一种妇产科远程操作手术设备末端器械的制作方法

本发明涉及手术设备。

背景技术：

远程操作手术设备（手术机器人的一种）在临床医疗中得到越来越广泛的应用，特别在妇产科、胃肠外科等领域，在远程操作手术设备上的末端设有末端器械，末端器械上安装有手术器械，手术器械进入人体进行手术操作，医生在远程操作手术设备使得末端器械控制手术器械作出各种操作指令。

手术器械通常是一个长轴的结构以方便其通过微创口进入人体内部，座椅末端器械上需要给手术器械一个在长轴方向上的自由度，现有的手术器械均设有一个操作端，操作端和末端器械的连接方式通常有两种：第一种情况下操作端能够在长轴方向上沿着末端器械移动，在这种情况下，为了使得手术器械在长轴方向上的最大移动距离为l的话，末端器械在长轴方向的长度始终需要大于l，在这种情况下，末端器械的长度很大，不利用手术操作的灵活度；在另一种情况下，末端器械在长轴方向上设有多个能够相互移动的单元，末端器械固定在一个单元上，相互移动的单元能够驱动相互运动，进而在保证手术器械长轴方向上移需要移动l的时候，相互移动的多个单元能够收缩，进而减少末端器械的长度，以利于手术。但是多个相互移动的部件之间通常设有电机等驱动，进而使得手术器械的操作端受到较大的震动误差，不利用手术器械长轴的稳定。

技术实现要素：

本发明的目的在于：一种远程操作手术设备末端器械，包括操作臂以及连接在操作臂上的手术器械，手术器械用于进行手术操作，其特征在于，所述的手术器械包括操作端、长管，长管的末端设有执行头，操作端通过长管控制执行头进行开闭或/转动的手术指令，长管的轴向方向为第一方向，操作臂包括支撑架和活动件，支撑架和手术设备机体连接，活动件上固定有所述的操作端，

支撑架设有定位板以及活动台，活动件活动连接在活动台上，长管包括与操作端连接的第一长管以及连接有执行头的第二长管，第一长管和第二长管可拆卸连接，第一长管穿过定位板，定位板能够驱动第一长管沿着第一方向运动并促使活动件在活动台上沿着第一方向滑动，操作臂还包括有固定管、驱动件，固定管穿过定位板并套在第一长管上，驱动件包括电机、第一齿轮、第二齿轮，电机和第一齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮齿合，第二齿轮内部为中空，固定管穿过第二齿轮并和第二齿轮螺纹连接，固定管包括有固定圈，固定圈将固定管和第一长管固定以使得在第一方向上固定管和第一长管固定并且第一长管能够相对固定管自转，电机通过第一齿轮驱动第二齿轮转动进而驱动固定管沿着第一方向移动，进一步驱动第一长管在第一方向上移动。

作为改进，所述的固定管上设有固定槽，固定槽沿着第一方向延伸，定位板上设有固定块，固定块卡入固定槽进而限制固定管转动。

作为改进，所述的第一长管设有槽圈，固定圈的端部卡入槽圈内进而使得第一长管能够相对固定管转动，并且在第一方向上将第一长管和固定管固定。

作为改进，活动台上设有沿着第一方向延伸的活动槽，活动件上设有活动卡部，活动卡部卡入活动槽中并且能够在活动槽中沿着第一方向移动。

作为改进，操作臂还设有连接件，连接件和活动台连接，连接件和远程操作手术设备的主体连接。

作为改进，所述的第一长管包括第一管部和位于第一管部内部的第一中心轴，第二长管包括第二管部和位于第二管部内部的第二中心轴，第一中心轴和第二中心轴可拆卸的连接进而构成中心轴，第一管部和第二管部可拆卸的连接进而构成管部，操作端通过中心轴控制执行头开闭，操作端转动管部进而控制执行头绕着第一方向转动。

作为改进，所述的第一中心轴上设有第二凹部，第二中心轴上设有第二凸部，第一中心轴内部设有转动腔，转动腔和凹部连通，转动腔设有一个卡位件，卡位件绕着其转动轴转动，卡位件的末端设有磁铁），第二凸部上设有卡口，转动轴上设有弹簧以使得卡位件在自然状态下转动到插入到第二凹部内的第二凸部上的卡口内进而将第一中心轴和第二中心轴固定，同时将需要分离第一中心轴和第二中心轴的时候，在管部上方放置有一个磁铁，将可驱动卡位件转动进而使其从卡口中移出。

作为改进，所述的第一管部上设有两个第一凹部，第二管部上设有分别和第一凹部对应的两个第一凸部，第一凸部能够插入并固定于第一凹部当中。

附图说明

图1是本发明末端器械的示意图；

图2是活动台示意图；

图3是固定板示意图；

图4是固定管示意图；

图5是驱动件示意图；

图6是固定圈示意图；

图7是固定圈示意图；

图8是第一管部和第二管部的分开示意图；

图9是第一管部和第二管部的分开示意图；

图10是第一中心轴和第二中心轴的固定时示意图；

图11第一中心轴和第二中心轴的分开时示意图；

图中标记：100-操作臂，110-支撑架，111-定位板，1111-固定块，112-活动台，113-活动槽，114-连接件，120-活动件，121-活动卡部，130-固定管，131-固定槽，132-固定圈，140-驱动件，141-电机，142-第一齿轮，142-第二齿轮，200-手术器械，210-操作端，220-第一长管，221-第一管部，2211-第一凹部，222-第一中心轴，2221-第二凹部，2222-转动腔，2223-卡位件，2224-磁铁，2225-转动轴，230-第二长管，231-第二管部，2311-第一凸部，232-第二中心轴，2321-第二凸部，2322-卡口。。

