克省蒙特利尔西部的thoughttechnologyltd.(思维科技有限公司)制造的呼吸传感器-sa9311m，或由葡萄牙里斯本的plux制造的压电呼吸(pzt)传感器。[0152]图19示出了使用附接框架192安装在患者的身体上的医疗器械300，附接框架192具有远离附接框架192延伸的伸长件194，如上文所公开的。医疗器械300可以是自动化插入器械，例如，如在上述美国专利申请第16/303,536号中公开的。附接框架192可以使用条带15固定到患者的身体，条带在一个端部处使用球式带扣195联接到附接框架/伸长件)并且在相对的端部处联接到带具198。[0153]在一些实施例中，附接框架和/或医疗器械可以包括传感器，以指示在附接框架已经被正确地固定到患者的身体之后和/或在医疗器械已经被正确地联接到所固定的附接框架之后，附接框架和/或所联接的医疗器械相对于患者的身体的移动是否超过预先确定的阈值。传感器可以是例如距离传感器、接近传感器、加速度计(其信号可以与定位在患者的身体上的加速度计的信号相比较)等。由传感器提供的相对移动指示可以是视觉的或听觉的。[0154]在一些实施例中，由于患者的身体的自然曲线，附接框架可能需要稍微提升和/或调整角度，以便在医疗器械附接到身体时稳定该医疗器械。在这样的实施例中，附接设备可以包括一个或更多个衬垫(未示出)，其可以放置在医疗器械和/或附接框架和/或条带的下方，以确保使用附接框架在患者的身体的曲线表面上稳定地定位医疗器械。衬垫还可以用于调节附接框架相对于患者的身体的定位角度，以确保医疗器械(例如以及插入器械)可以相对于身体定位，使得可以达到医疗工具的期望插入角度。衬垫还可以提供缓冲并使由于将附接框架和医疗器械附接到他/她的身体而引起的患者的任何不适或疼痛最小化。在一些实施例中，衬垫可以是可充气的。在一些实施例中，衬垫可以至少部分地填充有天然或人造的颗粒，使得当对衬垫施加真空时，这些颗粒彼此压靠并且衬垫变硬，从而为医疗器械提供稳定性，并确保医疗器械和患者的身体之间大体上不存在相对移动。在一些实施例中，衬垫可以在其中(或其上)包括一个或更多个配准元件(例如，基准标记)，以用于在图像引导程序期间确定医疗器械在图像空间中的位置，以防医疗器械本身定位在扫描体积之外，例如，如roth等人的共同拥有的美国专利申请公布第2018/368,922号中所公开的。[0155]在一些实施例中，附接框架可以被配置成使得其形状，更具体地其底表面(即接触患者的身体的表面)的形状，可以根据患者的身体的自然曲线进行调节。可替代地，使用者可以被提供具有多种形状和/或尺寸的多个附接框架，使用者可以从中选择，使得所使用的附接框架将最适合于患者的身体的待被附接框架固定到的位置处的轮廓。[0156]在一些实施例中，如图20a和图20b中示出的，附接设备可以包括平行提升构件200，如果由于附接位置处的身体的轮廓而需要的话，该平行提升构件200使使用者能够以平行的方式，从附接框架202的表面并且因此从患者的身体的表面，提升医疗器械300。提升构件200可以包括一个或更多个轨道2002和固定器2004，医疗器械可以沿着一个或更多个轨道2002移动，固定器2004用于在已经达到附接框架202上方的期望高度时，就固定医疗器械300沿着轨道2002的位置。[0157]平行提升构件200可以刚性地联接到附接框架202或医疗器械的基座/壳体，或者是附接框架202或医疗器械的基座/壳体的一体部分。可替代地，平行提升构件200可以是可移除地联接到附接框架202和医疗器械300两者的单独的单元，使得使用者可以在将附接框架202固定到患者的身体时决定是否需要提升构件200。[0158]在一些实施例中，如图21a和图21b中示出的，附接设备可以包括至少一个成角度的提升构件210，其使得使用者能够以成角度的(或倾斜的)方式，从附接框架212的表面并因此从患者的身体的表面，提升医疗器械。