病历查找方法、病历查找装置、存储介质与电子设备与流程

本公开涉及医疗数据处理技术领域，尤其涉及一种病历查找方法、病历查找装置、计算机可读存储介质与电子设备。

背景技术：

在医疗与医学科研活动中，经常需要查找病历，例如医生在进行医疗决策，或者科研人员确定研究方向时，需要查找相似或相关的历史病历作为参考。而病历库的数据量一般十分庞大，为准确查找病历带来了困难。

现有技术中，为了实现准确查找病历，通常设置较为复杂的查找条件，例如在病历查找页面中提供患者年龄、性别、入院时间、症状、治疗内容等字段的过滤选项，用户可以根据实际需要在各字段下输入查找的数值范围或关键词等，系统根据各字段的条件组合，查找出命中的病历。然而，该方式需要人为手动设置复杂的查找条件，且有时还需要对查找条件进行反复尝试与修改，使用起来较为不便；特别是在医学科研的场景中，科研人员未确定研究方向时，往往并不清楚需要设置怎样的查找条件，从而无法查找到合适的病历。

技术实现要素：

本公开提供了一种病历查找方法、病历查找装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上克服现有技术中查找病历较为不便的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种病历查找方法，包括：获取当前用户历史输入的人工标签；基于所述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，从所述各病历中确定目标病历。

可选的，所述基于所述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，从所述各病历中确定目标病历，包括：基于所述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，以及所述各病历的其他预设指标，确定所述各病历的推荐度；根据所述各病历的推荐度，从所述各病历中确定目标病历；其中，所述其他预设指标包括以下任意一种或多种：病历时间、病历质量评分、病历类型。

可选的，如果确定多个目标病历，所述方法还包括：按照所述多个目标病历的推荐度由高到低的顺序，排列并展示所述多个目标病历。

可选的，所述人工标签与所述系统标签之间的匹配度，通过以下方式确定：将所述人工标签中的每个词转换为对应的第一词向量；将所述系统标签中的每个词转换为对应的第二词向量；计算所述第一词向量和所述第二词向量之间的相似度；根据每个所述第一词向量对应的最高相似度或每个所述第二词向量对应的最高相似度，确定所述人工标签与所述系统标签之间的匹配度。

可选的，如果所述当前用户输入用于查找病历的关键词，则所述基于所述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，从所述各病历中确定目标病历，包括：将所述关键词与所述预设病历库中各病历的系统标签分别进行匹配，得到所述各病历对应的第一匹配度；将所述当前用户历史输入的人工标签与所述各病历的系统标签分别进行匹配，得到所述各病历对应的第二匹配度；基于所述各病历对应的第一匹配度和第二匹配度，从所述各病历中确定目标病历。

可选的，所述人工标签通过以下方式生成：在病历展示界面中提供打标签选项；响应于用户选择所述打标签选项，根据用户输入的标签信息生成当前展示病历的人工标签。

可选的，所述系统标签通过以下方式生成：根据病历的文本信息与结构化字段信息，生成所述病历的系统标签。

根据本公开的第二方面，提供一种病历查找装置，包括：获取模块，用于获取当前用户历史输入的人工标签；匹配模块，用于基于所述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，从所述各病历中确定目标病历。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种病历查找方法。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一种病历查找方法。

本公开的技术方案具有以下有益效果：

根据上述病历查找方法、病历查找装置、计算机可读存储介质与电子设备，获取当前用户历史输入的人工标签，基于人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，确定目标病历。一方面，提供了一种自动查找病历的方案，可以自动识别用户的兴趣点并查找相关的病历，无需用户手动设置复杂的查找条件，便于用户使用。另一方面，通过人工标签与系统标签之间的匹配，可以准确查找出契合用户兴趣点的病历，在医疗决策或医学科研中形成指导信息，提高用户的工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施方式，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本示例性实施方式运行环境的系统架构图；