具体实施方式

为了解决现有技术当中存在的问题，本实施例公开了一种远程操作手术设备末端器械，如图1所示，其包括操作臂100以及连接在操作臂上的手术器械200，手术器械用于进行手术操作，所述的手术器械包括操作端210、长管220、230，长管的末端设有执行头，操作端通过长管控制执行头进行开闭或/转动的手术指令，长管的轴向方向为第一方向，操作臂100包括支撑架110和活动件120，支撑架和手术设备机体连接，活动件120上固定有所述的操作端210，

支撑架110设有定位板111以及活动台112，活动件活动连接在活动台上，长管包括与操作端连接的第一长管220以及连接有执行头的第二长管230，第一长管和第二长管可拆卸连接，第一长管穿过定位板111，定位板能够驱动第一长管沿着第一方向运动并促使活动件在活动台上沿着第一方向滑动，操作臂还包括有固定管130、驱动件140，固定管穿过定位板111并套在第一长管220上，驱动件140包括电机141、第一齿轮142、第二齿轮142，电机和第一齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮齿合，第二齿轮内部为中空，固定管130穿过第二齿轮并和第二齿轮螺纹连接，固定管包括有固定圈132，固定圈将固定管和第一长管220固定以使得在第一方向上固定管和第一长管固定并且第一长管能够相对固定管自转，电机通过第一齿轮驱动第二齿轮转动进而驱动固定管沿着第一方向移动，进一步驱动第一长管220在第一方向上移动。

在一个优选的实施例当中，如图4所示，所述的固定管上设有固定槽131，固定槽沿着第一方向延伸，定位板上设有固定块1111，所述的固定块1111设有两个，其位于第二齿轮的两端，一方面能够固定固定管，一方面也能够将第二齿轮固定，固定块卡入固定槽131进而限制固定管转动。

在一个优选的实施例当中，如图7所示，所述的第一长管设有槽圈，固定圈的端部卡入槽圈内进而使得第一长管能够相对固定管转动，并且在第一方向上将第一长管和固定管固定。

在一个优选的实施例当中，如图1所示，活动台上设有沿着第一方向延伸的活动槽113，活动件上设有活动卡部121，活动卡部卡入活动槽中并且能够在活动槽中沿着第一方向移动，具体的第一长管被定位板111驱动沿着第一方向移动，操作端被固定在活动件120上，这个时候活动件就会相对活动台沿着活动槽移动。本发明的活动件相对活动台移动是被动的，其不需要提供电机等动力装置，进而使得操作端对手术器械更好的稳定性。

在一个优选的实施例当中，如图4所示操作臂还设有连接件114，连接件114和活动台112连接，连接件和远程操作手术设备的主体连接。

由于本发明的管部需要穿过定位板，因为整个手术器械的拆卸困难，而在手术的时候，根据不同的需求，需要更换不同的手术工具，如钳、刀等。因此，在本发明的管部包括两部可拆卸的，具体包括安装在定位板111上的第一长管以及安装执行头的第二长管，所述的第一长管220包括第一管部221和位于第一管部内部的第一中心轴222，第二长管230包括第二管部231和位于第二管部内部的第二中心轴232，第一中心轴222和第二中心轴232可拆卸的连接进而构成中心轴，第一管部221和第二管部231可拆卸的连接进而构成管部，操作端通过中心轴控制执行头开闭，操作端转动管部进而控制执行头绕着第一方向转动。

如图8-10所示，所述的第一中心轴222上设有第二凹部2221，第二中心轴232上设有第二凸部2321，第一中心轴222内部设有转动腔222，转动腔和凹部连通，转动腔设有一个卡位件2223，卡位件绕着其转动轴2225转动，卡位件的末端设有磁铁2224，第二凸部2321上设有卡口2322，转动轴上设有弹簧以使得卡位件在自然状态下转动到插入到第二凹部内的第二凸部上的卡口2322内进而将第一中心轴和第二中心轴固定，同时将需要分离第一中心轴和第二中心轴的时候，在管部上方放置有一个磁铁，将可驱动卡位件转动进而使其从卡口中移出。所述的第一管部上设有两个第一凹部2211，第二管部231上设有分别和第一凹部对应的两个第一凸部2311，第一凸部能够插入并固定于第一凹部2211当中。

第一管部和第二管部的拆卸结构类似于第一中心轴和第二中心轴，具体的，第一管部内部设有转动腔222，转动腔和第一凹部连通，转动腔设有一个卡位件2223，卡位件绕着其转动轴2225转动，卡位件的末端设有磁铁2224，第一凸部2311上设有卡口2322，转动轴上设有弹簧以使得卡位件在自然状态下转动到插入到第二凹部内的第一凸部上的卡口2322内进而将第一管部和第二管部固定，同时将需要分离第一中心轴和第二中心轴的时候，在管部上方放置有一个磁铁，将可驱动卡位件转动进而使其从卡口中移出。

本发明设置相互能够滑动的活动件120和支撑架110，其中长管穿过支撑架110上的定位板111，定位板能够驱动管部沿着第一方向移动，进而操作端相对活动件120固定的情况，想需要在活动件120上设有驱动装置就能够使得管部移动，进而操作端受到的震动更好，使得手术更加的平稳，同时本发明将管部分为可方便拆卸的两段，在使用的时候只需要将第二长管230插入第一长管220即可自行固定，在拆卸的时候在上面放一个磁铁即可将第一长管和第二长管230分离，分离时间快，利用手术的进行。