本发明涉及一种用于导引医用对象、尤其是针的导引单元，其具有固定单元，通过所述固定单元能够将导引单元布置在医用对象、尤其是针上。本发明的第二方面涉及一种具有这种导引单元和x射线单元的导引系统。本发明的另一方面涉及一种具有所述导引系统的设备。本发明的其它方面涉及一种用于确定医用对象、尤其是针的位置的方法以及一种用于执行这种方法的计算机程序产品。
背景技术：
：：在许多情况下需要相应非常准确地将医用对象、尤其是针相对于医疗目标对象定向。这种医疗目标对象例如可以是患者或者用于模拟患者的模拟体、也称为人体模型。医用对象、尤其是针例如可以被引入医疗目标对象中。尤其在针的情况下，所述针应该在这个过程中遵循之前规划的路径或者之前规划的轨迹。这种路径或者这种轨迹例如可以事先根据关于医疗目标对象的信息进行规划。这种信息例如可以包括医疗目标对象的超声波图像、x射线图像、计算机断层扫描或者磁共振图像。在具体的例子中可以规定，将针导引至患者或者人体模型的内部的目标点。但是，如前所述地，尤其需要将针沿着预先确定的路径导引。在此，患者体内的目标点例如可能是肿瘤。在人体模型的情况下，目标点可以设置用于模拟这种肿瘤。然而，对医用对象的精确定位也在大量其它的情形中是必要的。因此，例如用于肿瘤切除的针的导入应当被视为纯粹示例性的。用于导引针的导引单元例如可以固定地但可调节地与所谓的c形臂式x射线设备连接。这种导引单元可以包括针固持件，所述针固持件首先根据规划的路径定向。通过针固持件，可以将针的运动减少到一个自由度上、即尤其是沿着规划的路线的自由度。技术实现要素：本发明所要解决的技术问题在于，实现对医用对象的位置的精确确定。该技术问题按本发明通过用于导引医用对象、尤其是针的导引单元、导引系统、设备、方法和计算机程序产品解决。本发明的第一方面从用于导引医用对象、尤其是针的导引单元出发，其具有固定单元，通过所述固定单元能够将导引单元布置在医用对象上。导引单元的特征在于定向元件，所述定向元件处在相对于固定单元(feststelleinheit)确定的姿态中，其中，在定向元件上布置有轮廓部，所述轮廓部具有比其余部分的定向元件更高的x射线不透明性术语“姿态”在此表示对象的空间状态并且因此表示对象在三维空间中或者相对于固定单元的位置和取向的组合。固定单元设计用于将导引单元与医用对象固定地连接。换而言之，导引单元可以借助固定单元布置在医用对象上。固定单元尤其设计用于暂时地形成与医用对象的固定连接。所述固定连接例如可以借助形状配合式连接、借助摩擦配合式连接或者借助材料接合式连接形成。在此，“暂时地”尤其表示导引单元能够借助固定单元临时地并且可逆地布置在医用对象上。在其它的实施方式中，固定单元可以备选地设计用于与医用对象建立固定的或者说持久的连接。例如，固定单元具有用于医用对象的容纳部，医用对象可以为了上述布置的目的被导入所述容纳部中。作为备选或补充，固定单元可以具有夹子或者啮合机构。作为备选或补充，固定单元可以具有螺纹机构，借助所述螺纹机构能够将固定单元旋拧在医用对象上或者将医用对象固定在容纳部的内部。在特别有利的实施方式中，固定单元具有容纳部以及这样的机构，借助所述机构能够或者可以将医用对象固定在容纳部的内部。换而言之，所述机构可以设计用于将医用对象固定在容纳部的内部。导引单元尤其相对于医用对象具有这样的姿态，在导引单元布置在医用对象上期间，所述姿态是不变或者说恒定的。换而言之，所述固定单元设计用于在借助固定单元将导引单元布置在医用对象上时确保导引单元与医用对象之间的固定的相对姿态。换而言之，固定单元设计用于在导引单元布置在医用对象上期间防止导引单元与医用对象之间的相对运动。定向元件尤其与固定单元固定地连接。在一些实施方式中，固定单元与定向元件一体件式地相互连接。所述轮廓部例如可以尤其在定向元件的边缘区域中施加到定向元件上。定向元件例如区域性地被涂覆以所述轮廓部。作为备选或补充，所述轮廓部可以布置在定向元件的边缘区域中。