一种基于穴位的磁疗系统的制作方法

本发明涉及磁疗设备技术领域，特别是涉及一种基于穴位的磁疗系统。

背景技术：

磁场对人体具有一定的调理和治疗功能。人体在正常情况下，体内的生物电、磁都保持一定的动态平衡，但人致病或衰老后，这种平衡就会被打破，进而出现异常，因此，当人体内生物磁场出现异常时，如果外加适当强度的磁场，作用于人体适当的部位，人体内的生物磁场就会产生相应的变化，使得生物磁场趋于正常，从而起到身体调节及保健功效。

目前，人们将磁疗理论与中医穴位理论结合，认为根据不同的病症，利用外部磁场针对特定的穴位进行刺激，能够达到较好的磁疗功效。随着磁疗的普及，市面上也出现了越来越多的磁疗产品，比如内部设置固定或旋转永磁体的床垫和按摩椅等，此类产品虽然具有一定的磁疗功效，但是外部磁场对人体的刺激是盲目的，无法针对人体特定穴位进行磁疗，导致此类设备磁疗功效大打折扣。

随着技术的进步，当前也出现了一些基于图像识别原理对人体穴位进行识别定位的按摩装置。cn109758355a公开了一种基于人体穴位二维图像处理和三维立体定位方法，根据双目相机采集的人体图像识别定位不同的人体穴位，并获取穴位的三维坐标，从而指导机械臂对相应的穴位进行按摩。cn110327202a公开了一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的系统，基于红外热成像技术对按摩对象人体进行热成像，并根据人体外轮廓计算人体背部的主要位置信息，进而计算背部的穴位位置坐标数据，提供给按摩机器人的控制系统控制按摩动作。可以在没有中医按摩师的干预下，中医按摩机器人实现全自动、全流程的中医按摩。

目前，市面上的磁疗装置还不具备特定穴位的识别定位功能，只能依靠在不同位置铺设大量的磁石达到全方位磁疗的目的，这样不仅磁疗效果不佳，而且还要耗费大量的磁石。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种基于穴位的磁疗系统，可以根据具体需求，针对不同的穴位进行外部磁场刺激，已达到更好的磁疗功效。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于穴位的磁疗系统，包括床架、移动磁疗装置和控制装置，所述床架内部具有容置空间；所述移动磁疗装置能够在所述容置空间内移动，所述移动磁疗装置包括磁疗单元；所述控制装置用于向所述移动磁疗装置发送控制指令，控制所述移动磁疗装置在所述容置空间内进行移动，将所述磁疗单元运送至所述床架上人体指定穴位的下方。

进一步地，还包括穴位定位装置，用于对所述床架上人体的穴位进行定位，并将穴位信息发送至所述控制装置。

进一步地，所述穴位定位装置包括图像采集单元和定位单元，所述图像采集单元用于采集所述床架上的人体图像，所述定位单元根据所述人体图像对穴位进行识别定位。

进一步地，所述图像采集单元为可见光图像成像仪或热成像仪。

进一步地，所述移动磁疗装置还包括移动底盘，所述磁疗单元设于所述移动底盘上。

进一步地，所述控制装置包括遥控单元，用于手动遥控生成所述控制指令。

进一步地，所述控制装置包括输入单元和指令生成单元，所述输入单元用于输入指定穴位名称，所述指令生成单元用于生成所述控制指令，所述控制指令包括指定穴位的二维坐标。

进一步地，所述移动磁疗装置还包括导航单元，所述导航单元根据所述控制指令，控制所述移动底盘移动至所述床架上人体所述指定穴位的下方。

进一步地，所述控制装置还用于通过所述输入单元输入所述指定穴位名称后，将所述指定穴位名称传送至所述穴位定位装置，所述穴位定位装置用于识别定位所述指定穴位。

进一步地，所述移动磁疗装置还包括导航单元，所述导航单元根据所述控制指令，控制所述移动底盘移动至所述床架上人体所述指定穴位的下方。

本发明所提供的基于穴位的磁疗系统，包括床架、移动磁疗装置和控制装置，所述移动磁疗装置具有磁疗单元，设置于床架的容置空间内，控制装置能够控制所述移动磁疗装置在所述容置空间内进行移动。当需要磁疗的人躺在床架上时，一方面由于不同的病症需要外部磁场刺激不同的穴位，另一方面由于人的高矮、胖瘦皆不相同，相同的穴位也可能位于不同的位置，因此，操作人员需要根据不同的需求，通过控制装置控制移动磁疗装置移动到指定的某个或某些穴位处进行磁疗，以达到最佳的磁疗效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一个实施例中基于穴位的磁疗系统的结构示意图；

