技术特征：
1.一种医疗器械，包括：腕部，所述腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，所述端部执行器经由远侧轴件联接到所述远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，所述至少一个近侧滑轮在所述近侧连接叉中；至少一个远侧滑轮，所述至少一个远侧滑轮在所述远侧连接叉中且联接到所述远侧轴件；第一缆线，所述第一缆线构造成与所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮接合；以及第二缆线，所述第二缆线构造成与所述至少一个近侧滑轮接合而不接合所述至少一个远侧滑轮。2.根据权利要求1所述的器械，其中所述远侧连接叉包括不含固定式重定向表面的表面区域。3.根据权利要求2所述的器械，其中所述远侧连接叉完全没有任何固定式重定向表面。4.根据权利要求1所述的器械，其中所述近侧连接叉和所述远侧连接叉由一种或多种绝缘材料形成。5.根据权利要求4所述的器械，其中所述近侧连接叉的内表面和所述远侧连接叉的内表面完全由一种或多种绝缘材料形成。6.根据权利要求1所述的器械，其中：所述至少一个近侧滑轮构造成相对于俯仰轴线旋转，从而为所述端部执行器的关节运动提供第一自由度，以及所述至少一个远侧滑轮构造成相对于偏航轴线旋转，从而为所述端部执行器的关节运动提供第二自由度。7.根据权利要求6所述的器械，其中所述第一缆线的缆线路径和所述第二缆线的缆线路径不与任何固定式重定向表面接触。8.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器包括单极钩。9.根据权利要求8所述的器械，其中所述单极钩从延伸穿过所述远侧连接叉中的所述至少一个远侧滑轮的旋转轴线偏移。10.根据权利要求8所述的器械，其中所述单极钩包括相对于第二连杆成角度的第一连杆。11.根据权利要求10所述的器械，其中：所述第一连杆包括近侧连杆，且所述第二连杆包括远侧连杆，以及所述至少一个远侧滑轮包括基座，所述第一连杆构造成接收到所述基座中。12.根据权利要求11所述的器械，其中：所述第一连杆构造成相对于所述至少一个远侧滑轮的旋转轴线形成一角度，以及所述角度构造成响应于从插管移除所述器械而防止所述钩卡在所述插管上。13.根据权利要求1所述的器械，其中所述第一缆线的至少一个区段相对于所述第二缆线的至少一个区段是不对称的。14.根据权利要求13所述的器械，其中所述第一缆线的所述至少一个区段构造成比所述第二缆线的所述至少一个区段穿过所述腕部穿过更长的路径。
15.根据权利要求1所述的器械，还包括导电缆线，所述导电缆线构造成：接合所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮，以及向所述端部执行器提供电流。16.根据权利要求15所述的器械，其中：所述第一缆线包括两个第一缆线段，所述第二缆线包括两个第二缆线段，以及所述至少一个近侧滑轮包括至少四个滑轮，其中的每个滑轮构造成与所述两个第一缆线段或所述两个第二缆线段中的对应一者接合。17.根据权利要求15所述的器械，其中构造成与所述两个第二缆线段接合的所述近侧滑轮还构造成比与所述两个第一缆线段接合的所述近侧滑轮更靠近所述腕部的中心轴线定位。18.根据权利要求17所述的器械，其中所述远侧连接叉包括销，所述销构造成接收在形成于所述端部执行器的基部中的通道中。19.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器包括n+1个钩，其中n是其中所述钩构造成致动的自由度的数量，且n+1是构造成控制所述钩的致动的缆线段的数量。20.根据权利要求1所述的器械，其中：所述第一缆线包括与相同远侧滑轮接合的两个第一缆线段，以及所述两个第一缆线段与两个单独的近侧滑轮接合且沿相同方向缠绕在所述两个单独的近侧滑轮周围。21.根据权利要求20所述的器械，其中所述第一缆线的所述两个第一缆线段在俯仰轴线的同一侧上经过。22.根据权利要求20所述的器械，其中所述第二缆线包括两个第二缆线段，其中所述两个第二缆线段中的至少一个第二缆线段在所述俯仰轴线的另一侧上。23.根据权利要求20所述的器械，其中所述两个第一缆线段定位在所述两个第二缆线段的外侧上。24.一种以多个运动度致动端部执行器的方法，所述方法包括：推进或回缩至少一个第一缆线段，所述至少一个第一缆线段接合器械的至少一个近侧滑轮和至少一个远侧滑轮，所述器械包括腕部，所述腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉，所述端部执行器联接到所述远侧连接叉，所述至少一个近侧滑轮位于所述近侧连接叉中，且所述至少一个远侧滑轮位于所述远侧连接叉中；以及推进或回缩至少一个第二缆线段，所述至少一个第二缆线段接合所述至少一个近侧滑轮而不接合所述至少一个远侧滑轮。25.根据权利要求24所述的方法，还包括：通过推进或回缩所述至少一个第二缆线段来使所述端部执行器相对于延伸穿过所述至少一个近侧滑轮的俯仰轴线旋转。26.根据权利要求24所述的方法，还包括：通过推进或回缩所述至少一个第一缆线段来使所述端部执行器相对于延伸穿过所述至少一个远侧滑轮的偏航轴线旋转。27.根据权利要求24所述的方法，其中所述远侧连接叉包括不含固定式重定向表面的
表面区域。28.根据权利要求24所述的方法，其中所述近侧连接叉和所述远侧连接叉由一种或多种绝缘材料形成。29.根据权利要求24所述的方法，其中所述端部执行器包括单极钩。30.一种医疗器械，包括：腕部，所述腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，所述端部执行器经由远侧轴件联接到所述远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，所述至少一个近侧滑轮在所述近侧连接叉中；至少一个远侧滑轮，所述至少一个远侧滑轮在所述远侧连接叉中且联接到所述远侧轴件；以及至少一个缆线段，所述至少一个缆线段构造成接合所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮，且沿着基本线性的路径在所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮之间延伸。31.根据权利要求30所述的器械，其中所述至少一个缆线段构造成接合所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮，而不与在所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮之间的固定式重定向表面接合。32.根据权利要求30所述的器械，其中：所述至少一个缆线段由金属形成，以及至少所述远侧连接叉由塑料形成。33.根据权利要求30所述的器械，其中随着所述至少一个缆线段在所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮之间延伸，所述至少一个缆线段具有约零的偏离角。34.根据权利要求30所述的器械，其中随着所述至少一个缆线段在所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮之间延伸，所述至少一个缆线段具有大于约零的偏离角。35.一种医疗器械，包括：腕部，所述腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，所述端部执行器经由远侧轴件联接到所述远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，所述至少一个近侧滑轮在所述近侧连接叉中；以及至少一个远侧滑轮，所述至少一个远侧滑轮在所述远侧连接叉中且联接到所述远侧轴件，其中所述端部执行器包括钩，所述钩包括第一连杆和第二连杆，且所述第一连杆具有从延伸穿过所述至少一个远侧滑轮的旋转轴线偏移的纵向轴线。36.根据权利要求35所述的器械，其中所述第一连杆的轴线从延伸穿过所述至少一个远侧滑轮的所述旋转轴线成角度地偏移。37.根据权利要求35所述的器械，其中所述第一连杆的轴线从延伸穿过所述至少一个远侧滑轮的所述旋转轴线平移地偏移。38.根据权利要求35所述的器械，其中：所述第一连杆构造成相对于延伸穿过所述至少一个远侧滑轮的所述旋转轴线形成一角度，以及所述角度构造成响应于从插管移除所述器械而防止所述钩卡在所述插管上。