交叉引用
本申请要求2018年6月7日提交的美国临时申请号62/681783的权益，所述申请通过引用完整并入本文。
背景技术：
诸如穿孔、吻合+口漏和瘘管等的全层胃肠道缺陷是由各种类型的病状引起的严重疾病。这样的疾病更可能需要重症监护，涉及长期住院，并且发病率和死亡率很高。当前可用的先进的内窥镜关闭技术在全层胃肠道缺陷的治疗中起主要作用。内窥镜夹钳是闭合小缺陷的最常见治疗手段。然而，内窥镜夹钳由于颌骨的张开距离有限，闭合力低以及无法完成深部组织捕获而对于较大的缺陷不太有用。
放置全层缝合线的创新性内窥镜装置已经成为闭合大缺陷的关注领域。然而，近二十年来开发的大多数缝合装置笨重且昂贵，使得越来越多的医生寻找简单的缝合装置。内窥镜缝合是一种微创技术，可用于多种胃肠道适应症，诸如造口和胃缩小术、瘘管修复、减肥治疗、支架和移植物固定以及胃肠道出血。
技术实现要素：
为了正确地刺穿，必须将组织相对针侧支撑。然而，一些装置采用驱动机构，该驱动机构被设计成使得针通过首先侧向移动，枢转约90度来刺穿，并纵向地从最远侧位置近侧地向接收器而结束，该接收器现用作刺穿组织的支撑。这样，当针侧向移动时，这些装置不为组织提供任何支撑，因此可以在将组织完全刺穿之前将其推离针路径。因此，为了用这样的装置提供这样的侧支撑，经常需要组织抓取器(例如，抓紧器、螺丝锥)，这是主要的缺点。本文提供了装置、设备、系统和方法(如本文所用，“弓形针”(arcuateneedle)与“圆形针”(circularneedle)同义，并且是不完全圆形但是以圆形路径或基本上圆形的路径行进的拱形针)，该装置、设备、系统和方法通过相对于内窥镜主轴线不成直角且具有相对于内窥镜主轴线不对准的角的c形远侧组件致动弓形针。因此，当使用该装置进行缝合时，组织抓取器不是必需的，因为该装置易于操作以将组织置于“c”字开口端之间并且一旦处于这样的位置就进入由c形远侧组件的“c”字形成的间隙中，而无需单独的支撑。
此外，对于这样的当前装置，必须提供单独的工作通道以将抓取器带入缝合区。由于锚固件交换导管使用一个通道，因此镜筒必须具有两个工作通道，或者通过套管具有一个额外的工作通道。特殊的两通道镜筒的要求是另一个明显的缺点，这使得手术更加昂贵。为了保持较小的总直径，抓取器的工作通道必须具有较小的外径。一些当前装置采用了一种抓取器，该抓取器是一个在其尖端上具有螺旋螺钉的长轴杆。然而，这种螺旋由于其直径小和长度长而常常缺乏足够的扭转刚度以可靠地工作。此外，在没有旋入深度限制的情况下，潜在的穿孔带来了另一个缺点。另外，这样的装置采用直针，当刺穿组织时，直针以圆周运动行进。这样的运动会使针主体受到横向组织反作用力的作用，这可能会致使针偏斜并错过交换导管的接收器。为了防止这种情况，这样的装置上的整个远侧机构需要额外的体积以实现附加刚度。最终，将这样的装置的远侧部分定位成使得镜筒的照相机轴线位于针操作平面上，在缝合过程中针路径中的组织会阻挡照相机的视野。本文提供了通过c形远侧组件致动弓形针的装置、设备、系统和方法，该c形远侧组件相对于内窥镜的主轴线不成直角，并且相对于内窥镜的主轴线不成对准的角度，这允许使用装置的照相机轻松获得视觉。这样的远侧组件在不使用工作通道的情况下耦合到内窥镜的远端，并且在使用和缝合期间以内窥镜的照相机的俯视图，轻松地操纵针穿过组织，并且获得了缝合的简化性和准确性。
其他当前可用的装置采用圆形针，该圆形针以均匀的圆周运动从出口到入口在间隙之上平移。尽管这样的装置能够将组织支撑在穿刺针上，但是这样的针驱动机构太长而不能与柔性轴杆(即柔性内窥镜)一起使用，而不会妨碍其柔性和可操纵性。此外，这样的装置必须是刚性的，以同时使用其并排且纵向放置的齿条和小齿轮以及曲轴，并且因此不能用于内窥镜手术，在该内窥镜手术中必须不损害镜筒的灵活性。此外，由于这样的装置采用了用于缝合线更换的盒子，该盒子具有永久地附接到缝合线的针；这样的装置将不适于内窥镜手术。本文提供的装置、设备、系统和方法可以通过耦合到镜筒的远侧非挠曲端的c形远侧组件致动弓形针，并使用简单的一组线和耦合到线的穿梭件以在缝合过程中操纵弓形针，而不会损失镜筒的灵活性。
本文提供的一方面是一种内窥镜缝合系统，包括：远侧组件，所述远侧组件包括：第一壳体，所述第一壳体包括弓形针引导件，穿梭件引导件和内窥镜紧固件，其中所述内窥镜紧固件将所述第一壳体耦合到内窥镜；弓形针，所述弓形针包括凹口和缝合线附件，其中所述弓形针具有中心轴线，并且其中所述弓形针安设在所述弓形针引导件内；和具有棘爪(pawl)的穿梭件(shuttle)，其中所述穿梭件在所述穿梭导向器内输送；其中当所述穿梭件绕所述中心轴线沿第一旋转方向平移时，所述凹口和所述棘爪接合，并且当所述穿梭件与所述第一旋转方向相反地平移时，所述凹口和所述棘爪脱离；近侧组件，所述近侧组件包括：第二壳体；连接到所述第二壳体的致动器；以及缆线，所述缆线将所述致动器连接到所述穿梭件，并且被配置成响应于所述致动器的致动而沿所述第一方向和所述第二方向平移所述穿梭件。
在一些实施方式中，所述棘爪包括弹簧、挠曲件(flexure)、双弹簧门、衬垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合。在一些实施方式中，所述棘爪是接合偏置的(engagementbiased)。在一些实施方式中，所述凹口沿与所述第一方向相反的方向斜向(ramped)。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件包括扎带(tie)、绳(string)、环带(band)、钩环紧固件、胶带、条带(strap)、磁体、束带(cinch)、压配合件、紧定螺钉(setscrew)、粘合剂或其任何组合。
在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为约5mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为约5mm至约6mm、约5mm至约7mm、约5mm至约8mm、约5mm至约9mm、约5mm至约10mm、约5mm至约11mm、约5mm至约12mm、约5mm至约13mm、约5mm至约14mm、约5mm至约15mm、约5mm至约16mm、约6mm至约7mm、约6mm至约8mm、约6mm至约9mm、约6mm至约10mm、约6mm至约11mm、约6mm至约12mm、约6mm至约13mm、约6mm至约14mm、约6mm至约15mm、约6mm至约16mm、约7mm至约8mm、约7mm至约9mm、约7mm至约10mm、约7mm至约11mm、约7mm至约12mm、约7mm至约13mm、约7mm至约14mm、约7mm至约15mm、约7mm至约16mm、约8mm至约9mm、约8mm至约10mm、约8mm至约11mm、约8mm至约12mm、约8mm至约13mm、约8mm至约14mm、约8mm至约15mm、约8mm至约16mm、约9mm至约10mm、约9mm至约11mm、约9mm至约12mm、约9mm至约13mm、约9mm至约14mm、约9mm至约15mm、约9mm至约16mm、约10mm至约11mm、约10mm至约12mm、约10mm至约13mm、约10mm至约14mm、约10mm至约15mm、约10mm至约16mm、约11mm至约12mm、约11mm至约13mm、约11mm至约14mm、约11mm至约15mm、约11mm至约16mm、约12mm至约13mm、约12mm至约14mm、约12mm至约15mm、约12mm至约16mm、约13mm至约14mm、约13mm至约15mm、约13mm至约16mm、约14mm至约15mm、约14mm至约16mm，或约15mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为至少约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm，或约15mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为至多约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。
在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为约5mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为约5mm至约6mm、约5mm至约7mm,约5mm至约8mm、约5mm至约9mm、约5mm至约10mm、约5mm至约11mm、约5mm至约12mm、约5mm至约13mm、约5mm至约14mm、约5mm至约15mm、约5mm至约16mm、约6mm至约7mm、约6mm至约8mm、约6mm至约9mm、约6mm至约10mm、约6mm至约11mm、约6mm至约12mm、约6mm至约13mm、约6mm至约14mm、约6mm至约15mm、约6mm至约16mm、约7mm至约8mm、约7mm至约9mm、约7mm至约10mm、约7mm至约11mm、约7mm至约12mm、约7mm至约13mm、约7mm至约14mm、约7mm至约15mm、约7mm至约16mm、约8mm至约9mm、约8mm至约10mm、约8mm至约11mm、约8mm至约12mm、约8mm至约13mm、约8mm至约14mm、约8mm至约15mm、约8mm至约16mm、约9mm至约10mm、约9mm至约11mm、约9mm至约12mm、约9mm至约13mm、约9mm至约14mm、约9mm至约15mm、约9mm至约16mm、约10mm至约11mm、约10mm至约12mm、约10mm至约13mm、约10mm至约14mm、约10mm至约15mm、约10mm至约16mm、约11mm至约12mm、约11mm至约13mm、约11mm至约14mm、约11mm至约15mm、约11mm至约16mm、约12mm至约13mm、约12mm至约14mm、约12mm至约15mm、约12mm至约16mm、约13mm至约14mm、约13mm至约15mm、约13mm至约16mm、约14mm至约15mm、约14mm至约16mm，或约15mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为至少约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm，或约15mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为至多约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。
在一些实施方式中，所述系统还包括围绕所述缆线的至少一部分的缆线护套。在一些实施方式中，所述系统还包括缆线紧固件，所述缆线紧固件可移除地将所述缆线护套的至少一部分耦合到所述内窥镜。在一些实施方式中，所述缆线紧固件包括扎带、绳、环带、钩环紧固件、胶带、条带、磁体、束带、压配合件、紧定螺钉、粘合剂或其任何组合。
在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为约5度至约120度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为约5度至约10度、约5度至约20度、约5度至约30度、约5度至约40度、约5度至约50度、约5度至约60度、约5度至约70度、约5度至约80度、约5度至约90度、约5度至约100度、约5度至约120度、约10度至约20度、约10度至约30度、约10度至约40度、约10度至约50度、约10度至约60度、约10度至约70度、约10度至约80度、约10度至约90度、约10度至约100度、约10度至约120度、约20度至约30度、约20度至约40度、约20度至约50度、约20度至约60度、约20度至约70度、约20度至约80度、约20度至约90度、约20度至约100度、约20度至约120度、约30度至约40度、约30度至约50度、约30度至约60度、约30度至约70度、约30度至约80度、约30度至约90度、约30度至约100度、约30度至约120度、约40度至约50度、约40度至约60度、约40度至约70度、约40度至约80度、约40度至约90度、约40度至约100度、约40度至约120度、约50度至约60度、约50度至约70度、约50度至约80度、约50度至约90度、约50度至约100度、约50度至约120度、约60度至约70度、约60度至约80度、约60度至约90度、约60度至约100度、约60度至约120度、约70度至约80度、约70度至约90度、约70度至约100度、约70度至约120度、约80度至约90度、约80度至约100度、约80度至约120度、约90度至约100度、约90度至约120度，或约100度至约120度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为至少约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度，或约100度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为至多约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度。
在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在约5度至约120度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在约5度至约10度、约5度至约20度、约5度至约30度、约5度至约40度、约5度至约50度、约5度至约60度、约5度至约70度、约5度至约80度、约5度至约90度、约5度至约100度、约5度至约120度、约10度至约20度、约10度至约30度、约10度至约40度、约10度至约50度、约10度至约60度、约10度至约70度、约10度至约80度、约10度至约90度、约10度至约100度、约10度至约120度、约20度至约30度、约20度至约40度、约20度至约50度、约20度至约60度、约20度至约70度、约20度至约80度、约20度至约90度、约20度至约100度、约20度至约120度、约30度至约40度、约30度至约50度、约30度至约60度、约30度至约70度、约30度至约80度、约30度至约90度、约30度至约100度、约30度至约120度、约40度至约50度、约40度至约60度、约40度至约70度、约40度至约80度、约40度至约90度、约40度至约100度、约40度至约120度、约50度至约60度、约50度至约70度、约50度至约80度、约50度至约90度、约50度至约100度、约50度至约120度、约60度至约70度、约60度至约80度、约60度至约90度、约60度至约100度、约60度至约120度、约70度至约80度、约70度至约90度、约70度至约100度、约70度至约120度、约80度至约90度、约80度至约100度、约80度至约120度、约90度至约100度、约90度至约120度，或约100度至约120度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在至少约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度，或约100度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在至多约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度内可调节。