图2示出本示例性实施方式中一种病历查找方法的流程图；

图3示出本示例性实施方式中一种病历查找方法的子流程图；

图4示出本示例性实施方式中一种病历查找装置的结构框图；

图5示出本示例性实施方式中一种用于实现上述方法的计算机可读存储介质；

图6示出本示例性实施方式中一种用于实现上述方法的电子设备。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本公开的示例性实施方式提供一种病历查找方法和病历查找装置。图1示出了该方法和装置运行环境的系统架构图。如图1所示，该系统架构100可以包括终端设备110、服务器120和预设病历库130。其中，终端设备110可以是医生或科研人员(下文统称为“用户”)使用的pc(personalcomputer，个人电脑)，提供可操作的用户界面，例如可以显示病历查找结果；服务器120可以是his系统(hospitalinformationsystem，医院信息系统)后台的服务器，例如可以是用于执行病历搜索任务的elasticsearch(一种分布式数据搜索与分析引擎)服务器、solr(一种企业级搜索应用)服务器；预设病历库130可以是his系统后台用于存放病历的数据库。终端设备110可以接入his系统，当终端设备110记录病历时，可以同步存储到预设病历库130；服务器120可以从预设病历库130查找并获取相关病历，并返回到终端设备110。

应当理解，图1所示的系统架构100仅是示例性的。根据实际需要，可以设置任意数目的终端设备，服务器或预设病历库也可以是由多台设备形成的集群等。

一般的，本示例性实施方式的病历查找方法可以由图1中的服务器120执行。在一些实施方式中，终端设备110可以直接从预设病历库130获取病历，因而也可以执行病历查找方法。或者，预设病历库130上部署配套的计算设备，其也可以执行病历查找方法。本公开对此不做限定。

本示例性实施方式中的病历查找方法可以在医学科研系统或cdss系统(clinicaldecisionsupportsystem，临床决策支持系统)中实现，下面以医学科研系统(下文简称为“系统”)为例，对病历查找方法做具体说明。图2示出了该病历查找方法的流程，可以包括以下步骤s210和s220：

步骤s210，获取当前用户历史输入的人工标签。

本示例性实施方式中，允许用户对病历打人工标签。例如：当用户浏览病历内容时，可以在病历展示界面中提供打标签选项，响应于用户选择打标签选项，可以进一步提供一些备选标签或者输入栏，根据用户选择或输入的标签信息生成当前展示病历的人工标签；或者在病历展示界面中提供收藏选项，当用户点击收藏时，跳转到收藏界面，用户可以在收藏界面中输入当前展示病历的人工标签。系统可以支持为每个病历输入多个不同的人工标签。

服务器可以为每个用户建立对应的人工标签库，当用户输入人工标签时，服务器可以将该人工标签添加到该用户的人工标签库中，即人工标签库中记录了用户历史输入的所有人工标签。由此，当前用户登录系统后，如果输入了查找病历的指令，例如点击了“自动查找我感兴趣的病历”等功能选项，系统可以调取当前用户的人工标签库，获取其中的所有人工标签。

步骤s220，基于上述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，从各病历中确定目标病历。

其中，系统标签是系统对病历内容进行自动识别而得到的标签，示例性的，系统可以根据病历的文本信息与结构化字段信息，生成病历的系统标签。举例来说，系统可以对病历的原始文本信息提取关键词，如“主诉、现病史、婚史、家族史、遗传史、过敏史、病程描述、病理检查结论、捂脸检查结论、体检报告总检结论”等，在数据生产过程中，系统可以提取病历的结构化字段，如“tnm分期(国际通用的肿瘤分期系统)、免疫组化结果、是否抽烟”等，综合这两类信息以生成病历的系统标签，如“老年患者、胃癌晚期、遗传病史、罕见病”等；或者可以预先设定多个信息维度，如患者年龄段、性别、症状特征、疾病类别等，系统按照每个维度提取病历中的信息，生成对应的系统标签。需要说明的是，对于每个病历，可以生成一组系统标签，也可以生成多组系统标签。

本示例性实施方式中，人工标签反映当前用户所关注的兴趣点，系统标签是对各病历内容的特征提炼，对人工标签与各病历的系统标签进行匹配，可以得到各病历契合用户兴趣的程度，最后查找得到匹配度较高的目标病历，推荐给目标用户。