定向元件尤其这样定向，使得当导引单元借助固定单元按规定地布置在医用对象上时，所述定向元件至少基本上垂直于医用对象的主延伸方向地延伸。定向元件尤其垂直于固定单元的可选的容纳部的主延伸方向地定向。沿着容纳部的主延伸方向，所述容纳部能够使医用对象引入容纳部中。在其它的设计方案中，所述轮廓部可以布置在垂直于容纳部的主延伸方向定向的平面中。作为备选或补充，在导引单元按规定地布置在医用对象上时，所述轮廓部延伸所在的平面可以垂直于医用对象的主延伸方向地延伸。本发明基于的理念是，通过定向元件的针对x射线不透明的轮廓部在荧光镜检查期间实现对医用对象的位置和/或姿态的确定。由于所述轮廓部与其余部分的定向元件相比更高的x射线不透明性，所述轮廓部能够在产生于这种荧光镜检查的范围内的x射线图像上特别好地被看见。基于所述轮廓部的已知的并且定义的造型又可行的是，由轮廓部在x射线图像中的影像推断在导引单元按规定地布置在医用对象上时所述医用对象的位置或者姿态。按照一种扩展设计规定，所述定向元件至少基本上设计为圆盘或者圆盘扇段的形式。换而言之，定向元件可以至少基本上或者完全地成型为圆盘或者圆盘扇段。当导引单元按规定地布置在医用对象上时，医用对象尤其居中地延伸通过圆盘或者通过圆盘扇段所基于的圆的中心。这例如可以通过以下方式实现，即，固定单元的容纳部布置在圆盘的中心或者圆盘扇段所基于的圆的中心。按照一种扩展设计规定，在导引单元布置在医用对象上时，所述定向元件至少基本上垂直于医用对象地布置。例如规定，定向元件至少基本上垂直于固定单元的容纳部地定向，其中，容纳部设计用于，当导引单元按规定地布置在医用对象上时，医用对象至少部分地容纳在所述容纳部中。由此尤其得出，当导引单元按规定地布置在医用对象上时，定向元件垂直于医用对象的主延伸方向地延伸。在将针作为医用对象的情况下，医用对象的主延伸方向可以与针的纵向一致。导引单元由此能够实现特别有利地检测医用对象的位置。按照一种扩展设计规定，所述轮廓部至少部分地按照圆弧成型。换而言之，所述轮廓部至少区域性地具有圆弧或者圆的形状。例如，所述轮廓部可以整体地成型为环。这样成型的轮廓部能够实现特别有利地确定医用对象的位置。按照一种扩展设计规定，所述轮廓部在第一区域中按照圆弧成型并且在第二区域中按照圆弧的一个或两个不同的半径成型。所述轮廓部本身尤其可以是闭合的。这尤其意味着所述轮廓部不具有端部。以此方式，所述轮廓部能够实现在x射线图像中提供特别具有表征性的影像。按照一种扩展设计规定，所述轮廓部由金属材料构成。这种金属材料尤其可以具有与其它材料相比特别高的x射线不透明性。此外，在金属材料的情况下，所述轮廓部可以特别简单地通过为定向元件涂覆以所述轮廓部来制造。所述轮廓部尤其借助任何的形成层的方法通过施涂、汽化渗镀或者布置在定向元件上的方式制造。按照一种扩展设计规定，定向元件至少基本上由非金属材料构成。在其它的设计方案中，定向元件可以除了所述轮廓部之外完全由非金属材料构成。例如，导引单元可以由塑料、纤维材料或者适当的纸板构成。以此方式，可以通过定向元件的特别低的x射线不透明性确保在x射线图像中与所述轮廓部的高对比度。本发明的第二方面涉及一种导引系统，其具有导引单元和x射线单元，所述x射线单元设置用于获取轮廓部的影像并且由所述影像确定与轮廓部相关的几何量(geometrische)。换而言之，x射线单元设计用于由所述轮廓部的影像提取出几何量。所述轮廓部的影像尤其是通过x射线单元拍摄的x射线图像的部分。因此，x射线单元可以设计用于至少拍摄所述轮廓部的x射线图像、在x射线图像中识别出所述轮廓部的影像并且由此确定几何量。x射线单元例如可以是具有x射线源和x射线探测器的x射线设备。与所述轮廓部相关的几何量例如可以包括轮廓部的影像的尺寸、用于轮廓部的影像的椭圆度或者偏心率的量度、轮廓部的影像的一个或多个半径和/或轮廓部的影像的任何其它的几何量。作为备选或补充，所述几何量可以描述轮廓部的影像在x射线图像中的状态或者说位置。