在一些实施方式中，所述弓形针包括两个或更多个凹口。在一些实施方式中，所述第一壳体、所述第二壳体、所述弓形针、所述穿梭件或所述致动器中的至少一个由塑料、金属、玻璃纤维、碳纤维、木材或其任何组合组成。在一些实施方式中，所述第一壳体还包括引导所述缆线的缆线滑轮。在一些实施方式中，所述弓形针包括缝合线附接紧固件。在一些实施方式中，第一壳体还包括滑轮，并且其中所述缆线绞合在所述滑轮周围。在一些实施方式中，所述第二壳体耦合到所述内窥镜。
本文提供的另一方面是一种内窥镜缝合系统，包括：远侧组件，所述远侧组件包括：第一壳体，所述第一壳体包括弓形针引导件和内窥镜紧固件，其中所述内窥镜紧固件将所述第一壳体耦合到内窥镜；弓形针，所述弓形针包括凹口和缝合线附件，其中所述弓形针具有中心轴线，并且其中所述弓形针安设在所述弓形针引导件内；和近侧组件，所述近侧组件包括：可移除地附接到内窥镜的第二壳体；连接到所述第二壳体的致动器；以及具有棘爪的缆线；其中当所述缆线绕所述中心轴线沿第一旋转方向平移时，所述凹口和所述棘爪接合，并且当所述缆线与所述第一旋转方向相反地平移时，所述凹口和所述棘爪脱离。
在一些实施方式中，所述棘爪包括弹簧、挠曲件、双弹簧门、衬垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合。在一些实施方式中，所述棘爪是接合偏置的。在一些实施方式中，所述凹口沿与所述第一方向相反的方向斜向。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件包括压配合紧固件、夹具、粘合剂、胶带、条带、紧定螺钉、钩环紧固件、磁体或其任何组合。
在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为约5mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为约5mm至约6mm、约5mm至约7mm、约5mm至约8mm、约5mm至约9mm、约5mm至约10mm、约5mm至约11mm、约5mm至约12mm、约5mm至约13mm、约5mm至约14mm、约5mm至约15mm、约5mm至约16mm、约6mm至约7mm、约6mm至约8mm、约6mm至约9mm、约6mm至约10mm、约6mm至约11mm、约6mm至约12mm、约6mm至约13mm、约6mm至约14mm、约6mm至约15mm、约6mm至约16mm、约7mm至约8mm、约7mm至约9mm、约7mm至约10mm、约7mm至约11mm、约7mm至约12mm、约7mm至约13mm、约7mm至约14mm、约7mm至约15mm、约7mm至约16mm、约8mm至约9mm、约8mm至约10mm、约8mm至约11mm、约8mm至约12mm、约8mm至约13mm、约8mm至约14mm、约8mm至约15mm、约8mm至约16mm、约9mm至约10mm、约9mm至约11mm、约9mm至约12mm、约9mm至约13mm、约9mm至约14mm、约9mm至约15mm、约9mm至约16mm、约10mm至约11mm、约10mm至约12mm、约10mm至约13mm、约10mm至约14mm、约10mm至约15mm、约10mm至约16mm、约11mm至约12mm、约11mm至约13mm、约11mm至约14mm、约11mm至约15mm、约11mm至约16mm、约12mm至约13mm、约12mm至约14mm、约12mm至约15mm、约12mm至约16mm、约13mm至约14mm、约13mm至约15mm、约13mm至约16mm、约14mm至约15mm、约14mm至约16mm，或约15mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为至少约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm，或约15mm。在一些实施方式中，所述内窥镜的近侧外径为至多约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。
在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为约5mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为约5mm至约6mm、约5mm至约7mm、约5mm至约8mm、约5mm至约9mm、约5mm至约10mm、约5mm至约11mm、约5mm至约12mm、约5mm至约13mm、约5mm至约14mm、约5mm至约15mm、约5mm至约16mm、约6mm至约7mm、约6mm至约8mm、约6mm至约9mm、约6mm至约10mm、约6mm至约11mm、约6mm至约12mm、约6mm至约13mm、约6mm至约14mm、约6mm至约15mm、约6mm至约16mm、约7mm至约8mm、约7mm至约9mm、约7mm至约10mm、约7mm至约11mm、约7mm至约12mm、约7mm至约13mm、约7mm至约14mm、约7mm至约15mm、约7mm至约16mm、约8mm至约9mm、约8mm至约10mm、约8mm至约11mm、约8mm至约12mm、约8mm至约13mm、约8mm至约14mm、约8mm至约15mm、约8mm至约16mm、约9mm至约10mm、约9mm至约11mm、约9mm至约12mm、约9mm至约13mm、约9mm至约14mm、约9mm至约15mm、约9mm至约16mm、约10mm至约11mm、约10mm至约12mm、约10mm至约13mm、约10mm至约14mm、约10mm至约15mm、约10mm至约16mm、约11mm至约12mm、约11mm至约13mm、约11mm至约14mm、约11mm至约15mm、约11mm至约16mm、约12mm至约13mm、约12mm至约14mm、约12mm至约15mm、约12mm至约16mm、约13mm至约14mm、约13mm至约15mm、约13mm至约16mm、约14mm至约15mm、约14mm至约16mm，或约15mm至约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为至少约5mm、约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm，或约15mm。在一些实施方式中，所述内窥镜紧固件的内径为至多约6mm、约7mm、约8mm、约9mm、约10mm、约11mm、约12mm、约13mm、约14mm、约15mm，或约16mm。
在一些实施方式中，所述系统还包括围绕所述缆线的至少一部分的缆线护套。在一些实施方式中，所述系统还包括缆线紧固件，所述缆线紧固件可移除地将所述缆线的至少一部分耦合到所述内窥镜。在一些实施方式中，所述缆线紧固件包括压配合紧固件、夹具、粘合剂、胶带、条带、紧定螺钉、钩环紧固件、磁体或其任何组合。
在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为约5度至约120度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为约5度至约10度、约5度至约20度、约5度至约30度、约5度至约40度、约5度至约50度、约5度至约60度、约5度至约70度、约5度至约80度、约5度至约90度、约5度至约100度、约5度至约120度、约10度至约20度、约10度至约30度、约10度至约40度、约10度至约50度、约10度至约60度、约10度至约70度、约10度至约80度、约10度至约90度、约10度至约100度、约10度至约120度、约20度至约30度、约20度至约40度、约20度至约50度、约20度至约60度、约20度至约70度、约20度至约80度、约20度至约90度、约20度至约100度、约20度至约120度、约30度至约40度、约30度至约50度、约30度至约60度、约30度至约70度、约30度至约80度、约30度至约90度、约30度至约100度、约30度至约120度、约40度至约50度、约40度至约60度、约40度至约70度、约40度至约80度、约40度至约90度、约40度至约100度、约40度至约120度、约50度至约60度、约50度至约70度、约50度至约80度、约50度至约90度、约50度至约100度、约50度至约120度、约60度至约70度、约60度至约80度、约60度至约90度、约60度至约100度、约60度至约120度、约70度至约80度、约70度至约90度、约70度至约100度、约70度至约120度、约80度至约90度、约80度至约100度、约80度至约120度、约90度至约100度、约90度至约120度，或约100度至约120度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为至少约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度，或约100度。在一些实施方式中，所述弓形针引导件的中心轴线与所述内窥镜的近侧轴线之间的角度为至多约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度。
在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在约5度至约120度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在约5度至约10度、约5度至约20度、约5度至约30度、约5度至约40度、约5度至约50度、约5度至约60度、约5度至约70度、约5度至约80度、约5度至约90度、约5度至约100度、约5度至约120度、约10度至约20度、约10度至约30度、约10度至约40度、约10度至约50度、约10度至约60度、约10度至约70度、约10度至约80度、约10度至约90度、约10度至约100度、约10度至约120度、约20度至约30度、约20度至约40度、约20度至约50度、约20度至约60度、约20度至约70度、约20度至约80度、约20度至约90度、约20度至约100度、约20度至约120度、约30度至约40度、约30度至约50度、约30度至约60度、约30度至约70度、约30度至约80度、约30度至约90度、约30度至约100度、约30度至约120度、约40度至约50度、约40度至约60度、约40度至约70度、约40度至约80度、约40度至约90度、约40度至约100度、约40度至约120度、约50度至约60度、约50度至约70度、约50度至约80度、约50度至约90度、约50度至约100度、约50度至约120度、约60度至约70度、约60度至约80度、约60度至约90度、约60度至约100度、约60度至约120度、约70度至约80度、约70度至约90度、约70度至约100度、约70度至约120度、约80度至约90度、约80度至约100度、约80度至约120度、约90度至约100度、约90度至约120度，或约100度至约120度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在至少约5度、约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度，或约100度内可调节。在一些实施方式中，所述弓形针引导件内可调节的中心轴线与所述内窥镜内可调节的近侧轴线之间的角度在至多约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约70度、约80度、约90度、约100度，或约120度内可调节。
在一些实施方式中，所述弓形针包括两个或更多个凹口。在一些实施方式中，所述第一壳体、所述第二壳体、所述弓形针或所述致动器中的至少一个由塑料、金属、玻璃纤维、碳纤维、木材或其任何组合组成。在一些实施方式中，所述第一壳体还包括引导所述缆线的缆线滑轮。在一些实施方式中，所述弓形针包括缝合线附接紧固件。在一些实施方式中，第一壳体还包括滑轮，并且其中所述缆线绞合在所述滑轮周围。在一些实施方式中，所述第二壳体耦合到所述内窥镜。
附图说明
本公开内容的新颖特征在随附权利要求中具体阐述。通过参考阐述了利用本原理的说明性实施方式的以下详细描述和附图，将会对本发明的特征和优点获得更好的理解，在附图中：
图1是根据本文实施方式的示例性内窥镜缝合系统的图示；
图2是根据本文实施方式的耦合到内窥镜的示例性第一近侧组件的图示；
图3是根据本文实施方式的第二示例性近侧组件的图示；
图4是根据本文实施方式的第三示例性远侧组件的图示；
图5是根据本文实施方式的内窥镜上的示例性第一远侧组件的图示；
图6是根据本文实施方式的示例性第一远侧组件的详细图示；
图7是根据本文实施方式的处于第一位置的示例性第一远侧组件的详细视图，其中穿梭件引导件的一部分被移除；
图8是根据本文实施方式的处于第二位置的示例性第一远侧组件的详细视图，其中穿梭件引导件的一部分被移除；
图9是根据本文实施方式的处于第三位置的示例性第一远侧组件的详细视图，其中穿梭件引导件的一部分被移除；
图10是根据本文实施方式的处于第四位置的示例性第三远侧组件的详细视图，其中穿梭件引导件的一部分不透明；
图11是根据本文实施方式的处于第五位置的示例性第一远侧组件的详细视图，其中穿梭件引导件的一部分不透明；
图12是根据本文实施方式的处于第六位置的示例性第一远侧组件的详细视图，其中穿梭件引导件的一部分不透明；
图13是根据本文实施方式的处于第七位置的示例性第一远侧组件的详细视图，其中穿梭件引导件的一部分不透明；
图14是根据本文实施方式的示例性弓形针的图示；
图15是根据本文实施方式的具有2个凹口的示例性弓形针的图示；
图16是根据本文实施方式的示例性弓形针和缝合线的图示；
图17是根据本文实施方式的由示例性第一远侧组件进行原位缝合线替换的示例性第一图示；
图18是根据本文实施方式的由示例性第一远侧组件进行原位缝合线替换的第二示例性图示；
图19a是根据本文实施方式的穿梭件的示例性图示，其中棘爪是接合的；
图19b是根据本文实施方式的穿梭件的示例性图示，其中棘爪是脱离的；
图20是根据本文实施方式的耦合到内窥镜的示例性第二近侧组件的第一图示；
图21是根据本文实施方式的耦合到内窥镜的示例性第二近侧组件的第二图示；
图22是根据本文实施方式的耦合到内窥镜的示例性第二近侧组件的第三图示；
图23是根据本文实施方式的没有底板的示例性第二近侧组件的第一底部透视图示；
图24是根据本文实施方式的没有底板的示例性第二近侧组件的第二底部透视图示；