图2为本发明第二个实施例中基于穴位的磁疗系统的结构示意图；

图3为穴位定位装置的示意图；

图4为定位单元获取穴位二维坐标的示意图；

图5为控制装置的示意图。

其中：100-床架，200-移动磁疗装置，210-移动底盘，220-磁疗单元，300-控制装置，310-输入单元，320-指令生成单元，400-穴位定位装置，410-图像采集单元，420-定位单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1至图5，图1为本发明第一个实施例中基于穴位的磁疗系统的结构示意图；图2为本发明第二个实施例中基于穴位的磁疗系统的结构示意图；图3为穴位定位装置的示意图；图4为定位单元获取穴位二维坐标的示意图；图5为控制装置的示意图。

如图1所示，一种基于穴位的磁疗系统，包括床架100、移动磁疗装置200和控制装置300。所述床架100提供一个支撑平台，需要进行磁疗的人可以平躺或侧躺在所述床架100上。所述移动磁疗装置200具备磁疗功能，并且可以在所述床架100的下方移动。所述控制装置300用于向所述移动磁疗装置200发送控制指令，控制所述移动磁疗装置200进行移动，所述移动磁疗装置200可以移动至所述床架100上人体指定穴位的下方，针对所述指定穴位进行磁疗。

在本发明的第一个实施例中，所述床架100为一张具有床面和四条床腿的床，床面下方形成一个容置空间。

所述移动磁疗装置200包括移动底盘210，所述移动底盘210上载有磁疗单元220，所述磁疗单元220能够产生磁场，比如永磁体或电磁发生装置等。如果所述移动底盘210上载有永磁体，那么磁场强度调节较为麻烦，需要通过更换不同的永磁体来调节磁场强度。如果所述移动底盘210上载有电磁发生装置，则可以通过电学方式对磁场特性进行调节，使用起来更加方便。所述移动底盘210可以采用物流领域常用的物流机器人移动底盘210，其结构不再赘述。本发明利用移动底盘210运载所述磁疗单元220，相较于自动按摩装置中利用机械臂进行按摩，设置更加灵活，操作更加简便，设备结构更加简单，整体成本更低。

所述移动磁疗装置200能够在所述容置空间内自由移动，最终根据控制指令停在床架100上人体指定穴位的下方。需要说明的是，本发明提出的磁疗系统可以包含一个所述移动磁疗装置200，根据控制指令依次停靠在不同的穴位下方进行磁疗。但是，考虑到根据不同的需要，可能需要同时对多个穴位进行磁疗，因此，本发明提出的磁疗系统也可以包含两个或两个以上的所述移动磁疗装置200。

所述移动磁疗装置200的移动是受所述控制装置300控制的。本实施例中，所述控制装置300包括遥控单元，所述遥控单元为手动控制器，所述手动控制器与所述移动磁疗装置200通过有线或无线方式进行通信。操作人员手持所述手动控制器，实时将控制指令传输给所述移动磁疗装置200，所述移动磁疗装置200移动至合适的位置后停止，开始进行磁疗作业。手动控制器控制移动底盘210进行平面移动属于现有技术，其具体结构在此不做赘述。

在第一个实施例中，所述移动磁疗装置200移动实际上是靠操作人员进行操纵的，这就要求操作人员需要具备丰富的穴位识别、定位知识和经验。如果操作人员穴位识别经验不足，或者根本不具备相关知识，那么第一个实施例中的磁疗系统的磁疗效果就要大打折扣。为了降低对操作人员的要求，本发明的第二个实施例进一步增加了人体穴位自动识别、定位功能。