这尤其在以下情况下是有利的，即所述轮廓部至少部分地按照圆弧或者按照圆成型。通过在x射线单元和轮廓部的空间中的相对位置，轮廓部的影像可以按照椭圆成型。相应地，几何量尤其表征所述轮廓部的影像的椭圆形状。按照一种扩展设计规定，所述导引系统设计用于根据所述几何量确定导引单元相对于导引系统的位置。一般地，导引系统可以设计用于根据通过几何量表征的影像的形状确定导引单元相对于x射线单元的位置。导引系统例如可以设计用于根据所述轮廓部在x射线图像内部的影像的位置或者状态确定导引单元关于两个不同的空间方向的位置。所述两个不同的空间方向尤其平行于x射线单元的探测器的探测器平面延伸。根据所述轮廓部在x射线图像中的影像的尺寸，导引系统例如可以确定导引单元相对于第三空间方向的位置。在此，所述第三空间方向尤其垂直于两个前述的不同空间方向。导引单元相对于第三空间方向的位置可以相当于导引单元与x射线单元的探测器的距离。由所述轮廓部的椭圆形状和/和椭圆形影像的定向，导引系统可以确定导引单元相对于x射线单元的取向。以此方式，导引系统可以设计用于确定导引单元的姿态。按照一种扩展设计，导引系统具有控制单元，所述控制单元设计用于根据所述几何量或者医用对象的位置这样控制x射线单元的准直器元件，使得x射线单元的x射线辐射在围绕导引单元的预设区域中减少。换而言之，导引系统设计用于根据所述几何量或者医用对象的位置控制准直器元件。在此，对准直器元件的控制尤其这样进行，使得在围绕导引单元的预设区域中的x射线辐射减少。导引单元在所述预设区域中尤其可以具有用于握持导引单元的握持装置。握持单元例如可以设计为手柄。在此，控制单元尤其设计用于在所述几何量或者导引单元的位置改变时这样控制准直器元件，使得又在围绕导引单元的预设区域中减少x射线辐射。所述预设区域尤其围绕导引单元以相对于导引单元的预设的相对位置布置。换而言之，控制单元设计用于在导引单元运动的情况下一同进行准直器元件的准直。以此方式减少在预设区域中、尤其是把手处的x射线辐射。准直器元件例如可以设计为准直器或者光阑。以此方式可以减少对导引系统的用户、例如治疗的医生的辐射剂量。按照一种扩展设计规定，所述导引系统设计用于确定导引单元与医用对象之间的相对位置并且根据所述相对位置确定医用对象相对于导引系统固定点的位置。例如，对于导引单元按规定地布置在相应的医用对象上的情况，可以针对不同的医用对象将导引单元与医用对象之间的相对位置存储在数据库中。导引系统则可以设计用于从数据库中调取相对位置。作为备选或补充，导引系统可以设计用于由用户、尤其是治疗的医生的用户输入确定相对位置。医用对象相对于导引系统的位置则可以通过导引系统输出和/或提供至接口。备选地，导引系统可以设计用于根据医用对象相对于导引系统的位置和附加地接收的用于医用对象尤其是针的预设路径输出提示。所述提示例如可以提示医用对象相对于预设路径的正确定位或者包含医用对象的位置与预设路径之间的偏差。导引系统例如可以设计用于通过数据接口和/或通过用户、尤其是治疗的医生的用户输入接收预设路径。本发明的另一方面涉及一种设备，其具有按照本发明的导引系统和患者容纳装置，医疗目标对象能够布置在所述患者容纳装置上，其中，x射线单元在按规定的相对位置中布置在患者容纳装置上，并且其中，导引系统设计用于根据几何量和按规定的相对位置确定医用对象相对于患者容纳装置或者医疗目标对象的位置。患者容纳装置例如可以是床、轮床或者手术台。换而言之，患者容纳装置设计用于固持医疗目标对象。医疗目标对象如本文开头所述的那样例如可以是患者或者人体模型。x射线单元和患者容纳装置相对彼此具有按规定的相对位置。根据x射线设备与患者容纳装置之间的已知的相对位置，导引系统作为所述设备的一部分能够根据所述几何量或者根据导引单元相对于x射线单元的位置确定医用对象相对于患者容纳装置或者医疗目标对象的位置。