图25是根据本文实施方式的第二近侧组件的示例性第一壳体的图示；
图26是根据本文实施方式的示例性第二近侧组件的横截面图示；
图27a是根据本文实施方式的处于第一位置的示例性第二近侧组件的底部横截面图示；
图27b是根据本文实施方式的处于第二位置的示例性第二近侧组件的底部横截面图示；
图27c是根据本文实施方式的处于第三位置的示例性第二近侧组件的底部横截面图示；
图27d是根据本文实施方式的处于第四位置的示例性第二近侧组件的底部横截面图示；
图27e是根据本文实施方式的处于第五位置的示例性第二近侧组件的底部横截面图示；
图27f是根据本文实施方式的处于第六位置的示例性第二近侧组件的底部横截面图示；
图28是根据本文实施方式的示例性可移除第一壳体底部的俯视透视图示；
图29是根据本文实施方式的示例性可移除第一壳体仰视的仰视透视图示；
图30a是根据本文实施方式的示例性第一缆线和棘爪组合的图示；
图30b是根据本文实施方式的示例性第二缆线和棘爪组合的图示；
图30c是根据本文实施方式的示例性接合的缆线和棘爪组合的图示；
图31a是根据本文实施方式的处于第一位置的示例性第三远侧组件的图示；
图31b是根据本文实施方式的处于第二位置的示例性第三远侧组件的图示；
图32是根据本文实施方式的处于第二位置的示例性第三远侧组件的另一图示；
图33是根据本文实施方式的处于第二位置的示例性第三远侧组件的另一图示；
图34是根据本文实施方式的处于第二位置的示例性第三远侧组件的第一壳体的示例性第一部分的图示；
图35是根据本文实施方式的示例性第三远侧组件的第一壳体的示例性第一部分的详细视图图示；以及
图36是根据本文实施方式的示例性第三远侧组件的第一壳体的示例性第二部分的详细视图图示。
具体实施方式
本文提供用于内窥镜缝合体内组织的组织缝合系统、装置、设备和方法。在一些实施方式中，本文的系统、装置、设备和方法与柔性内窥镜结合使用以缝合组织。本文所述的缝合系统、装置、设备和方法被配置成针对各种胃肠道适应症执行全层内窥镜缝合，该胃肠道适应症包括例如组织闭合、减肥治疗、支架固定和移植物固定。本文提供了通过远侧组件的c形部分的装置、设备和系统(如本文所用，“弓形针”与“圆形针”同义，并且是不完全圆形但是以圆形路径或基本上圆形的路径行进的拱形针)，其中该远侧组件的这样的c形部分相对于内窥镜主轴线不成直角且具有相对于内窥镜主轴线不对准的角(参见本文他处的针轴线501)。因此，当使用远侧组件的弓形针进行缝合时，组织抓取器不是必需的，因为远侧组件易于操纵以将组织置于远侧组件的c形部分的开口端之间并进入由远侧组件的c形部分的“c”字形成的间隙，用于一旦在这样的位置就进行缝合而无需单独的支撑。装置、设备以及系统和方法相对于镜筒的对准和角度允许使用装置的照相机容易地观察。这样的远侧组件在不使用工作通道的情况下耦合到内窥镜的远端，并且在使用和缝合期间以内窥镜的照相机的清楚视野，轻松地操纵针穿过组织，并且获得了缝合的简化性和准确性。进一步地，本文所述的装置、设备、系统和方法可以通过耦合到镜筒的远侧非挠曲端的c形远侧组件致动弓形针，并使用简单的一组线和耦合到线的穿梭件以在缝合过程中操纵弓形针，而不会损失镜筒的灵活性。
内窥镜缝合系统
图1是被配置成与内窥镜140一起使用的示例性内窥镜缝合系统100的图示。如所示出的，示例性内窥镜缝合系统100包括远侧组件120，近侧组件110和缆线130。在一些实施方式中，内窥镜缝合系统100还包括缆线紧固件150，该缆线紧固件150将缆线130的至少一部分耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，缆线紧固件150将缆线130的至少一部分可移除地耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，缆线紧固件150通过缠绕缆线130和内窥镜140而将缆线130紧固到内窥镜140。在一些实施方式中，缆线紧固件150通过夹紧到缆线130和内窥镜140而将缆线130紧固到内窥镜140。在一些实施方式中，缆线紧固件150通过将缆线130可移除地粘附到内窥镜140而将缆线130紧固到内窥镜140。在一些实施方式中，缆线紧固件包括压配合紧固件、夹具、粘合剂、胶带、条带、紧定螺钉、钩环紧固件、磁体或其任何组合。在一些实施方式中，内窥镜缝合系统100包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个缆线紧固件150。
近侧组件
图2和图3示出了耦合到内窥镜140的示例性近侧组件110的图示。如所示出的，示例性近侧组件110包括第二壳体111和致动器112。在一些实施方式中，第二壳体111包括第二壳体紧固件111a，致动器支撑部分111b和第二主壳体主体111c。在一些实施方式中，第二主壳体主体111c将第二壳体紧固件111a耦合到致动器支撑部分111b。在一些实施方式中，近侧组件110具有约10mm至约50mm的长度。在一些实施方式中，近端组件110具有至多约50mm的长度。
在一些实施方式中，第二壳体111耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，第二壳体111可移除地耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，第二壳体111耦合到内窥镜140和内窥镜140的内窥镜活检端口(或仪器通道端口)140a。在一些实施方式中，第二壳体111在内窥镜140与内窥镜缆线140a之间的接合处可移除地耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，第二壳体111围绕内窥镜140，内窥镜缆线140a或两者的一部分。在一些实施方式中，第二壳体111部分地围绕内窥镜140，内窥镜缆线140a或两者的一部分。在一些实施方式中，第二壳体111到内窥镜140和内窥镜缆线140a两者的耦合使得内窥镜140上的近侧组件110具有更大的稳定性。
在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c可移除地耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c耦合到内窥镜140和内窥镜140的内窥镜活检端口(或仪器通道端口)140a。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c在内窥镜140与内窥镜缆线140a之间的接合处可移除地耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c围绕内窥镜140，内窥镜缆线140a或两者的一部分。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c部分地围绕内窥镜140，内窥镜缆线140a或两者的一部分。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c到内窥镜140和内窥镜缆线140a的耦合使得内窥镜140上的近侧组件110具有更大的稳定性。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a刚性地连接到内窥镜140，而不允许内窥镜140与第二壳体111之间的任何相对运动。
如所示出的，第二主体主体111c包括第一凹部和第二凹部。在一些实施方式中，第一凹部围绕内窥镜140的一部分。在一些实施方式中，第二凹部围绕内窥镜电缆140a的一部分。在一些实施方式中，第一凹部的内径等于或大于内窥镜140的外径。在一些实施方式中，第一凹部的内径为约5mm至约50mm。在一些实施方式中，第二凹部的内径等于或大于内窥镜电缆140a的外径。在一些实施方式中，第二凹部的内径为约5mm至约50mm。在一些实施方式中，第一凹部的中心线与第二凹部的中心线之间的角度为约30度。在一些实施方式中，第一凹部的中心线与第二凹部的中心线之间的角度为约5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度、65度、70度、75度、80度、85度、90度，包括其中的增量。在一些实施方式中，第一凹部的中心线与第二凹部的中心线之间的角度为约5度至约90度、约10度至约90度、约10度至约80度、约20度至约70度、约5度至约60度、约10度至约60度、约20度至约60度、约10度至约50度、约5度至约45度、约10度至约50度、约15度至约65度、约25度至约65度、约30度至约60度、5度至90度、10度至90度、10度至80度、20度至70度、5度至60度、10度至60度、20度至60度、10度至50度、5度至45度、10度至50度、15度至65度、25度至65度，或30度至60度。在一些实施方式中，第二主壳体主体111c的第一凹部或第二凹部中的至少一个具有均匀的厚度。
在一些实施方式中，第二主壳体主体111c包括耦合到第二壳体紧固件111a的紧固机构。如所示出的，第二主壳体主体111c的紧固机构包括多个凸脊。可替代地，在一些实施方式中，第二壳体主体111c的紧固机构包括扎带、绳、环带、钩环紧固件、胶带、条带、磁体、束带、压配合件、紧定螺钉、粘合剂或其任何组合。
在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a与第二壳体主体111c的紧固机构耦合，以将近侧组件110固定至内窥镜140。如所看到的，示例性第二壳体紧固件111a包括从第二主壳体主体111c延伸的条带。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a和第二主壳体主体111c通过铰链(未示出)耦合，其中第二壳体紧固件111a经由铰链绕第二主壳体主体111c旋转。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a包括柔性条带，该柔性条带永久地附接到第二主壳体主体111c。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a包括柔性条带，该柔性条带被包覆模制到第二主壳体主体111c上。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a的至少一部分是柔性的。此外，如所示出的，第二壳体紧固件111a的条带的末端包括挂钩，该挂钩与第二主壳体主体111c的紧固机构接合和脱离。另外，如所示出的，在一些实施方式中，第二主壳体主体111c的紧固机构包括用于由使用者在与第二主壳体主体111c的紧固机构接合和脱离期间抓握的挤压件。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a的条带包括挂钩，该挂钩与第二主壳体主体111c的紧固机构接合和脱离。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a的条带和第二主壳体主体111c的紧固机构使第二壳体111能够固定到各种大小的内窥镜140。在一些实施方式中，第二壳体紧固件111a的挂钩和
在一些实施方式中，第二壳体111包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个壳体紧固件111a。可替代地，第二壳体111不耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，近侧组件110被配置成用作手持组件。在一些实施方式中，近侧组件110被配置成安装到表面、杆、支架或其任何组合。
在一些实施方式中，轮113被限制为相对于第二壳体111旋转约至少一些自由度。在一些实施方式中，致动器支撑部分111b包括用于容纳销114的孔。在一些实施方式中，致动器支撑部分111b环绕致动器112的至少一部分。如所看到的，示例性致动器112包括绕第二壳体111内的销114旋转的轮113。在一些实施方式中，致动器112绕第二壳体111内的销114自由旋转。在一些实施方式中，第二壳体111、销114或轮113中的至少一个包括轴承，该轴承允许轮113绕第二壳体111内的销114旋转。在一些实施方式中，轮113或致动器支撑部111b中的至少一个包括锁，其中轮113绕销114的旋转通过该锁暂时锁定在单个位置。在一些实施方式中，第二壳体111、销114或轮113中的至少一个包括在轮113绕销114旋转时耦合和分离以允许手动推进轮113的凹槽、脊部、凹部、弹簧或其任何组合。在一些实施方式中，当轮113绕销114旋转时，凹槽、脊部、凹部、弹簧或其任何组合耦合和分离，以提供指示旋转的增加或角度的触觉反馈。另外，在一些实施方式中，致动器112还包括弹簧、凹槽、磁体或其任何组合，以将致动器112偏置到相对于第二壳体111的一个或多个位置。
可替代地，在一些实施方式中，第二壳体111不具有销114，其中轮113绕致动器支撑部分111b中的突起旋转。在一些实施方式中，轮113包括销114或挤压件，其中轮113和销114或挤压件绕致动器支撑部分111b内的对应孔旋转。可替代地，在一些实施方式中，轮113被限制为经由圆形通道、弹簧、凸轮、销、螺钉、螺栓或其任何组合相对于第二壳体111旋转。在一些实施方式中，销114是可移除的，用于清洁轮113。如图3所示，轮113是圆形的。在一些实施方式中，轮113具有外径。可替代地，在一些实施方式中，轮113具有包括三角形、正方形、五边形、六边形或任何其他多边形的形状。
如所示出的，示例性致动器112包括旋钮119，该旋钮允许使用者使轮113绕第二壳体111旋转。在一些实施方式中，旋钮119还用作致动器112相对于第二壳体111的位置的指示器。在一些实施方式中，旋钮119防止轮113在主方向131上旋转超过360度，或在与主方向131相反的第二方向上旋转超过360度。在一些实施方式中，轮113在主方向131上旋转最多约360度，并且在与主方向131相反的第二方向上旋转最多约360度。在一些实施例中，轮113在主方向131上旋转最多约20度、最多约30度、最多约40度、最多约50度、最多约60度、最多约70度、最多约80度、最多约90度、最多约110度、最多约120度、最多约130度、最多约140度、最多约150度、最多约160度、最多约170度、最多约180度、最多约190度、最多约200度、最多约210度、最多约220度、最多约230度、最多约240度、最多约250度、最多约260度、最多约270度、最多约280度、最多约290度、最多约300度、最多约310度、最多约320度、最多约330度、最多约340度、最多约350度、或最多约360度，并且在与主方向131相反的第二方向上旋转最多约20度、最多约30度、最多约40度、最多约50度、最多约60度、最多约70度、最多约80度、最多约90度、最多约110度、最多约120度、最多约130度、最多约140度、最多约150度、最多约160度、最多约170度、最多约180度、最多约190度、最多约200度、最多约210度、最多约220度最多约230度、最多约240度、最多约250度、最多约260度、最多约270度、最多约280度、最多约290度、最多约300度、最多约310度、最多约320度、最多约330度、最多约340度、最多约350度或最多约360度。在一些实施方式中，致动器112还包括指示其相对于第二壳体111的位置的指示器。可替代地，在一些实施方式中，致动器112包括或进一步包括滑轮、轮、夹具、结、柱、齿轮、齿、链或其任何组合。
