一种手术辅助器械的制作方法

本申请属于医疗器械领域，尤其涉及一种手术辅助器械。

背景技术：

现有的腹腔手术的种类和病例数都有明显的增多，给医务人员带来了极大的工作压力。微创手术，具有创伤小、疼痛轻以及患者恢复快等优点，而被广泛地应用于临床治疗。但是在实施微创手术过程中，必须使用一些手术辅助器械的辅助来完成，这些辅助器具给医生的手术操作提供了便利。具体操作时，只需在胸部、腹部开设小口，将手术辅助器械的部分伸入腹部中并固定好，并依靠气腹机经过手术辅助器械将气体鼓入到腹腔内形成气腹腔后，再将所需要的手术器械及相关辅助单元(例如照明单元、影像采集单元)由手术辅助器械穿入腹腔中，医生便可实施腹腔镜手术。手术辅助器械具有调节手术器械的操作位置和操作角度重要职责，手术辅助器械的可靠性、定位准确性对手术是否成功起着至关重要的作用。在实际应用过程中，对位于腹腔内部的柔性关节单元进行很好地牵引控制一直是业内的技术难点，如何能够安全、可靠地实现手术器械的操控具有重要意义。为此，申请人提出了一种具有便于操作、安全、可靠等优点的手术辅助器械。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

技术实现要素：

本发明提供了一种手术辅助器械，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本发明所采用的技术方案为：

一种手术辅助器械,包括基座和操控单元，所述操控单元包括操纵柄、导管、多根牵引线以及柔性关节单元，所述导管的第一端位于所述基座内且与所述基座固连，所述柔性关节单元包括柔性管和套设于所述柔性管外侧的关节组件，所述导管的第二端由所述基座穿出并与所述柔性管的第一端套装设置；

所述操纵柄的一端与所述基座万向连接，每根所述牵引线的第一端固设有球形铰接体，所述操纵柄上于所述万向连接处的外周设有与所述球形铰接体相适配的铰接座，每根所述牵引线的第一端经所述球形铰接体与一个所述铰接座铰接连接，每根所述牵引线的第二端依次穿经所述基座、所述导管、所述关节组件并与所述柔性关节单元的外伸端固连；

所述操纵柄和所述基座均设有与所述导管的第一端连通的手术器械过道，手术器械能穿经所述手术器械过道、所述导管、所述柔性管并由所述柔性关节单元的外伸端穿出以执行手术作业；

当调节所述操纵柄使其与所述基座发生相对转动时，所述操纵柄经所述牵引线调节所述柔性关节单元的工作状态。

进一步选择性地使所述操纵柄与所述基座的连接端的中部设有球形铰接位，所述基座包括第一过渡连接管，所述第一过渡连接管的第一端设有与所述球形铰接位相适配的球形铰接部，所述操纵柄经所述球形铰接位与所述球形铰接部十字万向连接；

于所述球形铰接位外周的所述操纵柄的端部环形均布有四个所述铰接座，四根所述牵引线的第一端分别经一个所述球形铰接体与一个所述铰接座铰接连接。

进一步选择性地使所述操纵柄与所述基座的连接端包括第一限位结构和与所述第一限位结构适配连接的第二限位结构，所述第一限位结构与所述第二限位结构相连接并形成所述球形铰接位和均布与所述球形铰接位外周的四个所述铰接座；

所述第二限位结构正对所述铰接座的位置上设有连通所述铰接座的牵引线过孔，所述牵引线过孔沿所述牵引线穿出方向渐扩设置，以避免所述牵引线在牵引过程中，受所述操纵柄约束。

进一步选择性地使所述牵引线设为牵引钢丝，球形铰接体上设有通径轴孔，所述牵引线的第一端经与所述通径轴孔相适配的线卡与所述球形铰接体固连；

所述线卡在长度方向上设有穿线孔，所述牵引线的一端穿入所述穿线孔，使所述线卡发生形变并与所述牵引线的第一端形成具有设定预紧力的锁紧状态，所述线卡的另一端由所述通径轴孔穿出并延伸至设定长度；

所述线卡的一端设有限位部，所述通径轴孔的一端设有与所述限位部相适配的限位槽，所述线卡穿经所述通径轴孔并经所述限位部和所述限位槽与所述球形铰接体锁止连接；

当所述牵引线发生塑性变形的临界状态时，所述牵引线的第一端与所述线卡发生相对滑动。

进一步选择性地使所述导管包括连通所述导管两端的器械通道和均布于所述导管的管壁上且连通所述导管两端的牵引线通道；

所述第一过渡连接管由其第一端至第二端收缩设置，且于其第二端的侧壁上均布有四个过线孔，所述导管的第一端与所述第一过渡连接管的第二端相连通，每根所述牵引线的第二端穿经与其对位设置的所述过线孔、所述牵引线通道、所述柔性关节单元并与所述柔性关节单元的外伸端固连。