成角度的提升构件可以包括弯曲的轨道2102和固定器2104，医疗器械300可以沿着弯曲的轨道2102移动，固定器2104用于在器械相对于身体表面的期望角度已经达到时，就固定医疗器械300沿着轨道2102的位置。在一些实施例中，如图21a中示出的，附接设备可以包括两个弯曲的轨道2102，可选地以对称的方式定位在附接框架212的相对侧上。如图21a和图21b中示出的，弯曲的轨道2102可以靠近医疗器械的前端部定位，以允许提升医疗器械300的前部部分，或者它们可以靠近医疗器械的后端定位(未示出)，以允许提升医疗器械300的后部部分。在一些未示出的实施例中，一个或更多个弯曲的轨道2102可以仅定位在附接框架212的一侧上，以使得医疗器械300能够朝向附接框架212的相对侧倾斜。可以理解的是，一个或多个弯曲的轨道2102可以以任何其他适用的方式定位，以实现医疗器械300相对于附接框架212的任何期望的倾斜。此外，附接设备可以包括能够使医疗器械300相对于附接框架212同时提升和倾斜的机构。[0159]成角度的提升构件210可以刚性地联接到附接框架212或医疗器械的基座/壳体，或者是附接框架212或医疗器械的基座/壳体的一体部分。可替代地，成角度的提升构件210可以是可移除地联接到附接框架212和医疗器械300两者的单独的单元，使得使用者可以在将附接框架212固定到患者的身体时决定是否需要成角度的提升构件210。[0160]在涉及将医疗工具插入到患者的身体中的程序中，其中需要使用成角度的提升构件，可以使用成角度的瞄准设备，以便于附接框架的正确定位，这将确保医疗工具尖端与标记的进入点的对准。成角度的瞄准设备可以联接到附接框架，并且一旦实现了正确的定位，使用者就可以移除成角度的瞄准设备并将插入器械联接到附接框架。在一些实施例中，成角度的瞄准设备可以设置有定向机构，例如类似于上文关于图8a和图8b所描述的定向机构。[0161]图22a和图22b示出了成角度的瞄准设备220，其具有基座222，该基座222具有与附接框架以及与医疗器械的基座大致相同的尺寸。成角度的瞄准设备220还可以包括基座222中的开口2225，该开口2225位于对应于医疗工具的尖端相对于附接框架240的预期位置的位置(当插入器械联接到附接框架240时)处。开口2225可以设置有十字或任何其他标记，以进一步指向医疗工具尖端的预期位置。在一些实施例中，成角度的瞄准设备220的近侧端部和远侧端部中的至少一个可以包括竖直或拱形轨道2202和固定器2204，成角度的瞄准设备220的基座222可以沿着该竖直或拱形轨道2202移动，固定器2204用于在已经达到基座222相对于附接框架240或相对于身体表面的期望角度时，就固定基座222沿着轨道2202的位置。在一些实施例中，标记/凹口2205可以邻近轨道2202设置，以向使用者指示基座222的旋转程度并帮助他/她控制基座222的旋转程度。[0162]图23a和图23b示出了成角度的瞄准设备230，其具有比附接框架250以及比医疗器械的基座小的基座232，并且，该成角度的瞄准设备230就在对应于医疗工具将定位的端部(当医疗器械联接到附接框架250时)的端部处联接到附接框架250。[0163]尽管本文已经详细公开了特定的实施方式，但是这仅仅是为了说明的目的而通过示例的方式进行的，并且不意图关于接下来的所附权利要求的范围进行限制。具体而言，设想的是，在不脱离由权利要求限定的本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种替换、变更和修改。其他方面、优点和修改被认为在所附权利要求的范围内。所提出的权利要求代表了本文公开的实施方式和特征。也设想了其他未要求保护的实施方式和特征。因此，其他实施方式在所附权利要求的范围内。当前第1页1 2 3 当前第1页1 2 3