如所示出的，示例性轮113包括接收缆线132的第一部分的第一通道115和接收第二缆线部分133的第二通道116。在一些实施方式中，第一通道115或第二通道116中的至少一个具有圆形横截面。在一些实施方式中，轮113不包括第二通道116。在这样的实施方式中，第一通道115包括单个螺旋通道。在一些实施方式中，第一通道115或第二通道116中的至少一个具有等于或大于缆线130的宽度的内部宽度。在一些实施方式中，第一通道115的半径等于第二通道116的半径。在一些实施方式中，第一通道115的半径大于第二通道116的半径。在一些实施方式中，第一通道115的半径小于第二通道116的半径。在一些实施方式中，第一通道115的周长等于第二通道116的周长。在一些实施方式中，第一通道115的周长大于第二通道116的周长。在一些实施方式中，第一通道115的周长小于第二通道116的周长。在一些实施方式中，第一通道115和第二通道116是同心的。在一些实施方式中，第一通道115和第二通道116不是同心的。在一些实施方式中，第一通道115和第二通道116重叠。
在一些实施方式中，致动器112还包括将第一缆线部分132耦合到轮113的第一紧固件118，以及将第二缆线部分130耦合到致动器112的第二紧固件(未示出)。在一些实施方式中，第一紧固件118将第一缆线部分133保持在第一通道115内。在一些实施方式中，第二紧固件将第二缆线部分133保持在第二通道116内。在一些实施方式中，第一紧固件118防止轮113在主要方向131上旋转超过360度，或在与主要方向131相反的第二方向上旋转超过360度。在一些实施方式中，近侧组件110包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个紧固件。在一些实施方式中，轮113不包括第一紧固件118或第二紧固件。在一些实施方式中，轮113包括将第一缆线部分132、第二缆线部分133或两者耦合到轮113的旋钮、扎带或挤压件。在一些实施方式中，第一缆线部分132和第二缆线部分133连接，而缆线130包括一个或两个部件。在一些实施方式中，缆线130包括两个或更多个组件。在一些实施方式中，第一缆线部分132和第二缆线部分133不连接，而缆线130包括两个或更多个部件。在一些实施方式中，第一缆线部分132或第二缆线部分133中的至少一个在致动器112的轮113的旋转期间始终处于张紧状态。在一些实施方式中，第一缆线部分132或第二缆线部分133中的至少一个在致动器112的轮113的旋转期间没有松弛。在一些实施方式中，当致动器112的轮113沿主要方向131旋转时，第一缆线部分132或第二缆线部分133中的至少一个处于张紧状态。在一些实施方式中，当致动器112的轮113沿与主要方向131相反的第二方向旋转时，第一缆线部分132或第二缆线部分133中的至少一个处于张紧状态。
在一些实施方式中，根据图3，当沿主方向131旋转时，致动器112使第一缆线部分132平移远离第二壳体111第一距离，并且使第二缆线部分133朝向第二壳体111平移第二距离。在一些实施方式中，当沿与主方向131相反的第二方向旋转时，致动器112使第一缆线部分132朝向第二壳体平移第三距离，并且使第二缆线部分133远离第二壳体111平移第四距离。在一些实施方式中，第一距离、第二距离、第三距离和第四距离相等。在一些实施方式中，第一距离、第二距离、第三距离和第四距离中的至少两个相等。在一些实施方式中，第一距离等于第三距离，第二距离等于第四距离。
如图3所示，在一些实施方式中，内窥镜缝合系统100还包括围绕缆线130的至少一部分的护套130a。在一些实施方式中，缆线130在护套130a内沿一个方向自由地来回平移。在一些实施方式中，缆线130和护套130a包括鲍登(bowden)缆线。在一些实施方式中，缆线130包括多股缆线、单股缆线、绳索、线、绳、金属线或其任何组合。在一些实施方式中，缆线130包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个缆线。在一些实施方式中，缆线130的至少一部分未被缆线护套130a覆盖。在一些实施方式中，缆线130是刚性的。在一些实施方式中，缆线130不是弹性的。在一些实施方式中，缆线护套130a包括保护其中的缆线130的中空管。在一些实施方式中，缆线护套130a是刚性的。在一些实施方式中，缆线护套130a不是弹性的。
如所示出的，第二壳体111包括将护套130a耦合到第二壳体111的近侧护套紧固件117。如所示出的，护套紧固件117连接到第二壳体111的致动器支撑部分111b。可替代地，在一些实施方式中，护套紧固件117连接到第二壳体111的任何部分。在一些实施方式中，近侧护套紧固件117相对于第二壳体111固定护套130a的一部分，从而允许缆线130在轮113旋转时在护套130a内行进。在一些实施方式中，近侧护套紧固件117防止轮113在主方向131上旋转超过360度、或在主方向相反的第二方向上旋转超过360度。如所示出的，示例性近侧护套紧固件117包括夹具。在一些实施方式中，夹具包括第一板、第二板以及一个或多个螺钉，该一个或多个螺钉压缩第一板与第二板之间的缆线130。可替代地，在一些实施方式中，近侧护套紧固件117包括螺钉、扎带、胶带、螺栓、螺母或其任何组合。在一些实施方式中，近侧组件110包括用于第一缆线部分132的至少一个近侧护套紧固件117，以及用于第二缆线部分133的至少一个近侧护套紧固件117。在一些实施方式中，近侧组件110包括用于第一缆线部分132和第二缆线部分133两者的单个近侧护套紧固件117。在一些实施方式中，近侧组件110包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个近侧护套紧固件117。
在一些实施方式中，缆线130由织物、金属、塑料、碳或其任何组合组成。在一些实施方式中，第二壳体111、致动器112、轮113、销114、近侧护套紧固件117、第一紧固件118或护套130a中的至少一个由塑料、金属、玻璃纤维、碳纤维、木材或其任何组合组成。在一些实施方式中，致动器不包括曲柄、齿轮、齿条或小齿轮中的至少一个。
第一远侧组件
图4和图5示出了示例性第一远侧组件120的图示。如所示出的，示例性第一远侧组件120包括第一壳体121，该第一壳体121包括内窥镜紧固件121a。在一些实施方式中，远侧组件是c形的，或包括c形部分，因此被称为是c形的。在一些实施方式中，远侧组件具有c形的弓形针引导件121b，从而为远侧组件提供c形。在一些实施方式中，远侧组件的c形部分至少是弓形针引导件。装置、设备和系统通过远侧组件的c形部分致动弓形针(如本文所用，“弓形针”与“圆形针”同义，并且是不完全圆形但是以圆形路径或基本上圆形的路径行进的拱形针)其中该远侧组件的这样的c形部分相对于内窥镜主轴线不成直角且具有相对于内窥镜主轴线502不对准的角(参见本文他处的针轴线501)。因此，当使用远侧组件的弓形针进行缝合时，组织抓取器不是必需的，因为远侧组件易于操纵以将组织置于远侧组件的c形部分的开口端之间并进入由远侧组件的c形部分的“c”字形成的间隙，用于一旦在这样的位置就进行缝合而无需单独的支撑。在一些实施方式中，远侧组件的c形部分的端部相对于针轴线501形成校对，该角度小于180度、小于约170度、小于约160度、小于约150度、小于约145度、小于约120度、小于约100度、约20度至约170度、约30度至约150度、约40度至约120度、约45度至约110度、约50度至约120度，或者约60度至约120度。在一些实施方式中，这样的角度是从滑轮2121aa或其等效销的中心轴线测量的，取决于实施方式。在一些实施方式中，从c形部分的末端测量该角度，该c形部分的末端形成可能测量这样的角度的最小角度。
在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a将第一壳体121耦合到内窥镜140。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a将第一壳体121可移除地耦合到内窥镜140。如所示出的，内窥镜紧固件121a包括压配紧固件。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件121a通过将压配合内窥镜紧固件121a牢固地压在内窥镜140的远端上而附接到内窥镜140。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件121a通过将内窥镜紧固件121a牢固地按压并旋转到内窥镜140的远端上而附接到内窥镜140。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件121a通过将压配合内窥镜紧固件121a牢固地拉离内窥镜140的远端而从内窥镜140分离。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件121a通过牢固地拉动并旋转压配合内窥镜紧固件121a离开内窥镜140的远端而从内窥镜140分离。可替代地，在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a包括压配合紧固件、夹具、粘合剂、胶带、条带、紧定螺钉、钩环紧固件、磁体或其任何组合。在一些实施方式中，第一远侧组件120包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个内窥镜紧固件121a。
如所示出的，在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a是圆形的。在一些实施方式中，内窥镜140的近侧外径为大约5mm至大约16mm。这样，在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的内径为大约5mm至大约16mm。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的内径为至少大约5mm。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的内径为至多大约16mm。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件121a的直径等于或小于内窥镜140的直径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的直径等于或大于内窥镜140的直径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a是锥形的并且具有第一内径和第二内径，其中第一内径在第二内径的远侧。在一些实施方式中，第一内径大于第二内径。在一些实施方式中，第二内径大于第一内径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的直径被测量为最大、最小或平均内部宽度。在一些实施方式中，内窥镜140的直径被测量为最大、最小或平均外部宽度。可替代地，在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a具有包括三角形、正方形、六边形或任何其他多边形的横截面形状。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的内长为约10mm至约30mm。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的内长被测量为从内窥镜紧固件121a的远侧末端到内窥镜紧固件121a的近侧末端的最小、最大或平均长度。在一些实施方式中，内窥镜紧固件121a的内长被测量为从内窥镜紧固件121a的远侧末端到内窥镜紧固件121a的近侧末端的最小、最大或平均法向长度。
如图4所示，示例性第一远侧组件120还包括远侧护套紧固件128，该远侧护套紧固件128将护套130a的一部分耦合到第一壳体121。如所示出的，第一壳体121包括将护套130a耦合到第一壳体121的远侧护套紧固件117。在一些实施方式中，远侧护套紧固件117相对于第一壳体121固定护套130a的一部分，从而允许缆线130在轮旋转时在护套130a内行进。如所示出的，示例性远侧护套紧固件128包括夹具。在一些实施方式中，远侧护套紧固件128包括板和一个或多个护套紧固件螺钉128a，一个或多个护套紧固件螺钉128a压缩板与第一壳体121之间的缆线护套130a。可替代地，在一些实施方式中，远侧护套紧固件128包括螺钉、扎带、胶带,或其任何组合。在一些实施方式中，第一壳体112包括用于第一缆线部分132的至少一个远侧护套紧固件128，以及用于第二缆线部分133的至少一个远侧护套紧固件128。在一些实施方式中，第一壳体112包括用于第一缆线部分132和第二缆线部分133两者的远侧护套紧固件128。在一些实施方式中，缆线护套130a的一部分延伸穿过远侧护套紧固件128的末端并进入第一壳体121。在一些实施方式中，远侧组件120包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个远侧护套紧固件128。可替代地，在一些实施方式中，远侧护套紧固件128包括夹具、扎带、环带、钩环紧固件、粘合剂或其任何组合。
在一些实施方式中，根据图5，针轴线501与内窥镜140的近侧轴线(或主轴线)502之间的角度为约5度至约85度。在一些实施方式中，针轴线501与内窥镜140的近侧轴线502之间的角度在约5度至约85度内可调节。在一些实施方式中，针轴线501与内窥镜140的近侧轴线502之间的特定角度允许内窥镜140的照相机观察入口、出口、或者弓形针和正在被缝合的组织两者。在一些实施方式中，针轴线501被定义为垂直于弓形针123的对称平面并且与弓形针123的半径的中心点重合的轴线。在一些实施方式中，内窥镜140的近侧轴线502被定义为内窥镜140的远侧部分的中心轴线或主轴线。在一些实施方式中，内窥镜140的近侧轴线502被定义为第一壳体112的内窥镜紧固件121a的中心轴线。弓形针引导件121b的中心轴线501与内窥镜140的近侧轴线502之间的角度定义为最大、最小或平均角度。