进一步选择性地使所述操控单元还包括过渡接头管，所述过渡接头管的第一端套设于所述第一过渡连接管的第二端内并延伸至将所述过线孔封堵的位置，所述过渡接头管的第二端密封套装于所述导管的第一端内侧；

所述第一过渡连接管的侧壁还设有气流接入通道，所述气流接入通道依次经所述过渡接头管和所述导管连通，以使气流能经所述过渡接头管和所述导管流动并由所述柔性关节单元的外伸端流出。

进一步选择性地使所述基座包括n个所述第一过渡连接管和一个第二过渡连接管，所述手术辅助器械包括n个所述操控单元，其中n设为大于等于2的正整数，每个所述操控单元的所述操纵柄与一个所述第一过渡连接管的球形铰接部铰接连接，且每个所述操控单元的所述导管均由所述第二过渡连接管的第一端穿入并由其第二端穿出；

每个所述操控单元均包括四根所述牵引线，每个所述操控单元的所述柔性关节单元的工作状态均经过所述牵引线受所述操纵柄控制。

进一步选择性地使所述基座包括一个第二过渡连接管和两个与所述第二过渡连接管的第一端连通的所述第一过渡连接管，每个所述第一过渡连接管朝向所述第二过渡连接管的一端斜向延伸并对称布置于所述第二过渡连接管同一端的两侧；

所述手术辅助器械还包括两个所述操控单元，一个所述操控单元所包括的所述操纵柄与一个所述第一过渡连接管的所述球形铰接部球铰连接，另一个所述操控单元所包括的所述操纵柄与另一个所述第一过渡连接管的所述球形铰接部球铰连接，每个所述操控单元所包括的所述导管均由所述第二过渡连接管的第一端穿入并由其第二端穿出。

进一步选择性地使所述基座还包括第一壳体和与所述第一壳体相适配的第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体相扣合并形成v字形外壳，每个所述第一过渡连接管的第二端位于所述v字形外壳内并与其适配固连，两个所述第一过渡连接管对称设置，所述第二过渡连接管的第一端与所述v字形外壳固定连接；

所述v字形外壳内部具有两个导管限位通道，每个所述导管的第一端与所述第一过渡连接管的第二端相连并经所述导管限位通道穿入所述第二过渡连接管的第一端。

进一步选择性地使所述手术辅助器械还包括所述柔性关节单元的位置控制单元，所述位置控制单元包括推拉杆、第一连杆和第二连杆，所述推拉杆与所述基座滑动配合设置，所述推拉杆经所述第二过渡连接管的第一端穿入并由其第二端穿出，所述推拉杆的穿出端的两侧分别设有第一铰接位和第二铰接位，所述第一连杆的第一端与所述第一铰接位铰接设置，所述第一连杆的第二端与一个柔性关节单元的第一端铰接设置，所述第二连杆的第一端与所述第二铰接位铰接设置，所述第二连杆的第二端与另一个柔性关节单元的第一端铰接设置；

所述推拉杆相对所述基座滑动时，所述第一连杆和所述第二连杆之间的角度发生变化，以调节两个所述柔性关节单元的工作位置。

通过本申请提出的一种手术辅助器械能够带来如下有益效果：

1.本申请通过使所述操纵柄与基座万向连接，并使所述操纵柄经牵引线对手术辅助器械所包括的柔性关节单元实施操控，只需要调整操纵柄的角度，便可通过牵引线调节所述柔性关节单元的工作状态，进而达到调节手术器械的工作角度的目的；另外，本申请进一步使所述柔性关节单元受四根牵引线的牵引控制，使所述柔性关节单元能够更好地增加活动范围和活动角度，为手术过程所使用的手术器械提供更好的操作角度，并能有效地降低手术操作难度、提升手术的成功率。

2.本申请通过使所述牵引线的一端与所述操纵柄之间采用球铰的连接方式进行连接，进而使所述操纵柄与牵引线之间能够有效地消除连接处的内部应力，当所述牵引线设为牵引钢丝时，采用这种连接方式不仅可以避免牵引钢丝折弯以及由于弯折造成断裂的问题，使所述手术辅助器械具有更好的可靠性；同时，能使所述牵引线在连接处仅受到轴向拉力，进而使其具有更好的牵引性、操控性。