本发明的另一方面涉及一种用于确定医用对象、尤其是针的位置的方法，具有以下步骤：-将导引单元布置在医用对象上，其中，在导引单元上布置有定向元件，所述定向元件具有轮廓部，所述轮廓部具有比其余的定向元件更高的x射线不透明性，-用x射线单元获取所述轮廓部的影像，并且-根据所述影像确定医用对象的位置。将导引单元布置在医用对象上的过程例如可以至少部分地通过导引单元的固定单元进行。例如，在为此将导引单元置入确定的相对位置中之后，通过固定单元将导引单元布置在医用对象上。x射线单元例如可以拍摄x射线图像，其中，作为拍摄的x射线图像的一部分检测所述影像。例如，在荧光镜检查的范围内拍摄x射线图像。为了拍摄x射线图像，可以通过x射线单元的x射线源发射x射线辐射并且接下来通过x射线单元的探测器探测x射线。尤其通过x射线单元既检测所述轮廓部的影像也检测医疗目标对象的影像。换而言之，x射线单元拍摄这种x射线图像，其既显示医疗目标对象也显示所述轮廓部。因此，在依次地拍摄多个这种x射线图像的荧光镜检查的范围内，可以连续地拍摄医疗目标对象和所述轮廓部。尤其可以相对于x射线单元地确定医用对象的位置。按照一种扩展设计规定，根据所述影像首先由所述影像确定与轮廓部相关的几何量并且根据所述几何量确定医用对象的位置。换而言之，由所述轮廓部的影像首先提取几何量。接下来可以根据所述几何量确定医用对象的位置。在此，根据几何量确定位置的过程可以通过按照三维模型的数学计算或者通过例如借助查找表(也称为“look-up-table”)的查找实现。确定几何量和根据几何量确定位置的过程已经结合导引单元阐述，所以在此不重新描述。本发明的另一方面涉及一种具有指令的计算机程序产品，所述指令在计算机上实施时使得计算机执行以下步骤：-由x射线单元接收轮廓部的影像，所述轮廓部布置在导引单元的定向元件上并且具有比其余的定向元件更高的x射线不透明性，并且-根据所述影像确定医用对象的位置。所述计算机程序产品尤其可以具有指令，所述指令在计算机上实施时使得计算机根据影像首先由所述影像确定与所述轮廓部相关的几何量并且根据所述几何量确定医用对象的位置。计算机程序产品尤其可以设计用于在计算机上执行时使得计算机执行按照本发明的方法。本发明的另一方面涉及一种计算机可读的介质，在所述介质上存储有按照本发明的计算机程序产品或者相应的指令。计算机可读的介质例如可以是光学介质、闪存器、硬盘或者任何其它的数字存储器。导引单元、导引系统以及设备分别彼此密切相关。出于此原因，特征和扩展设计分别扩展了导引元件、导引系统和设备，即使这由于简洁的原因只描述了一次。类似地，与导引单元、导引系统或者设备相关地描述的特征也扩展了按照本发明的方法并且反之亦然。换而言之，与导引系统、导引单元和设备的相应特征对应的按照本发明的方法的特征也同样被视为本申请的部分。附图说明以下根据多个附图详细阐述本发明。在此，只需要对附图进行单纯示例性地理解并且本发明不应该局限于所示的实施方式。在附图中：图1由三个不同的视角示出导引单元的第一示例性的实施方式；图2由三个不同的视角示出导引单元的第二示例性的实施方式；图3在极其示意性的侧视图中示例性地示出具有导引系统的设备；图4在示意性的x射线图像中示出导引单元和针的影像；并且图5在示意图中示出对导引单元的位置的确定；并且图6示出示例性的流程图。具体实施方式图1和图2分别由不同视角示出导引单元1的不同实施方式。在图1中，导引单元1布置在医用对象2、在此是医用针上。为了将导引单元1布置在医用对象2上，导引单元1具有固定单元3。按照图1的实施例，固定单元3具有容纳部6，所述容纳部实现了医用对象2的引入。换而言之，为了将导引单元1布置在医用对象2上，可以将医用对象2引入容纳部6中。在此，所述引入尤其平行于容纳部6的主延伸方向地进行。在本实施例中，容纳部6具有空心柱体。医用对象2尤其引入所述空心柱体中。在按照图2的实施例中，固定单元3设计为夹子机构。固定单元3的第一固持轮廓部8一方面设计用于容纳医用对象2。第一固持轮廓部8另一方面设计用于固持第二固持轮廓部7。在此，第二固持轮廓部7与第一固持轮廓部8对应地设计。