在一种可选的实施方式中，参考图3所示，人工标签与系统标签之间的匹配度，可以通过以下步骤s301至s304确定：

步骤s301，将人工标签中的每个词转换为对应的第一词向量；

步骤s302，将系统标签中的每个词转换为对应的第二词向量；

步骤s303，计算第一词向量和第二词向量之间的相似度；

步骤s304，根据每个第一词向量对应的最高相似度或每个第二词向量对应的最高相似度，确定人工标签与系统标签之间的匹配度。

其中，第一词向量指人工标签中的每个词对应的词向量，第二词向量指系统标签中的每个词对应的词向量，“第一”与“第二”在这里仅作为标记使用，以区别两类词向量，并无特殊含义。转换词向量可以通过词嵌入(embedding)的方式，例如可以构建医疗词汇库，将每个词进行one-hot编码(独热编码)，然后采用word2vec模型(一种词向量模型)转换为对应的词向量。在第一词向量和第二词向量之间两两配对计算相似度，可以采用余弦相似度、欧氏距离、曼哈顿距离等方式计算相似度。对于每个第一词向量或第二词向量，保留最高相似度，最后通过平均或加权平均等方式计算人工标签与系统标签之间的匹配度。

在一种可选的实施方式中，如果第一词向量的数量小于第二词向量，则根据每个第一词向量对应的最高相似度，确定人工标签与系统标签之间的匹配度；如果第一词向量的数量大于第二词向量，则根据每个第二词向量对应的最高相似度，确定人工标签与系统标签之间的匹配度。一般的，人工标签与系统标签的信息数量是不对等的，导致其中一方的词向量数量明显多于另一方，可能包含了一些另一方未涉及的内容信息。例如第一词向量的数量小于第二词向量时，可能存在一些第二词向量，和每个第一词向量的相似度都很低。由此，选择词向量数量较小的一方，作为计算相似度的基准，可以降低上述影响，提高匹配度的准确性。

对图3的过程举例来说，假设人工标签进行分词后得到5个词，分别转换为第一词向量a1、b1、c1、d1、e1，系统标签进行分词后得到7个词，分别转换为第二词向量a2、b2、c2、d2、e2、f2、g2；由于第一词向量的数量较少，选择第一词向量作为计算相似度的基准，分别计算a1和a2、b2、c2、d2、e2、f2、g2的相似度，取其中的最高相似度，假设为maxsima1＝sim(a1,b2)；对于b1、c1、d1、e1，采用同样方式计算并取最高相似度，得到每个第一词向量对应的最高相似度；然后对每个第一词向量对应的最高相似度求平均值avg＝(maxsima1+maxsimb1+maxsimc1+maxsimd1+maxsime1)/5，以作为人工标签与系统标签之间的匹配度。

在一种可选的实施方式中，除了匹配度以外，还可以考虑其他影响因素。具体的，步骤s220可以包括：

基于人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，以及各病历的其他预设指标，确定各病历的推荐度；

根据各病历的推荐度，从各病历中确定目标病历。

其中，人工标签与系统标签之间的匹配度可以看作是病历的一项评价指标，其他预设指标用于从其他方面衡量每个病历契合用户兴趣的程度，例如可以包括以下任意一种或多种：病历时间、病历质量评分、病历类型。综合各项指标，例如可以通过经验权重对各指标值进行加权，得到各病历的推荐度。一般的，病历时间越晚，病历质量评分，病历类型与用户研究类型越相似，病历的推荐度越高。此外还可以根据实际情况设置其他指标，本公开对此不做限定。

在预设病历库中，查找推荐度最高的一个或多个病历，作为目标病历推荐给当前用户。如果确定多个目标病历，可以按照推荐度由高到低的顺序，排列并展示各目标病历，为用户提供直观的病历查找与推荐结果。可见，人工标签与系统标签之间的匹配度，对于病历的排序具有重要影响，在其他预设指标相同的情况下，系统标签与人工标签的匹配度越高，相应的病历排序越靠前，更易于满足用户需求。

在一种可选的实施方式中，系统还可以支持用户输入关键词查找病历。具体来说，如果当前用户输入用于查找病历的关键词，则步骤s220可以通过以下方式实现：

将关键词与预设病历库中各病历的系统标签分别进行匹配，得到各病历对应的第一匹配度；

将当前用户历史输入的人工标签与各病历的系统标签分别进行匹配，得到各病历对应的第二匹配度；

基于各病历对应的第一匹配度和第二匹配度，从各病历中确定目标病历。

其中，第一匹配度表示各病历的系统标签与关键词的匹配度，反映了各病历与当前用户查找内容的匹配度；第二匹配度表示各病历的系统标签与当前用户的人工标签的匹配度，反映了各病历与当前用户兴趣点的匹配度。将两种匹配度综合起来，例如可以通过平均或加权平均的方式计算综合匹配度，查找综合匹配度最高的一个或多个病历作为目标病历。

