1.一种血管内导管，包括：
外轴，所述外轴具有固定到柄部组件的近侧区域；
医疗工具，所述医疗工具轴向固定到所述外轴的远侧端部；以及
内轴，所述内轴设置在所述外轴内，所述内轴具有固定到所述柄部组件的近侧区域，
所述柄部组件包括第一柄部致动器，所述第一柄部致动器与所述外轴能够操作地连通，使得所述第一柄部致动器相对于第二柄部致动器的致动使所述外轴和所述医疗工具相对于所述内轴旋转，
所述第二柄部致动器与所述内轴能够操作地连通，使得所述第二柄部致动器的致动使所述内轴偏转，并且由此引起所述外轴的偏转。
2.根据权利要求1所述的导管工具，其中所述第二柄部致动器通过一个或多个张紧元件与所述内轴操作连通，所述一个或多个张紧元件沿着所述内轴延伸并且固定在所述内轴的可偏转节段的远侧端部处。
3.根据权利要求2所述的导管，其中所述第二柄部致动器的致动导致将张力施加在所述一个或多个张紧元件上，从而引起所述内轴的偏转。
4.根据权利要求1所述的导管，其中所述第二柄部致动器固定到所述柄部组件，使得所述第二柄部致动器适于旋转但不轴向移动。
5.根据权利要求1所述的导管，其中所述第二柄部致动器与所述柄部组件内的中心齿轮旋转连通，所述外轴和所述内轴延伸穿过所述中心齿轮。
6.根据权利要求5所述的导管，其中所述中心齿轮与主轴齿轮旋转连通，所述主轴齿轮比所述中心齿轮进一步径向远离柄部组件轴线。
7.根据权利要求6所述的导管，其中内轴张紧元件缠绕在主轴周围。
8.根据权利要求6所述的导管，其中所述主轴比所述外轴的近侧端部进一步朝近侧延伸。
9.根据权利要求1所述的导管，其中内轴包括偏转部分，在所述偏转部分中所述内轴适于在所述第二柄部致动器被致动时偏转，其中所述偏转部分比所述内轴的设置在所述偏转部分近侧的近侧区域具柔性。
10.根据权利要求1所述的导管，其中所述第一柄部致动器相对于所述柄部组件固定，使得所述第一柄部致动器适于相对于所述第二柄部致动器旋转和轴向移动，其中所述第一柄部致动器的轴向移动引起所述外轴和所述医疗工具相对于所述内轴的轴向移动。
11.根据权利要求1所述的导管，其中所述内轴包括第一轴向延伸的拉线和第二轴向延伸的拉线，其中在所述内轴的偏转节段中，所述第一轴向延伸的拉线和所述第二轴向延伸的拉线围绕所述内轴间隔开小于180度，任选地小于135度，任选地小于90度，任选地小于45度，任选地小于30度，任选地小于20度，任选地小于10度。
12.根据权利要求11所述的导管，其中在所述内轴的位于所述偏转节段近侧的一部分中，所述第一轴向延伸的拉线和所述第二轴向延伸的拉线围绕所述内轴彼此分开并且彼此间隔开约180度（+/-5度）。
13.根据权利要求11所述的导管，其中所述内轴还包括第三轴向延伸的拉线，所述第三轴向延伸的拉线相对于所述第一拉线和所述第二拉线定位，以在所述内轴已被偏转之后拉直所述内轴。
14.根据权利要求11所述的导管，其中所述第一拉线和所述第二拉线各自交织在所述内轴中的编织材料内。
15.根据权利要求11所述的导管，其中所述第一拉线和所述第二拉线各自具有远侧区域，所述远侧区域交织在所述内轴中的编织材料内以将所述拉线的所述远侧区域固定到所述轴，并且其中所述远侧区域各自比在所述内轴的可转向节段中正交于纵向轴线延伸。
16.根据权利要求15所述的导管，其中所述远侧区域各自缠绕在所述内轴周围至少一圈。
17.根据权利要求1所述的导管，其中所述外轴和所述内轴是同轴的。
18.根据权利要求1所述的导管，其中所述内轴和所述外轴中的一者或多者包括编织材料。
19.根据权利要求1所述的导管，其中所述内轴包括编织材料内层和编织材料外层。
20.根据权利要求19所述的导管，其中所述编织材料内层和所述编织材料外层在编织构造的密度和所述编织构造的图案中的一者或多者上变化。