两个固持轮廓部7和8共同形成夹子机构。第二固持轮廓部7设计用于在医用对象2置入第一固持轮廓部8之后将医用对象2固定在第一固持轮廓部8中。为此目的，第二固持轮廓部7可以与第一固持轮廓部8摩擦配合和/和形状配合地连接。例如，第二固持轮廓部7可以夹在第一固持轮廓部8中，从而使医用对象2形状配合和/或摩擦配合地通过两个固持轮廓部7和8固定。固定单元3分别设计用于，尤其在医用对象2设计为针时，与容纳部6或者第一固持轮廓部8的主延伸方向平行地容纳医用对象2。换而言之，当导引单元1按规定地布置在医用对象2上时，容纳部6或者第一固持轮廓部8的主延伸方向平行于医用对象2的主延伸方向延伸。固定单元3可以附加地设计用于稳定医用对象2。换而言之，固定单元3可以尤其在医用对象2是针时减少医用对象2的弯曲。这尤其适用于按照图1的容纳部6。这使得用户、尤其是治疗的医生能够在导引医用对象2时在其远端的端部处握持医用对象2或者导引单元1。换而言之，治疗的医生可以特别靠外地、也就是距离医疗目标对象17较远地握持导引单元1或者医用对象2。由此尤其可以在荧光镜检查的情况下减少辐射负荷。导引单元1具有带轮廓部5的定向元件4。定向元件4尤其至少基本上垂直于容纳部6或者第一固持轮廓部8的主延伸方向地延伸。在本实施例中，定向元件4基本上设计为圆盘扇段的形式。所述圆盘扇段在示例性示出的实施方式中约占据整个圆盘的四分之三。在定向元件4上布置有轮廓部5。在此，轮廓部5可以选择性地理解为定向元件4的部分或者导引单元1的独立部分。在此，构成轮廓部5的材料具有比构成定向元件4的材料更高的x射线不透明性。因此，轮廓部5具有比定向元件4更高的x射线不透明性。轮廓部5尤其由金属材料构成。定向元件4或者说除了轮廓部5之外的其余部分的定向元件4有利地由非金属材料构成。例如，定向元件4可以由塑料、纤维复合材料或者任何其它的具有相对较小的x射线不透明性的材料构成。所述轮廓部可以可选地在一个或者两个半径9上延伸，所述半径限定出圆盘扇段，所述定向元件4按照所述圆盘扇段成型。换而言之，所述轮廓部也可以与一个或多个半径9相应地布置。图3示出设备10，所述设备包括导引系统11以及患者容纳装置18。患者容纳装置18例如可以是床或者手术台。患者容纳装置18设计用于容纳医疗目标对象17。医疗目标对象17尤其布置在患者容纳装置18上。导引系统11又包括导引单元1以及x射线单元12。x射线单元12可以设计为具有x射线源13和x射线探测器16的x射线设备。x射线单元12尤其可以设计为c形臂x射线设备(在图3中未示出)。作为备选或补充，x射线单元12可以具有准直器元件15、例如光阑，和/或控制单元14、例如微控制器或者处理器。导引系统11设计用于确定导引单元1的位置。导引系统11尤其设计用于确定导引单元1相对于x射线单元12、患者容纳装置18和/或医疗目标对象17的位置。这根据导引单元1的x射线图像20或者x射线照片进行。在此，作为x射线图像20的一部分检测轮廓部5的影像21。导引系统11设计用于根据轮廓部5或者根据轮廓部5的影像确定一个或多个上述位置。这将在以下根据图5更详细地阐述。为此，x射线单元12尤其具有相对于患者容纳装置18的预设相对位置。作为备选或补充，医疗目标对象17可以具有相对于患者容纳装置18的预设相对位置。因此可以在假设医疗目标对象17与患者容纳装置18之间形成预设相对位置的情况下确定导引单元1相对于医疗目标对象17的位置。由导引单元1相对于医疗目标对象17和/或患者容纳装置18的位置，又可以确定医用对象2相对于医疗目标对象17和/或患者容纳装置18的位置。为此，例如假设导引单元1与医用对象2之间形成预设相对位置。备选地，可以由包含针对不同医用对象2的相应值的数据库或者用户、尤其是治疗的医生的用户输入来确定导引单元1与医用对象2之间的相对位置。围绕导引单元1的预设区域19可以通过准直器元件15而免受x射线源13的x射线辐射。