本发明的第二个实施例中，如图2所示，所述基于穴位的磁疗系统进一步包括穴位定位装置400。所述穴位定位装置400用于对所述床架100上人体的穴位进行自动定位，并将定位后的穴位信息发送至所述控制装置300。操作人员可以参考所述穴位信息控制所述移动磁疗装置200进行移动，可以极大地降低操纵难度和提高磁疗效果。

进一步地，如图3所示，本实施例中的所述穴位定位装置400可以利用图像识别技术对人体穴位进行自动识别、定位。所述穴位定位装置400包括图像采集单元410和定位单元420。所述图像采集单元410用于采集所述床架100上的人体图像，并将所述人体图像传输至所述定位单元420。所述定位单元420根据所述人体图像对穴位进行识别定位，然后将穴位信息传输至所述控制装置300。

进一步地，所述图像采集单元410可以是可见光图像成像装置，用于采集人体可见光图像。所述定位单元420对所述可见光图像进行处理、分析，获取各个穴位的位置、名称等信息。根据可见光图像进行穴位定位的方法使用现有技术即可，在此不再赘述。

所述图像采集单元410还可以是热成像装置，用于采集人体红外图像。所述定位单元420对所述红外图像进行处理、分析，获取各个穴位的位置、名称等信息。根据红外图像进行穴位定位的方法属于现有技术，如cn110327202a中公开的方法，在此不再赘述。

在本发明的第二个实施中，虽然解决了穴位识别、定位的问题，但是所述移动磁疗装置200仍然需要操作人员进行手动操纵，而手动操纵不仅会产生误差，而且不够智能化、自动化。因此，在本发明的第三个实施例中，所述移动磁疗装置200进一步增加了自动导航功能。

在本发明的第三个实施例中，所述移动磁疗装置200还包括导航单元。所述导航单元可以根据所述控制指令，控制所述移动底盘210移动至指定穴位的下方。

如图4所示，所述定位单元420在所述床面表面建立二维平面坐标系(x,y)，穴位识别、定位后，将穴位在二维平面坐标系内对应的二维坐标(xi,yi)传输至所述控制装置300。所述控制装置300直接将包含二维坐标(xi,yi)的控制指令发送至所述移动磁疗装置200，所述导航单元获得目标坐标后，自动进行定位及路线规划，控制所述移动底盘210移动至坐标位置。所述导航单元的定位及路线规划方法可以参考仓储物流领域搬运机器人的相关方法，在此不做赘述。

如图5所示，所述控制装置300可以包括输入单元310和指令生成单元320。

所述输入单元310用于输入指定穴位名称，此处的“输入”方式可以是手动打字输入，也可以是提供选项后的选择输入方式。由于所述穴位定位装置400可能会一次性对多个穴位进行同时识别、定位，并将这些穴位信息同时传输至所述控制装置300，但是，如果当前仅需要利用其中的部分穴位信息，那么就可以通过所述输入单元310输入当前需要的穴位信息。

所述指令生成单元320用于生成所述控制指令，所述控制指令包括指定穴位的二维坐标。通过所述输入单元310输入当前需要的穴位信息后，所述指令生成单元320提取相应穴位的二维坐标等信息生成所述控制指令，传输至所述移动磁疗装置200。

进一步地，所述穴位定位装置400如果每次都对人体的大部分或所有穴位进行识别、定位，那么运算量是较大的，这可能会导致较长的运算时间。而且，如果当前仅需要少数几个穴位的信息，那么大部分穴位信息其实是无意义的。所以，所述控制装置300还用于通过所述输入单元310输入所述指定穴位名称后，将所述指定穴位名称先传送至所述穴位定位装置400，所述穴位定位装置400此时仅识别定位所述指定穴位。如此，即可在更短的时间内获得穴位信息，也可以减少不必要的运算。所述穴位定位装置400此时获取的穴位信息均为当前需要的穴位信息，将所述穴位信息传输至所述控制装置300后，无需操作人员进行二次输入，直接由所述指令生成单元320生成控制指令即可。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的磁疗系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。