21.根据权利要求1所述的导管，其中所述医疗工具包括成像元件。
22.根据权利要求1所述的导管，其中所述医疗工具包括超声换能器。
23.根据权利要求1所述的导管，其中所述医疗工具包括消融元件。
24.根据权利要求1所述的导管，其中所述外轴具有轴向间隔开的至少第一节段和第二节段，所述第一节段和所述第二节段具有不同的刚度，并且所述不同的刚度用于选择性地控制以下中的一者或多者：所述导管的所述偏转节段相对于所述导管的远侧端部的位置，或当所述导管偏转时所述导管的弯曲度。
25.根据权利要求1所述的导管，其中所述医疗工具包封在聚合物主体内，所述聚合物主体包含一种或多种聚合物材料。
26.根据权利要求1所述的导管，还包括电联接到所述医疗工具的缆线束，所述缆线束延伸穿过所述内轴并且能够相对于所述内轴轴向移动。
27.根据权利要求1所述的导管，其中所述外轴的远侧端部比所述内轴的远侧端部进一步朝远侧延伸。
28.根据权利要求1所述的导管，其中所述导管不包括冲洗管线。
29.根据权利要求1所述的导管，其中所述第一柄部致动器位于所述第二柄部致动器的远侧。
30.根据权利要求1所述的导管，其中所述第一柄部致动器和所述第二柄部致动器设置在所述柄部组件的远侧端部处。
31.根据权利要求31所述的导管，其中当所述第一柄部致动器处于中性位置时，所述第一柄部致动器与所述第二柄部致动器直接相邻。
32.一种控制导管的方法，包括：
致动第一柄部致动器以引起导管外轴相对于导管内轴的旋转，所述外轴具有固定到柄部组件的近侧端部和相对于医疗工具轴向固定的远侧端部；
致动所述第一柄部致动器以引起所述外轴相对于所述导管内轴的轴向移动；
致动第二柄部致动器以引起所述导管内轴的偏转，并且由此引起所述导管外轴的偏转。
33.根据权利要求32所述的方法，还包括通过控制所述导管外轴和所述导管内轴的相对轴向位置来控制所述导管外轴的偏转程度。
34.根据权利要求33所述的方法，其中控制所述偏转程度包括当所述导管内轴的偏转节段处于与所述导管外轴的相对更柔性的节段相邻的位置时，通过致动所述第二柄部致动器来增加所述导管外轴的所述偏转程度。
35.根据权利要求33所述的方法，其中控制所述偏转程度包括当所述导管内轴的偏转节段处于与所述导管外轴的相对更刚性的节段相邻的位置时，通过致动所述第二柄部致动器来减小所述导管外轴的所述偏转程度。
36.根据权利要求32所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器以引起所述导管内轴的偏转在时间上发生在致动所述第一柄部致动器以引起所述外轴的轴向移动之后。
37.根据权利要求32所述的方法，其中致动第一柄部致动器以引起导管外轴的旋转包括旋转所述第一柄部致动器。
38.根据权利要求37所述的方法，其中致动所述第一柄部致动器以引起所述外轴相对于所述导管内轴的轴向移动包括轴向移动所述第一柄部致动器。
39.根据权利要求32所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器以引起所述导管内轴的偏转，并且由此引起所述导管外轴的偏转，包括所述第二柄部致动器的旋转。
40.根据权利要求32所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器包括张紧固定到所述导管内轴的远侧区域的一根或多根拉线。
41.根据权利要求40所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器包括旋转多个齿轮并且围绕所述柄部组件内的一个或多个卷轴卷绕所述一根或多根拉线。