图6至图9示出了示例性第一远侧组件120的详细图示。根据图6，示例性第一壳体121包括第一主壳体部分601，第一次壳体部分602和销紧固件603。在一些实施方式中，第一次壳体部分602装配在第一主壳体部分601内。第一主壳体部分601和第一次壳体部分602通过销紧固件603邻接。在一些实施方式中，第一主壳体部分601和第一次壳体部分602通过销紧固件603可移除地邻接。在一些实施方式中，第一主壳体部分601和第一次壳体部分602由相同的材料制成。在一些实施方式中，第一主壳体部分601和第一次壳体部分602由不同的材料制成。如所示出的，示例性销紧固件603包括压配合紧固件，其中该压配合紧固件的外径大于第一主壳体部分601和第一次壳体部分602中的相应孔的直径。可替代地，在一些实施方式中，销紧固件603包括螺钉、螺栓、螺纹特征、螺母、铆钉、粘合剂、滑轮、轴承、焊缝或其任何组合。如所示出的，示例性第一壳体121包括两个销紧固件603。可替代地，示例性第一壳体121包括1个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个销紧固件603。
此外，在一些实施方式中，第一远侧组件120包括安设在第一壳体121内的弓形针导向器121b内的弓形针122。在一些实施方式中，第一主壳体部分601或第一次壳体部分602中的至少一个包括弓形针引导件121b。在一些实施方式中，弓形针122在弓形针引导件121b内自由滑动。在一些实施方式中，弓形针引导件121b约束弓形针122在一个自由度内旋转。在一些实施方式中，弓形针引导件121b约束弓形针122在至少一个旋转自由度内旋转。如所看到的，示例性弓形针引导件121b包围弓形针122的至少一部分。在一些实施方式中，当示例性弓形针引导件121b位于第一壳体121内时，其包围弓形针122的至少一部分。在一些实施方式中，弓形针引导件121b的内部宽度大于弓形针122的厚度。在一些实施方式中，弓形针引导件121b的横截面形状包括圆形、正方形、矩形或任何其他多边形。在一些实施方式中，在第一远侧组件120内的弓形针引导件121b的第一末端与弓形针引导件121b的第二相对末端之间形成有凹沟604。如在其中看到的，弓形针引导件121b围绕弓形针122的横截面圆周约280度。可替代地，在一些实施方式中，弓形针引导件121b围绕弓形针122的横截面圆周约100度、120度、140度、160度、180度、200度、220度、240度、260度、280度、300度、320度或更多度，包括其中的增量。
在一些实施方式中，在第一远侧组件120内的第一销紧固件603与第二相对销紧固件603之间形成有凹沟604。在一些实施方式中，凹沟604容纳用于由弓形针122缝合的组织。在一些实施方式中，在整个缝合过程中，组织支撑抵靠弓形针122。在一些实施方式中，第一远侧组件120不包括锚固件交换导管。在一些实施方式中，第一远侧组件120不需要专用抓取器来使组织抵靠弓形针122。在一些实施方式中，缺少所需的专用抓取器使得能够使用标准内窥镜140而无需附加的专用工作通道。
根据图7至图9，示例性第一远侧组件120还包括具有棘爪124的穿梭件123。如所示出的，示例性穿梭件123在第一壳体121内的穿梭件引导件121c内平移。在一些实施方式中，第一壳体121内的穿梭件123或穿梭件引导件121c中的至少一个是弓形的。在一些实施方式中，穿梭件123在穿梭件引导件121c内滑动。在一些实施方式中，穿梭件123在穿梭件引导件121c内平移至少一个旋转度。在一些实施方式中，穿梭件123在穿梭件引导件121c内的270度弧内平移约一个旋转度。在一些实施方式中，穿梭件123在穿梭件引导件121c内以90度、100度、110度、120度、140度、160度、180度、200度、220度、240度、260度、280度、300度、320度或更大的角度以弧形平移约一个旋转度。在一些实施方式中，穿梭件123或穿梭件引导件121c中的至少一个具有包括圆形、正方形、矩形或任何其他多边形的横截面形状。
在一些实施方式中，第一主壳体部分601或第一次壳体部分602中的至少一个包括穿梭件引导件121c。在一些实施方式中，穿梭件123在远侧组件120的穿梭件引导件121c内滑动。如所示出的，穿梭件123是弓形的以在弓形穿梭件引导件121c内滑动。在一些实施方式中，第一主壳体部分601约束穿梭件123的底表面，其中第一次壳体部分602约束穿梭件123的内表面、外表面和顶表面的一部分。可替代地，在一些实施方式中，第一主壳体部分601或第一次壳体部分602中的至少一个约束穿梭件123的底表面、内表面、外表面和顶表面中的一个或多个。在一些实施方式中，穿梭件123在穿梭件引导件121c内平移时，至少受到第一主壳体部分601或第一次壳体部分602中至少一个的约束。如所示出的，穿梭件123的底表面接触第一主壳体部分601的一部分，而穿梭件123的内部和外部接触第一次壳体部分602的一部分。在一些实施方式中，穿梭件123在穿梭件引导件121c内平移时，接触第一主壳体部分601或第一次壳体部分602中的至少一个。如所示出的，当穿梭件123通过穿梭件引导件121c平移时，穿梭件引导件121c与弓形针引导件121b之间的弓形通道为棘爪124提供了与弓形针122接触的空隙。在一些实施方式中，弓形通道的宽度大于棘爪124的宽度但小于弓形针122的宽度。
在一些实施方式中，穿梭件123的内表面被定义为穿梭件123的最接近针轴线501的表面。在一些实施方式中，穿梭件123的外表面被定义为穿梭件123的最远离针轴线501的表面。在一些实施方式中，穿梭件123的顶表面被定义为穿梭件123的最接近弓形针122的表面。在一些实施方式中，穿梭件123的底表面被定义为穿梭件的最远于弓形针122的表面。
在一些实施方式中，穿梭件引导件121c的弧长等于在致动轮旋转期间第一缆线部分或第二缆线部分中的至少一个行进的距离减去穿梭件123的宽度。在一些实施方式中，在致动轮旋转期间，穿梭件123在穿梭件引导件121c内行进第一缆线部分或第二缆线部分中的至少一个行进的距离。在一些实施方式中，穿梭件123的长度与穿梭件引导件121c的弧长之间的比率为约1:3至约1:15。在一些实施方式中，穿梭件123的长度与穿梭件引导件121c的弧长之间的比率为至少约1:3。在一些实施方式中，穿梭件123的长度与穿梭件引导件121c的弧长之间的比率至多约为1:15。在一些实施方式中，穿梭件引导件121c的弧长与致动器的轮的第一通道或第二通道中的至少一个的直径之间的比率为约2:1至约1:5。在一些实施方式中，穿梭件引导件121c的弧长与致动器的轮的第一通道或第二通道中的至少一个的直径之间的比率为至少约2:1。在一些实施方式中，穿梭件引导件121c的弧长与致动器的轮的第一通道或第二通道中的至少一个的直径之间的比率至多为约1:5。
根据图8，示例性穿梭件123还包括缆线附件127，以连接到缆线130。如所示出的，缆线附件127包括容纳并固定缆线130的一部分的腔室。可替代地，在一些实施方式中，缆线附件127包括夹具、孔、螺钉、螺栓、螺母、夹钳、销或其任何组合。在一些实施方式中，缆线附件127包括末端缆线附件，其中缆线终止于缆线附件127。在一些实施方式中，缆线附件127包括非末端缆线附件，其中缆线穿过并耦合到缆线附件127。在一些实施方式中，穿梭件123包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个缆线附件127。如所看到的，示例性穿梭件123在缆线附件127处刚性地连接到缆线130，使得缆线130上的拉力致使穿梭件123沿拉力方向平移。
在一些实施方式中，穿梭件123包括棘爪124、衬垫126或两者。在一些实施方式中，穿梭件123包括容纳棘爪124、衬垫126或两者的腔室123a。在一些实施方式中，腔室123a的内部宽度大于棘爪124的外部宽度、衬垫126的外部宽度或两者。在一些实施方式中，腔室123a具有在穿梭件123内终止的深度。在一些实施方式中，腔室123a延伸穿过穿梭件123。在一些实施方式中，腔室123a具有包括正方形、圆形、三角形、六边形或任何其他多边形的横截面形状。
在一些实施方式中，棘爪124被偏置朝向与弓形针122的凹口122a接合。在一些实施方式中，棘爪124被偏置朝向第一方向1000。在一些实施方式中，棘爪124包括枢轴127以绕穿梭件123旋转。在一些实施方式中，枢轴127包括棘爪124的销挤压元件。在一些实施方式中，枢轴127包括刚性地附接到棘爪124的销，该销绕穿梭件123中的孔旋转。枢轴127包括刚性地附接到穿梭件123的销，该销绕棘爪124中的孔旋转。可替代地，在一些实施方式中，枢轴127包括在棘爪124、穿梭件123，或两者内凹槽、狭槽、螺钉或其任何组合。
在一些实施方式中，棘爪124被偏置朝向被衬垫126接合。在一些实施方式中，衬垫126是弹性的。在一些实施方式中，衬垫126包括弹簧。在一些实施方式中，衬垫126在与第一旋转方向1000相反的第二方向上压靠棘爪124。在一些实施方式中，衬垫126压靠棘爪124以驱动棘爪124向上并离开腔室123a，以与弓形针122的凹口122a接合。在一些实施方式中，枢轴127相对于腔室123a的末端的位置，与衬垫126的位置相结合，使得棘爪接合偏置。在一些实施方式中，当棘爪124接合时，衬垫126将棘爪124压靠穿梭件123的腔室123a的末端。在一些实施方式中，当棘爪124脱离时，弓形针122将棘爪124压靠衬垫126，使得棘爪向上移动到腔室123a中并远离穿梭件123的腔室123a的末端。在一些实施方式中，棘爪124的上表面朝向穿梭件123的一端偏斜。在一些实施方式中，棘爪124的上表面沿与第一旋转方向1000相反的第二旋转方向向上偏斜。在一些实施方式中，棘爪124的上表面偏斜以与弓形针的斜面接合。在一些实施方式中，棘爪124还包括弹簧、挠曲件、双弹簧门、衬垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合。在一些实施方式中，第一远侧组件120包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个棘爪124。
在一些实施方式中，衬垫126集成到棘爪124中。在一些实施方式中，衬垫126集成到穿梭件123中。在一些实施方式中，衬垫126集成到穿梭件123的腔室123a中。在一些实施方式中，穿梭件123不包括衬垫126。在一些实施方式中，穿梭件123不包括衬垫126，其中棘爪124包括挠曲件、弹簧、双弹簧门、缓冲垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合以使棘爪124偏置弓形针。在一些实施方式中，穿梭件123不包括棘爪124或衬垫126，其中穿梭件123包括挠曲件、弹簧、双弹簧门、缓冲垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合以与弓形针的接合和脱离。
此外，根据图7，示例性第一壳体121包括缆线滑轮121d，该缆线滑轮121d将来自近侧组件的缆线130引导通过穿梭件引导件121c到达穿梭件123并离开第一壳体121。在一些实施方式中，第一主壳体部分601、第一次壳体部分602或第一壳体121的销紧固件603中的至少一个包括缆线滑轮121d。在一些实施方式中，第一壳体121包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个缆线滑轮121d。在一些实施方式中，缆线滑轮121d包括轴承、杆、曲面或其任何组合。在一些实施方式中，缆线滑轮121d包括第一壳体121的刚性部分。可替代地，在一些实施方式中，缆线滑轮121d在第一壳体121内旋转。可替代地，在一些实施方式中，缆线滑轮121d在第一主壳体部分601、第一次壳体部分602或两者内旋转。第一主壳体部分601或第一次壳体部分602中的至少一个还包括指引缆线130朝向和远离缆线滑轮121d的一个或多个缆线引导件。
图10-图13示出了弓形针122通过弓形针引导件121b被穿梭件123和棘爪124平移时的前进。根据图10，在第一位置，弓形针122完全容纳在第一壳体121内的弓形针引导件121b内。当缆线130沿相对于第一壳体121的第一旋转方向1000拉动在穿梭件引导件121c内的穿梭件123时，棘爪124与弓形针122中的凹口122a接合，如图11，致使弓形针123的一部分离开第一壳体121。一旦穿梭件123不能沿第一旋转方向1000在第一壳体121的穿梭件引导件121c内进一步移动，继而缆线130沿与第一旋转方向1000相反的第二旋转方向拉动穿梭件123，使得棘爪124与弓形针122的缝合线端1201接合。继而沿第一旋转方向1000拉动缆线130，使得穿梭件123沿第一旋转方向1000平移，同时棘爪124推抵弓形针122的缝合线端1201以平移弓形针122时，如图12，使得弓形针122的大部分离开第一壳体121，并且弓形针122的尖端1101的仅一部分和缝合线端1201在第一壳体121内。在穿梭件123不能沿第一旋转方向1000在第一壳体121的穿梭件引导件121c内进一步移动以后，缆线130沿第二旋转方向拉动穿梭件123通过第一壳体121的穿梭件引导件121c，如图13，使得棘爪124与弓形针122中的凹口122a重新接合。缆线130继而在第一壳体121的穿梭件引导件121c内沿第二旋转方向拉动穿梭件123，以使弓形针122沿第一旋转方向平移，并返回在第一壳体121内来进行一次缝合。
这样，单个缝合操作包括：沿第一方向1000拉动缆线130，沿与第一方向1000相反的第二方向拉动缆线130，第二次沿第一方向1000拉动缆线130，第二次沿第二方向拉动缆线130，第三次沿第一方向1000拉动缆线130，并第三次沿第二方向拉动缆线130。如所示出的，第一旋转方向1000相对于第一壳体121为逆时针。可替代地，在一些实施方式中，第一旋转方向1000相对于第一壳体121为顺时针。
在一些实施方式中，根据图3、图4和图10，沿第一旋转方向1000拉动缆线130包括朝向近侧组件110的第二壳体111拉动主要缆线部分132。在一些实施方式中，沿第一旋转方向1000拉动缆线130包括沿与主方向131相反的次方向旋转致动器112的轮113。在一些实施方式中，沿与第一旋转方向1000相反的第二旋转方向拉动缆线130包括将次缆线部分133拉向近侧组件110的第二壳体111。在一些实施方式中，沿与第一旋转方向1000相反的第二旋转方向拉动缆线130包括沿主方向131旋转致动器112的轮113。在一些实施方式中，沿第一旋转方向1000平移穿梭件123包括将主缆线部分132拉向近侧组件110的第二壳体111。在一些实施方式中，沿第一旋转方向1000平移穿梭件123包括沿与主方向131相反的第二方向旋转致动器112的轮113。在一些实施方式中，沿与第一旋转方向1000相反的第二旋转方向平移穿梭件123包括将次缆线部分133拉向近侧组件110的第二壳体111。在一些实施方式中，沿与第一旋转方向1000相反的第二旋转方向平移穿梭件123包括沿主方向131旋转致动器112的轮113。
在一些实施方式中，当由缆线130沿第一方向1000或第二方向拉动时，穿梭件123在穿梭件引导件121c内平移约一个或更多旋转度。在一些实施方式中，当由缆线130沿第一方向1000或第二方向拉动时，穿梭件123在穿梭件引导件121c内的270度弧内平移约一个旋转度。在一些实施方式中，当由缆线130沿第一方向1000或第二方向拉动时，穿梭件123在穿梭件引导件121c内的在90度、100度、110度、120度、140度、160度、180度、200度、220度、240度、260度、280度、300度、320度或更大度数的弧内(包括其中的增量)平移约一个旋转度。