换而言之，由于准直器元件15，x射线源13的x射线辐射在预设区域19中相比x射线单元12的检测范围内的其它区域减少。为此，准直器元件15例如设计用于屏蔽x射线辐射。借助控制单元14控制对x射线辐射的屏蔽。换而言之，控制单元14设计用于控制准直器元件15。在此，根据导引单元1相对于x射线单元12的位置对准直器元件15进行控制。以此方式可以确保，在导引单元1运动时预设区域19也始终被准直器元件15屏蔽。例如，预设区域19设计为导引单元1的手柄区域。换而言之，用户、尤其是治疗的医生可以在区域19中握持导引单元1。因此，通过对区域19的屏蔽，可以减少对于用户、尤其是治疗的医生的辐射负荷。导引系统11尤其设计用于由影像21确定与轮廓部5相关的一个或多个几何量。在图5中示出多个示例性的几何量。作为几何量例如可以确定影像21关于一个、两个或者更多不同的空间方向22、23的延伸。由影像关于两个不同的空间方向22、23的延伸可以确定在影像21中椭圆地扭曲的轮廓部5的椭圆度或者偏心率作为几何量。附加地可以根据与定向元件4的圆盘的缺少部分的位置相关的角24确定导引单元1的取向。在此，圆盘的缺少部分表示定向元件4为了形成完整的圆盘所缺少的区域。此外，可以确定医用对象2相对于高度轴所形成的角25作为几何量。所述一个或多个几何量例如可以在几何上被分析。根据影像关于两个不同的空间方向的延伸，在径向发射的x射线辐射的情况下例如可以确定导引单元1与x射线探测器16的距离。根据影像21关于两个不同的空间方向22、23的延伸之比或者偏心率，可以确定导引单元1的取向。总地来说，通过所述一个或多个几何量可以确定导引单元1并且因此确定医用对象2相对于x射线单元12的位置、取向和/或姿态。由此也可以确定导引单元1并且因此医用对象2相对于患者容纳装置18以及相对于医疗目标对象17的位置、取向和/或姿态。图5示例性地示出用于确定医用对象2、尤其是针的位置的方法的流程图，所述方法具有步骤：s1：将导引单元布置在医用对象上，其中，在导引单元上布置有具有轮廓部的定向元件，所述轮廓部具有比其余的定向元件更高的x射线不透明性，s2：通过x射线单元检测所述轮廓部的影像，并且s3和s4：根据影像确定医用对象的位置。在步骤s3中，根据影像21首先由影像21确定与轮廓部5相关的几何量。接下来在步骤s4中根据所述几何量进行医用对象2的位置的确定。在其它的设计方案中，根据医用对象2的借助本方法确定的位置也可以在医疗目标对象17的之前拍摄的三维照片中显示医用对象2的三维位置。在此，例如将处于在此确定的三维位置中的医用对象2的影像叠加在医疗目标对象17的之前拍摄的三维照片上。这例如可以借助所谓的图像叠加或者所谓的“覆盖(overlays)”实现。例如，将医用对象2的位置通过导引系统11传输至显示装置、例如屏幕或者投影器，在所述屏幕或者投影器上显示之前拍摄的三维照片。随即可以通过显示装置生成共同的视图，在所述视图中，医用对象2的影像在相对于医疗目标对象17的相应的相对位置中叠加到或者说插入到之前拍摄的三维照片中。所述之前拍摄的三维照片例如是三维的x射线照片或者计算机断层扫描。尤其当应该引入多个医用对象2、尤其是针时，所述叠加是有利的。例如首先生成医疗目标对象17的三维照片。接下来根据三维照片确定用于第一针的轨迹。在引入所述第一针之后，必须检验所述针是否正确地安置。为此按照传统方式可能需要重新拍摄三维照片。通过借助导引系统11或者设备10确定第一针的位置，可以取消这种重新拍摄三维照片的过程。取而代之，可以根据借助按照本发明的方法确定的位置来检验针是否正确地安置。用于第二针的轨迹可能取决于第一针的实际引入所沿的实际轨迹。在这种情况下可能同样需要重新拍摄三维照片。通过借助导引系统11或者设备10确定第一针的位置，可以根据借助按照本发明的方法确定的位置确定用于第二针的轨迹。类似地，也可以借助导引系统11通过确定第二针的位置检验第二针是否正确地安置。当前第1页12当前第1页12