应当理解，在采用上述第一匹配度和第二匹配度的情况下，还可以设置其他预设指标，如上述病历时间、病历质量评分、病历类型，将两种匹配度和各项预设指标综合起来，计算推荐度，以综合衡量各病历。

需要说明的是，在步骤s220中，可以针对预设病历库的所有病历，计算其系统标签与人工标签的匹配度，也可以计算每个病历的其他预设指标等，以从中确定目标病历，这样的查找范围最大，得到的查找结果也最完整。如果预设病历库的数据量十分庞大，为了提高效率，可以自动设置一定的过滤条件，例如在最近一年的病历中按照步骤s220进行查找，或者在特定科室的病历中按照步骤s220进行查找，以缩小查找范围，提高效率。当然，也可以在系统中提供查找过滤选项，使用户可以手动设置查找过滤条件，在该条件下查找目标病历。

综上所述，本示例性实施方式中，基于上述病历查找方法，获取当前用户历史输入的人工标签，基于人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，确定目标病历。一方面，提供了一种自动查找病历的方案，可以自动识别用户的兴趣点并查找相关的病历，无需用户手动设置复杂的查找条件，便于用户使用。另一方面，通过人工标签与系统标签之间的匹配，可以准确查找出契合用户兴趣点的病历，在医疗决策或医学科研中形成指导信息，提高用户的工作效率。

图4示出了本公开示例性实施方式中的病历查找装置。如图4所示，该病历查找装置400可以包括：

获取模块410，用于获取当前用户历史输入的人工标签；

匹配模块420，用于基于上述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，从各病历中确定目标病历。

在一种可选的实施方式中，匹配模块420，被配置为：

基于上述人工标签与预设病历库中各病历的系统标签之间的匹配度，以及各病历的其他预设指标，确定各病历的推荐度；

根据各病历的推荐度，从各病历中确定目标病历。

其中，其他预设指标包括以下任意一种或多种：病历时间、病历质量评分、病历类型。

进一步的，匹配模块420，还用于如果确定多个目标病历，则按照多个目标病历的推荐度由高到低的顺序，排列并展示多个目标病历。

在一种可选的实施方式中，匹配模块420，用于通过执行以下方法，确定人工标签与系统标签之间的匹配度：

将人工标签中的每个词转换为对应的第一词向量；

将系统标签中的每个词转换为对应的第二词向量；

计算第一词向量和第二词向量之间的相似度；

根据每个第一词向量对应的最高相似度或每个第二词向量对应的最高相似度，确定人工标签与系统标签之间的匹配度。

在一种可选的实施方式中，如果当前用户输入用于查找病历的关键词，则匹配模块420，被配置为：

将关键词与预设病历库中各病历的系统标签分别进行匹配，得到各病历对应的第一匹配度；

将当前用户历史输入的人工标签与各病历的系统标签分别进行匹配，得到各病历对应的第二匹配度；

基于各病历对应的第一匹配度和第二匹配度，从各病历中确定目标病历。

在一种可选的实施方式中，病历查找装置400还可以包括标签生成模块，用于通过执行以下方式，生成人工标签：

在病历展示界面中提供打标签选项；

响应于用户选择打标签选项，根据用户输入的标签信息生成当前展示病历的人工标签。

在一种可选的实施方式中，病历查找装置400还可以包括标签生成模块，用于通过执行以下方式，生成系统标签：

根据病历的文本信息与结构化字段信息，生成病历的系统标签。

上述装置中各模块的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。

本公开的示例性实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使电子设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

参考图5所示，描述了根据本公开的示例性实施方式的用于实现上述方法的程序产品500，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在电子设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开示例性实施方式的方法。

本公开的示例性实施方式还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。下面参照图6来描述根据本公开的这种示例性实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630和显示单元640。

存储单元620存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行图2或图3所示的方法步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)621和/或高速缓存存储单元622，还可以进一步包括只读存储单元(rom)623。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块625的程序/实用工具624，这样的程序模块625包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器660通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施方式的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方式。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限定。