在一些实施方式中，第一壳体111、弓形针112、穿梭件123、棘爪124、缝合线125、衬垫126、第一主壳体部分601、第一次壳体部分602或销紧固件603中的至少一个由塑料、金属、玻璃纤维、碳纤维、木材或其任何组合组成。
弓形针和缝合线
图14至图18示出了示例性弓形针122和缝合线125的图示。根据图14和图15，在一些实施方式中，弓形针122具有凹口122a、尖端1101和缝合线端1201。在一些实施方式中，凹口122a沿与第一旋转方向相反的方向斜向。可替代地，在一些实施方式中，凹口122a沿第一旋转方向斜向。在一些实施方式中，凹口122a以约5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度、65度或更大的角度斜向，包括其中的增量。在一些实施方式中，凹口122a以至少约5度的角度斜向。如所示出的，凹口122a与示例性弓形针122的缝合线端1201之间的角度约为180度。可替代地，在一些实施方式中，凹口122a与示例性弓形针122的缝合线端1201之间的角度约为90度、100度、120度、140度、160度、180度、200度、220度、240度、260度、2800度或更大，包括其中的增量。在一些实施方式中，凹口122a与示例性弓形针122的缝合线端1201之间的角度为至少约90度。
在一些实施方式中，弓形针122的外径为约7mm至约20mm。在一些实施方式中，弓形针122的外径为至少约7mm。在一些实施方式中，弓形针122的外径为至多约20mm。在一些实施方式中，弓形针122的厚度1510为约0.5mm至约2mm。在一些实施方式中，弓形针122的厚度1510为至少约0.5mm。在一些实施方式中，弓形针122的厚度1510为至多约2mm。在一些实施方式中，弓形针122的外径与厚度1510之间的比率为约3:1至约15:1。在一些实施方式中，弓形针122的外径与厚度1510之间的比率为至少约3:1。在一些实施方式中，弓形针122的外径与厚度1510之间的比率为至多约15:1。在一些实施方式中，弓形针122的外径与厚度1510之间的比率为约3:1、4:1、5:1、6:1、7:1、8:1、9:1、10:1、11:1、12:1、13:1、14:1，或15:1。在一些实施方式中，弓形针122的外径与厚度1510之间的比率为至少约3:1。在一些实施方式中，弓形针122的外径被测量为弓形针122的表面上的两个点之间的最大距离。在一些实施方式中，弓形针122的外径被测量为弓形针122的最大外径。在一些实施方式中，弓形针122的宽度被测量为弓形针122的厚度1510。弓形针122的厚度1510被测量为弓形针不在尖端1101，缝合线端1201或凹口122a内的厚度1510。在一些实施方式中，弓形针122的厚度1510被测量为弓形针122的最大、最小或平均厚度1510。
在一些实施方式中，尖端1101以约5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度或更大的角度指向，包括其中的增量。在一些实施方式中，尖端1101以至少约5度的角度指向。如所示出的，示例性缝合线端120是平坦的。可替代地，在一些实施方式中，缝合线端120是圆形的、锥形的或成角度的。
如所示出的，在一些实施方式中，弓形针122具有两个凹口122a。在一些实施方式中，弓形针122具有2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个凹口122a。在一些实施方式中，弓形针122具有两个或更多个凹口122a。如所示出的，每个凹口122a以约180度的角度绕弓形针122间隔开。
在一些实施方式中，凹口122a以约10度至约180度的角度绕弓形针122间隔开。在一些实施方式中，凹口122a以约10度至约20度、约10度至约30度、约10度至约40度、约10度至约50度、约10度至约60度、约10度至约80度、约10度至约100度、约10度至约120度、约10度至约140度、约10度至约160度、约10度至约180度、约20度至约30度、约20度至约40度、约20度至约50度、约20度至约60度、约20度至约80度、约20度至约100度、约20度至约120度、约20度至约140度、约20度至约160度、约20度至约180度、约30度至约40度、约30度至约50度、约30度至约60度、约30度至约80度、约30度至约100度、约30度至约120度、约30度至约140度、约30度至约160度、约30度至约180度、约40度至约50度、约40度至约60度、约40度至约80度、约40度至约100度、约40度至约120度、约40度至约140度、约40度至约160度、约40度至约180度、约50度至约60度、约50度至约80度、约50度至约100度、约50度至约120度、约50度至约140度、约50度至约160度、约50度至约180度、约60度至约80度、约60度至约100度、约60度至约120度、约60度至约140度、约60度至约160度、约60度至约180度、约80度至约100度、约80度至约120度、约80度至约140度、约80度至约160度、约80度至约180度、约100度至约120度、约100度至约140度、约100度至约160度、约100度至约180度、约120度至约140度、约120度至约160度、约120度至约180度、约140度至约160度、约140度至约180度，或约160度至约180度的角度绕弓形针122间隔开。在一些实施方式中，凹口122a以约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约80度、约100度、约120度、约140度、约160度，或约180度的角度绕弓形针122间隔开。在一些实施方式中，凹口122a以至少约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约80度、约100度、约120度、约140度，或约160度的角度绕弓形针122间隔开。在一些实施方式中，凹口122a以至多约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约80度、约100度、约120度、约140度、约160度，或约180度的角度绕弓形针122间隔开。
在一些实施方式中，根据图15，弓形针122的厚度1510与凹口122a的深度1520之间的比率为约2∶1至约15∶1。在一些实施方式中，弓形针122的厚度1510与凹口122a的深度1520之间的比率为至少约2∶1。在一些实施方式中，弓形针122的厚度1510与凹口122a的深度1520之间的比率为至多约15∶1。如所示出的，在一些实施方式中，将凹口122的深度1520测量为凹口的表面与弓形针122的外表面之间的最大法向距离。
在一些实施方式中，根据图16，弓形针122的缝合线端1201包括将缝合线125耦合到弓形针122的主缝合线附件122d。此外，在一些实施方式中，缝合线125包括与主缝合线附件122d配合的次缝合线附件125a。在一些实施方式中，主缝合线附件122d和次缝合线附件125a可移除地配合。在一些实施方式中，主缝合线附件122d和次缝合线附件125a可移除地配合，使得在缝合期间缝合线125不与弓形针122断开连接。在一些实施方式中，主缝合线附件122d和次缝合线附件125a可移除地就地连接和/或断开连接。
如所示出的，示例性主缝合线附件122d包括具有第一通道部分和第二通道部分的开放通道，其中第一通道部分突破弓形针122的缝合线端1201，并且其中第二通道部分从缝合线端1201起的距离更远大于近端宽度。如所示出的，第二通道部分的宽度大于第一通道部分的宽度。在一些实施方式中，第一通道部分的宽度与第二通道部分的宽度之间的比率为约1.1∶1至约3∶1。在一些实施方式中，第一通道部分的宽度与第二通道部分的宽度之间的比率为至少约1.1：1。在一些实施方式中，近侧宽度部分地包封缝合线。在一些实施方式中，第一通道部分部分地包封次缝合线附件125a。在一些实施方式中，第一通道部分等于或大于缝合线125的宽度。在一些实施方式中，第一通道部分的中心平面和第二通道部分的中心平面共面。在一些实施方式中，第一通道部分或第二通道部分中的至少一个包括圆形通道。在一些实施方式中，第一通道部分的圆形表面的中心点、第二通道部分的圆形表面的中心点或两者都与弓形针122的中心弓形轴线对准。
如所示出的，第二缝合线附件125a包括结或球。在一些实施方式中，缝合线125的厚度小于缝合线附件125a的厚度。在一些实施方式中，缝合线125的厚度与缝合线附接件125a的厚度之间的比率为约1：1.1至约1：3。
可替代地，主缝合线附件122d或次缝合线附件125a中的示例性的至少一个包括扎带、绳、环带、钩环紧固件、胶带、条带、磁体、束带、压配合件、紧定螺钉、粘合剂或其任何组合。
根据图17和图18，示例性弓形针122内的主缝合线附件122d和次缝合线件125的次缝合线附件125a通过在内窥镜的工作通道1801中采用的钳子1701在体外耦合、解耦或两者。这样的特征使得能够在需要在一个以上位置进行缝合的手术中快速且容易地更换缝合线125。如所示出的，次缝合线附件125a位于弓形针122的内表面上，以允许钳子1701将缝合线125连接到弓形针122或从其断开。
穿梭件组件
图19a示出了棘爪124接合的穿梭件123的示例性图示。图19b是棘爪124脱离的穿梭件123的示例性图示。此外，如所示出的，棘爪124在穿梭件123内绕枢轴129旋转。在一些实施方式中，棘爪124包括弹簧、挠曲件、双弹簧门、衬垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合。在一些实施方式中，第一远侧组件120包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个棘爪124。在一些实施方式中，穿梭件在远侧组件的穿梭件引导件内滑动。如所示出的，穿梭件123是弓形的以在弓形穿梭件引导件121c内滑动。
在一些实施方式中，穿梭件123包括棘爪124、衬垫126或两者。在一些实施方式中，棘爪124在穿梭件123中绕枢轴127旋转。在一些实施方式中，穿梭件123包括容纳棘爪124的腔室。在一些实施方式中，棘爪124被偏置接合。在一些实施方式中，棘爪124被偏置朝向被衬垫126接合。在一些实施方式中，衬垫126压靠棘爪124来向上驱动棘爪124,以与弓形针122的凹口122a接合。在一些实施方式中，枢轴127相对于腔室123a的末端的位置，与衬垫126相结合，使得棘爪接合偏置。在一些实施方式中，当棘爪124被接合时，衬垫126将棘爪124压靠穿梭件123的腔室123a的末端。在一些实施方式中，当棘爪124脱离时，弓形针122使棘爪124压靠衬垫126,并远离穿梭件123的腔室123a的末端。在一些实施方式中，棘爪124的上表面朝向穿梭件123的一端偏斜。在一些实施方式中，棘爪124的上表面偏斜以与弓形针的斜面接合。
在一些实施方式中，衬垫126集成到棘爪124中。在一些实施方式中，衬垫126集成到穿梭件123中。在一些实施方式中，穿梭件123不包括衬垫126。在一些实施方式中，穿梭件123不包括衬垫126，其中棘爪124包括挠曲件、弹簧、双弹簧门、缓冲垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合以使棘爪124偏置。在一些实施方式中，穿梭件123不包括棘爪124或衬垫126，其中穿梭件123包括挠曲件、弹簧、双弹簧门、缓冲垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合以与弓形针的接合和脱离。
在一些实施方式中,示例性穿梭件123还包括缆线附件127，以连接到缆线130。在一些实施方式中，缆线附件127包括夹具、孔、螺钉、螺栓、螺母、夹钳、销或其任何组合。在一些实施方式中，缆线附件127包括末端缆线附件，其中缆线终止于缆线附件127。在一些实施方式中，缆线附件127包括非末端缆线附件，其中缆线穿过并耦合到缆线附件127。在一些实施方式中，穿梭件123包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个缆线附件127。在一些实施方式中，穿梭件123在远侧组件的穿梭件引导件内滑动。如所示出的，穿梭件123是弓形的以在弓形穿梭件引导件121c内滑动。
第二远侧组件
图20至图30b示出了示例性第二近侧组件2120和具有棘爪2124的缆线2130的图示。在一些实施方式中，第二近侧组件2120包括具有凹口2122a的弓形针2122以及包括主壳体部分2121a和次壳体部分2121b的第一壳体2121。在一些实施方式中，缆线2130包括围绕缆线2130的至少一部分的护套。
如图21至图25和图28中所见的，主壳体部分2121a和次壳体部分2121b通过壳体紧固件2140连接。在一些实施方式中，主壳体部分2121a和次壳体部分2121b通过1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个壳体紧固件2140连接。如所示出的，壳体紧固件2140包括螺钉，该螺钉穿过第二壳体部分2121b内的通孔并固定在主壳体部分2121a内的螺纹特征2140a可替代地，在一些实施方式中，壳体紧固件2140在主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个内包括螺栓、铆钉、螺母、焊缝、粘合剂或其任何组合。在一些实施方式中，第一壳体2121不包括主壳体部分2121a或次壳体部分2121b。在一些实施方式中，第一壳体2121还包括第三壳体部分或更多壳体部分。在一些实施方式中，主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个包括指引缆线2130朝向和离开第一壳体2121的一个或多个缆线引导件。在一些实施方式中，主壳体部分2121a和次壳体部分2121b由相同的材料制成。在一些实施方式中，主壳体部分2121a和次壳体部分2121b由不同的材料制成。
在一些实施方式中，主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个包括内窥镜紧固件2401，该内窥镜紧固件2401将第二近侧组件2120耦合到内窥镜2150。在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401将第一壳体121可移除地耦合到内窥镜2150。如所示出的，内窥镜紧固件2401包括压配紧固件。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件2401通过将压配合内窥镜紧固件121a牢固地压在内窥镜2150的远端上而耦合到内窥镜2150。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件2401通过将压配合内窥镜紧固件2401牢固地按压并旋转到内窥镜2150的远端上而耦合到内窥镜2150。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件2401通过将压配合内窥镜紧固件2401牢固地拉离内窥镜2150的远端而从内窥镜2150分离。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件2401通过牢固地拉动并扭转压配合内窥镜紧固件2401离开内窥镜2150的远端而从内窥镜2150分离。
如所示出的，在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401是圆形的。在一些实施方式中，内窥镜2150的近侧外径为大约5mm至大约16mm。这样，在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401的内径为约5mm至约16mm。在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401的内径为至少大约5mm。在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401的内径为至多大约16mm。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件2401的直径等于或小于内窥镜2150的直径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401的直径等于或大于内窥镜2150的直径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401是锥形的并且具有第一内径和第二内径，其中第一内径在第二内径的远侧。在一些实施方式中，第一内径大于第二内径。在一些实施方式中，第二内径大于第一内径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401的直径被测量为最大、最小或平均内部宽度。在一些实施方式中，内窥镜2150的直径被测量为最大、最小或平均外部宽度。可替代地，在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401具有包括三角形、正方形、六边形或任何其他多边形的横截面形状。可替代地，在一些实施方式中，内窥镜紧固件2401包括压配合紧固件、夹具、粘合剂、胶带、条带、紧定螺钉、钩环紧固件、磁体或其任何组合。在一些实施方式中，第一远侧组件120包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个内窥镜紧固件2401。
在一些实施方式中，根据图20和图28，针轴线2160a与内窥镜2160b的近侧轴线之间的角度为约5度至约85度。在一些实施方式中，弓形针引导件2121ba的中心轴线与内窥镜2160b的近侧轴线之间的角度在约5度至约85度内可调节。在一些实施方式中，针轴线2160a被定义为垂直于弓形针123的对称平面并且与弓形针123的半径的中心点重合的轴线。在一些实施方式中，内窥镜2160b的近侧轴线被定义为内窥镜2150的远侧部分的中心轴线。在一些实施方式中，内窥镜2160b的近侧轴线被定义为第一壳体2121a的内窥镜紧固件2140的中心轴线。弓形针引导件2160a的中心轴线与内窥镜2160b的近侧轴线之间的角度定义为最大、最小或平均角度。
如所示出的，在一些实施方式中，根据图25和图26，主壳体部分2121a包括滑轮2121aa，并且次壳体部分2121b包括滑轮孔2121bb。可替代地，次壳体部分2121b包括滑轮2121aa，并且主壳体部分2121a包括滑轮孔2121bb。如所示出的，主壳体部分2121a包括两个滑轮2121aa。可替代地，在一些实施方式中，主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个包括多于两个滑轮2121aa。在一些实施方式中，滑轮2121aa在缆线2130行进通过第一壳体2121时支撑并指引缆线2130。在一些实施方式中，滑轮2121aa的至少一部分装配在滑轮孔2121bb内。在一些实施方式中，滑轮2121aa的至少一部分压配合在滑轮孔2121bb内。在一些实施方式中，滑轮2121aa的至少一部分装配在滑轮孔2121bb内，以使主壳体部分2121a相对于次壳体部分2121b对准。如所示出的，滑轮2121aa和滑轮孔2121bb具有包括圆形的横截面形状。可替代地，在一些实施方式中，滑轮2121aa或滑轮孔2121bb中的至少一个具有包括三角形、正方形、五边形、六边形或任何其他多边形的横截面形状。在一些实施方式中，滑轮2121aa相对于主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个旋转。在一些实施方式中，滑轮2121aa相对于主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个固定。在一些实施方式中，滑轮2121aa包括轴承、杆、曲面或其任何组合。
如所示出的，第一壳体2121包括将护套耦合到第一壳体2121的远侧护套紧固件。在一些实施方式中，主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个还包括将护套的一部分耦合到第一壳体2121的远侧护套紧固件。在一些实施方式中，远侧护套紧固件相对于第一壳体2121固定护套的一部分，使得允许缆线130在轮子旋转时在护套内行进。如所示出的，示例性远端护套紧固件包括夹具。在一些实施方式中，远侧护套紧固件包括板和一个或多个护套紧固件螺钉，一个或多个护套紧固件螺钉压缩板与第一壳体2121之间的缆线护套。可替代地，在一些实施方式中，远侧护套紧固件包括螺钉、扎带、胶带,或其任何组合。在一些实施方式中，第一壳体2121包括用于第一缆线部分的至少一个远侧护套紧固件，以及用于第二缆线部分的至少一个远侧护套紧固件。在一些实施方式中，第一壳体2121包括用于第一缆线部分和第二缆线部分两者的单个远侧护套紧固件。在一些实施方式中，缆线护套的一部分延伸穿过远侧护套紧固件的末端并进入第一壳体2121。在一些实施方式中，第一壳体2121包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个远侧护套紧固件。可替代地，在一些实施方式中，远侧护套紧固件包括夹具、扎带、环带、钩环紧固件、粘合剂或其任何组合。
在一些实施方式中，第一壳体2121具有弓形针引导件2121ba。在一些实施方式中，主壳体部分2121a或次壳体部分2121b中的至少一个具有弓形针引导件2121ba。在一些实施方式中，弓形针2122在弓形针引导件2121ba内自由滑动。在一些实施方式中，弓形针引导件2121ba约束弓形针2122在一个自由度内旋转。在一些实施方式中，弓形针引导件2121ba约束弓形针2122在至少一个旋转自由度内旋转。如所看到的，示例性弓形针引导件2121ba包围弓形针122的至少一部分。在一些实施方式中，弓形针引导件2121ba的内部宽度大于弓形针2122的厚度1510。在一些实施方式中，弓形针2122或弓形针引导件2121ba中的至少一个具有包括圆形、正方形、矩形或任何其他多边形的横截面形状。
在一些实施方式中，在第二近侧组件2120内的弓形针引导件2121ba的第一末端与弓形针引导件2121ba的第二相对末端之间形成有凹沟2170。在一些实施方式中，第一远侧组件和第二近侧组件2120内的第一滑轮孔2121bb与第二相对滑轮孔2121bb之间形成由凹沟2170。在一些实施方式中，凹沟2170容纳用于由弓形针2122缝合的组织。在一些实施方式中，在整个缝合过程中，组织支撑抵靠弓形针2122。在一些实施方式中，第二侧侧组件2120不包括锚固件交换导管。
根据图26，在一些实施方式中，弓形针2122具有凹口2122a。在一些实施方式中，弓形针2122具有2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个凹口2122a。在一些实施方式中，当缆线2130沿第一旋转方向2600绕第一壳体部分2121a、第二壳体部分2121b或两者平移时，凹口2122a和棘爪2124接合。在一些实施方式中，当缆线2130沿与第一旋转方向2600相反的方向平移时，凹口2122a和棘爪2124脱离。在一些实施方式中，凹口2130沿与第一旋转方向2600相反的方向斜向。在一些实施方式中，倾向的凹口2130确保第二棘爪部分2124b适当地安置在凹口2130内。在一些实施方式中，凹口2130以约5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度、65度或更大的角度斜向，包括其中的增量。如所示出的，在一些实施方式中，弓形针2122具有两个凹口2122a，其中每个凹口2122a绕弓形针2122以约180度的角度间隔开。
在一些实施方式中，弓形针2122的外径为约7mm至约20mm。在一些实施方式中，弓形针2122的外径为至少约7mm。在一些实施方式中，弓形针2122的外径为至多约20mm。在一些实施方式中，弓形针2122的厚度1510为约0.5mm至约2mm。在一些实施方式中，弓形针2122的厚度1510为至少约0.5mm。在一些实施方式中，弓形针2122的厚度1510为至多约2mm。在一些实施方式中，弓形针2122的外径与厚度1510之间的比率为约3:1至约15:1。在一些实施方式中，弓形针2122的外径与厚度1510之间的比率为约3:1、4:1、5:1、6:1、7:1、8:1、9:1、10:1、11:1、12:1、13:1、14:1，或15:1，包括其中的增量。在一些实施方式中，弓形针2122的外径与厚度1510之间的比率为至少约3:1。在一些实施方式中，弓形针2122的外径被测量为弓形针2122的表面上的两个点之间的最大距离。在一些实施方式中，弓形针2122的外径被测量为弓形针2122的最大外径。在一些实施方式中，弓形针2122的宽度被测量为弓形针2122的厚度1510。弓形针2122的宽度被测量为弓形针不在尖端、缝合线端或凹口2122a内的厚度1510。在一些实施方式中，弓形针2122的宽度被测量为弓形针2122的最大、最小或平均厚度1510。
在一些实施方式中，凹口2122a以约10度至约180度的角度绕弓形针2122间隔开。在一些实施方式中，凹口2122a以约10度至约20度、约10度至约30度、约10度至约40度、约10度至约50度、约10度至约60度、约10度至约80度、约10度至约100度、约10度至约120度、约10度至约140度、约10度至约160度、约10度至约180度、约20度至约30度、约20度至约40度、约20度至约50度、约20度至约60度、约20度至约80度、约20度至约100度、约20度至约120度、约20度至约140度、约20度至约160度、约20度至约180度、约30度至约40度、约30度至约50度、约30度至约60度、约30度至约80度、约30度至约100度、约30度至约120度、约30度至约140度、约30度至约160度、约30度至约180度、约40度至约50度、约40度至约60度、约40度至约80度、约40度至约100度、约40度至约120度、约40度至约140度、约40度至约160度、约40度至约180度、约50度至约60度、约50度至约80度、约50度至约100度、约50度至约120度、约50度至约140度、约50度至约160度、约50度至约180度、约60度至约80度、约60度至约100度、约60度至约120度、约60度至约140度、约60度至约160度、约60度至约180度、约80度至约100度、约80度至约120度、约80度至约140度、约80度至约160度、约80度至约180度、约100度至约120度、约100度至约140度、约100度至约160度、约100度至约180度、约120度至约140度、约120度至约160度、约120度至约180度、约140度至约160度、约140度至约180度，或约160度至约180度的角度绕弓形针2122间隔开。在一些实施方式中，凹口2122a以约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约80度、约100度、约120度、约140度、约160度，或约180度的角度绕弓形针2122间隔开。在一些实施方式中，凹口2122a以至少约10度、约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约80度、约100度、约120度、约140度，或约160度的角度绕弓形针2122间隔开。在一些实施方式中，凹口2122a以至多约20度、约30度、约40度、约50度、约60度、约80度、约100度、约120度、约140度、约160度，或约180度的角度绕弓形针2122间隔开。
如图23至图25(无第二壳体部分2121b)所示，具有棘爪2124的缆线2130进入第一壳体2121，缠绕在第一滑轮2121aa、弧形针2122、第二滑轮2121aa周围，并且穿出第一壳体2121。如所示出的，缆线2130包括扁平部分2130a。在一些实施方式中，扁平部分2130a随着缆线2130缠绕在滑轮2121aa周围而增加缆线2130的稳定性。此外，在一些实施方式中，棘爪2124位于缆线2130a的扁平部分上。在一些实施方式中，通过机械压扁缆线2130a的一部分或通过将扁平的材料粘附到缆线2130来制造缆线2130a的扁平部分。在一些实施方式中，棘爪2124附接到缆线2130。在一些实施方式中，棘爪2124耦合到缆线2130a的扁平部分。
如根据图24所示，棘爪2124包括第一棘爪部分2124a和第二棘爪部分2124b，其中第一棘爪部分2124a附接到缆线2130或缆线2130a的扁平部分，并且其中第二棘爪部分2124b不耦合到缆线2130和缆线2130a的扁平部分。在一些实施方式中，棘爪2124包括挠曲部。在一些实施方式中，第二棘爪部分2124b在静止时朝向弓形针2122向内弯曲，并且绕第二棘爪部分2124b与第一棘爪部分2124a之间的交叉处挠曲。在一些实施方式中，当弓形针2122接触第二棘爪部分2124b时，第二棘爪部分2124b绕第二棘爪部分2124b与第一棘爪部分2124a之间的交叉处向外远离弓形针2122弯曲。如图26所示，第二棘爪部分2124b的末端接触并压抵弓形针2122的凹口2122a，以使弓形针2122沿第一方向2600平移。附加地或可替代地，第二棘爪部分2124b的末端接触并压抵弓形针2122的缝合线端2122b，以使弓形针2122沿第一方向2600平移。可替代地，在一些实施方式中，棘爪2124包括弹簧、双弹簧门、衬垫、活塞、杆、销、齿或其任何组合。在一些实施方式中，棘爪2124是接合偏置的。
图27a-图27f分别示出了处于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置的示例性第二近侧组件。根据图27a，用第二近侧组件缝合包括平移缆线2130，使得棘爪2124行进到第二壳体部分2121b内相对第一旋转方向2600的第二旋转方向的末端位置(图27a中所示的棘爪2124的位置)，同时弓形针2122完全封闭在第二壳体部分2121b内。当棘爪2124和弓形针2122处于该位置时，棘爪2124自动与弓形针2122内的第一凹口接合，如所示出的。此后，根据图27b至图27c中，缆线2130被平移，使得接合的弓形针2122和棘爪2124沿第一旋转方向2600行进到次壳体部分2121b内沿第一旋转方向2600的棘爪2124的末端位置。缆线2300和棘爪2124的平移从而将弓形针2122的一部分移出第二壳体部分2121b，以进行第一次缝合。根据图27d，缆线2130继而在第二壳体部分2121b内沿第二旋转方向平移回到其末端位置，以自动接合弓形针2122内的第二凹口。如在图27e至图27f中看到的，缆线2130和棘爪2124沿第一方向2600平移之后，将弓形针2122返回到第二壳体部分2121b内的其原始位置，而缆线2130和棘爪2124沿第二方向的进一步平移将棘爪返回如图27a的在第二壳体部分2121b内的第二旋转方向的末端位置。因此，缆线2130沿第一方向2600，与第一方向2600相反的第二方向，第一方向2600继而在第二方向的平移完成了单次缝合，而重复该过程使得能够重复缝合。
图29示出了在次壳体部分2121b的弓形针引导件2121ba内的弓形针2122。如根据图28所示出的，弓形针引导件2121ba围绕弓形针2122的一部分。如在其中看到的，弓形针引导件2121ba围绕弓形针2122的横截面圆周约280度。可替代地，在一些实施方式中，弓形针引导件2121ba围绕弓形针2122的横截面圆周约100度、120度、140度、160度、180度、200度、220度、240度、260度、280度、300度、320度或更多度，包括其中的增量。
在一些实施方式中，根据图30a至图30c，缆线和棘爪包括单个缆线棘爪3000a、3000b，该单个缆线棘爪3000a、3000b包括具有突片2124a的扁平部分2124b。如所示出的，突片2124a包括挠曲部。可替代地，在一些实施方式中，突片2124a包括凹痕、弹簧或其任何组合。在一些实施方式中，突片2124a以与棘爪相同的方式与弓形针的凹口接合和脱离。如所示出的，在一些实施方式中，突片2124a具有扩张位置，在该位置突片2124a处于静止状态，并且从扁平部分2124b以一定角度突出。在一些实施方式中，突片2124a从扁平部分2124b以约5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度或更大的角度突出，包括其中的增量。如图30c所示，在一些实施方式中，当处于扩张位置时，突片2124a与弓形针2122的凹口2122a接合。在一些实施方式中，当接合时，突片2124a的远侧尖端压抵弓形针2122的凹口2122a。在一些实施方式中，突片2124a具有塌缩位置，在该位置突片2124a和扁平部分2124b通常是共面的。在一些实施方式中，在塌缩位置，突片2124a被弓形针2122压靠在扁平部分2124b上。在一些实施方式中，当处于塌缩位置时，突片2124a与弓形针2122的凹口2122a脱离。在一些实施方式中，突片2124a被配置成重复地压缩和释放以重复地与弓形针的凹口脱离和接合。在一些实施方式中，根据图30a，缆线棘爪3000a形成在粘附到缆线2130a的一片材料内。可替代地，在一些实施方式中，根据图30b，缆线棘爪3000a由单片连续的材料形成。
在一些实施方式中，主壳体部分2121a、滑轮2121aa、次壳体部分2121b、缆线2130、棘爪2124、突片2124a或单个缆线棘爪3000a、300b中的至少一个由以下各项组成：金属、塑料、木材、碳纤维、陶瓷或其任何组合。
倾斜的第一壳体
图31a至图36示出了示例性倾斜的第一壳体3120的图示，该第一壳体3120包括主倾斜壳体3121a、次倾斜壳体3121b和第三倾斜壳体3121c。在一些实施方式中，第一壳体3120还包括第三壳体部分或更多壳体部分。如所示出的，次倾斜壳体3121b和第三倾斜壳体3121c彼此刚性地附接，其中次倾斜壳体3121b和第三倾斜壳体3121c相对于主倾斜壳体3121a绕倾斜轴线3151旋转。在一些实施方式中，次倾斜壳体3121b第三倾斜壳体3121c是单个部件。在一些实施方式中，倾斜轴线3151垂直于近侧内窥镜轴线3152。在一些实施方式中，倾斜轴线3151不与近侧内窥镜轴线3152相交。在一些实施方式中，次倾斜壳体3121b和第三倾斜壳体3121c通过紧固件彼此刚性地附接。在一些实施方式中，紧固件包括压配合紧固件、螺钉、螺母、螺栓、钩环紧固件、粘合剂、焊缝或其任何组合。
如图31a至图31b所示，主倾斜壳体3121a包括将主倾斜壳体3121a耦合到内窥镜3140的内窥镜紧固件3120。在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120将主倾斜壳体3121a可移除地耦合到内窥镜3140。如所示出的，内窥镜紧固件3120包括螺钉，其中主倾斜壳体3121a包括容纳螺钉的螺纹特征或螺纹插入物，使得内窥镜紧固件3120和主倾斜壳体3121a内的螺纹特征或螺纹插入物绕内窥镜3140的远端夹紧以将第一倾斜壳体3121a固定到内窥镜3140。如所示出的，主倾斜壳体3121a包括狭槽，该狭槽被配置成将内窥镜紧固件3120与倾斜壳体3121a的其余部分分开，从而当拧紧螺钉时，倾斜壳体3121a可以变形。可替代地，在一些实施方式中，主倾斜壳体3121a不包括狭槽。
如所示出的，在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120是圆形的。在一些实施方式中，内窥镜3140的近侧外径为大约5mm至大约16mm。这样，在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120的内径为约5mm至约16mm。在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120的内径为至少大约5mm。在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120的内径为至多大约16mm。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件3120。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件3120的直径等于或小于内窥镜3140的直径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120的直径等于或大于内窥镜3140的直径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120是锥形的并且具有第一内径和第二内径，其中第一内径在第二内径的远侧。在一些实施方式中，第一内径大于第二内径。在一些实施方式中，第二内径大于第一内径。在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120的直径被测量为最大、最小或平均内部宽度。在一些实施方式中，内窥镜3140的直径被测量为最大、最小或平均外部宽度。可替代地，在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120具有包括三角形、正方形、六边形或任何其他多边形的横截面形状。
可替代地，在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120包括压配紧固件。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件3120通过将压配合内窥镜紧固件121a牢固地压在内窥镜3140的远端上而附接到内窥镜3140。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件3120通过将压配合内窥镜紧固件3120牢固地按压并旋转到内窥镜3140的远端上而附接到内窥镜3140。在一些实施方式中，压配合内窥镜紧固件3120通过将压配合内窥镜紧固件3120牢固地拉离内窥镜3140的远端而从内窥镜3140分离。可替代地，在一些实施方式中，内窥镜紧固件3120包括压配合紧固件、夹具、粘合剂、胶带、条带、紧定螺钉、钩环紧固件、磁体或其任何组合。在一些实施方式中，第一远侧组件120包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个内窥镜紧固件3120。
此外，如所示出的，次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个固定缆线3130的缆线护套。在一些实施方式中，次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个包括容纳缆线3130的缆线护套的孔。在一些实施方式中，缆线3130的缆线护套被夹紧在次倾斜壳体3121b与第三倾斜壳体3121c之间。可替代地，在一些实施方式中，缆线3130的缆线护套通过粘合剂、夹具、扎带、钩环扣件或其任何组合而耦合到次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个。
根据图32至图36，示例性主倾斜壳体3121a包括主倾斜机构3121aa，并且示例性次倾斜壳体3121b包括次倾斜机构3121ba，其中主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba将主倾斜壳体3121a和次倾斜壳体3121b耦合。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a旋转。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a绕倾斜轴线3151旋转。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a绕倾斜轴线3151旋转约300度。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a旋转，使得弓形针轴线3153与近侧内窥镜轴线3152之间的角度从约0度(在该位置弓形针轴线3153和近端内窥镜轴线3152是平行的)增加到约300度。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a旋转，使得弓形针轴线3153与近侧内窥镜轴线3152之间的角度从约0度连续增加到约300度。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a旋转，使得弓形针轴线3153与近侧内窥镜轴3152之间的角度以从约0度以离散增量增加到约300度。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a旋转，使得弓形针轴线3153与近侧内窥镜轴3152之间的角度以约1度、2度、5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度或更多度的离散增量增加。在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa和次倾斜机构3121ba使次倾斜壳体3121b或第三倾斜壳体3121c中的至少一个相对于主倾斜壳体3121a旋转，使得弓形针轴线3153与近侧内窥镜轴3152之间的角度以至少约1度的离散增量增加。在一些实施方式中，弓形针轴线3153和近侧内窥镜轴线3152是重合的。在一些实施方式中，弓形针轴线3153和近端内窥镜轴线3152不重合。
如根据图35和图36所见，在一个实施例中，主倾斜机构3121aa包括具有滚纹内表面的夹具，并且次倾斜机构3121ba包括具有滚纹外表面的旋钮。如所示出的，次倾斜机构3121ba包括19个滚纹和凹部，使得主倾斜机构3121aa的一个滚纹与次倾斜机构3121ba的一个凹部的接合限定了弓形针轴线3153与近侧内窥镜轴线3152之间的特定角度。如所示出的，主倾斜机构3121aa包括13个滚纹和凹部，使得辅助倾斜机构3121ba的一个滚纹与主倾斜机构3121aa的一个凹部的接合在弧形针轴线3153与近侧内窥镜轴3152之间限定了特定角度。可替代地，在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa或次倾斜机构3121ba中的至少一个包括10个、11个、12个、13个、14个、15个、16个、17个、18个、20个、21个、22个、23个、24个、25个或更多个的滚纹和凹部。可替代地，在一些实施方式中，主倾斜机构3121aa不包括主倾斜壳体3121a。可替代地，在一些实施方式中，次倾斜壳体3121b不包括次倾斜机构3121ba。
在一些实施方式中，通过紧固螺钉3151来拧紧主倾斜机构3121aa的夹具，以压缩该夹具并防止次倾斜壳体3121b相对于主倾斜壳体3121a绕倾斜轴线3151旋转。通过旋开螺钉3151以释放主倾斜机构3121aa的夹具，来解除对夹具的压缩，并允许次倾斜壳体3121b相对于主倾斜壳体3121a绕倾斜轴线3151旋转。在一些实施方式中，在手术使用期间，主倾斜机构3121aa的夹具被拧紧。可替代地，在一些实施方式中，主倾斜壳体3121a与次倾斜壳体3121b之间的旋转通过夹具、销、螺钉、旋钮、扎带、环带、磁铁或其任何组合来实现。
如所看到的，次倾斜壳体3121b包括在次倾斜机构3121ba与次倾斜壳体3121b的其余部分之间的间隙3601。在一些实施方式中，当次倾斜壳体3121b绕主倾斜壳体3121a旋转时，间隙3601容纳主倾斜壳体3121a的一部分。在一些实施方式中，间隙3601的宽度大于主倾斜机构3121aa的厚度。
术语和定义
除非另有定义，本文所使用的所有技术术语具有与本公开内容所属领域的普通技术人员通常所理解的相同含义。
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如本文所使用的，术语“约”是指接近所述量10％、5％或1％(包括其中增量)的量。
如本文所使用的，术语“约”以百分数计是指大于或小于所述百分数10％，5％或1％(包括其中增量)的量。
如本文中所使用的，短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”是开放式表达，其在操作中是结合的和分离的。例如，表达“a、b和c中的至少一个”、“a、b或c中的至少一个”、“a、b和c中的一个或多个”、“一个或多个a、b或c”和“a、b和/或c”各自表示单独的a、单独的b、单独的c、a和b一起、a和c一起、b和c一起，或者a、b和c一起。
如本文所使用的，术语“弓形”是指圆的弧或圆的一部分。