3.本申请通过使所述操纵柄与所述基座的连接端包括第一限位结构和第二限位结构并使其适配连接形成球形铰接位和四个铰接座，进而使所述手术辅助器械装配更加简单、高效，而且使所述操纵柄受所述基座的约束的同时，使操纵柄的操纵更具有针对性；另外，本申请通过在所述第二限位结构正对所述铰接座的位置上设置的牵引线过孔沿牵引线穿出方向渐扩设置，进而能够有效地避免牵引线在牵引过程中，受所述操纵柄的约束，继而可以增加所述牵引线的牵引寿命，避免复杂手术过程中，多次调整后，导致牵引线断裂的问题，进而为手术的长时间操作提供可靠的辅助保障。

4.本申请通过使所述牵引线设为牵引钢丝，进而使牵引线在保证所需牵引力的情况下，占用更少的空间；另外，本申请通过在所述球形铰接体上设置通径轴孔，并使所述牵引线的第一端经线卡与所述通径轴孔锁止连接，进而使所述球形铰接体与牵引线之间的连接更加科学；本申请通过使所述线卡的另一端由所述通径轴孔穿出并延伸至设定长度，能够有效地增加所述牵引线与所述球形铰接体的连接处的承载能力，对连接处的牵引线起到有效的防护的作用；除此之外，本申请通过使所述线卡发生形变并与牵引线的第一端形成具有设定预紧力的锁紧状态，进而当所述牵引线发生塑性变形的临界状态时，以使所述牵引线的第一端与所述线卡发生相对滑动，避免由于牵引线断裂造成医疗事故，为手术辅助器械的安全使用提供了有力保障。

5.本申请通过使所述导管包括器械通道和设置在导管壁上的牵引线通道，进而使所述牵引线之间、牵引线与手术器械相互独立且不会发生纠缠，有助于手术过程的正常进行；除此之外，本申请通过使所述操控单元还包括过渡接头管，并使所述过渡接头管的一端套设于第一过渡连接管的第二端并延伸至将所述过线孔封堵的位置，且所述过渡接头管的第二端密封套装于所述导管的第一端内侧，采用这种设置形式，不仅便于牵引线的穿插，而且能够满足气腹机经设置在所述第一过渡连接管侧壁的气流接入通道、所述导管对腹腔内部供送气体的密封要求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的结构视图；

图2为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的爆炸视图；

图3为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的部分组件的结构视图；

图4为图3的a处结构的局部放大视图；

图5为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的操纵柄与牵引线、球形铰接体所形成组件的剖视图；

图6为本申请实施例所提供的牵引线、线卡和球形铰接体所形成组件的剖视图；

图7为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的导管的剖视图；

图8为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的第一过渡连接管的结构视图；

图9为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的第一过渡连接管的剖视图；

图10为本申请实施例所提供的手术辅助器械的柔性关节单元的结构视图；

图11为本申请实施例所提供的手术辅助器械的柔性关节单元的正视图。

其中，1基座，11第一过渡连接管，111球形铰接部，112过线孔,113气流接入通道，12第二过渡连接管，13第一壳体，14第二壳体，15导管限位通道，

2操控单元，21操纵柄，211铰接座，212球形铰接位，213第一限位结构，214第二限位结构，2141牵引线过孔，22导管，221器械通道，222牵引线通道，23牵引线，24柔性关节单元，25球形铰接体，251通径轴孔，252限位槽，26线卡，261限位部，27过渡接头管，

3柔性关节单元的位置控制单元，31推拉杆，32第一连杆，33第二连杆，

41柔性管，42第一环形关节，43第二环形关节,44第三环形关节，45限位座，

5让位缺口。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个方案”、“一些方案”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该方案或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个方案或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的方案或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个方案或示例中以合适的方式结合。

本申请中，某个数值以上包括本数，例如两个以上包括两个。

为便于描述，下文中的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”为手术辅助器械使用时，相对使用者的方位。

如图1至11所示的手术辅助器械，包括基座1和操控单元2，所述操控单元2包括操纵柄21、导管22、多根牵引线23以及柔性关节单元24，所述导管22的第一端位于所述基座1内且与所述基座1固连，所述柔性关节单元24包括柔性管41和套设于所述柔性管41外侧的关节组件，所述导管22的第二端由所述基座1穿出并与所述柔性管41的第一端套装设置；所述操纵柄21的一端与所述基座1万向连接，每根所述牵引线23的第一端固设有球形铰接体25，所述操纵柄21上于所述万向连接处的外周设有与所述球形铰接体25相适配的铰接座211，每根所述牵引线23的第一端经所述球形铰接体25与一个所述铰接座211铰接连接，每根所述牵引线23的第二端依次穿经所述基座1、所述导管22、所述关节组件并与所述柔性关节单元24的外伸端固连；所述操纵柄21和所述基座1均设有与所述导管22的第一端连通的手术器械过道，手术器械能穿经所述手术器械过道、所述导管22、所述柔性管41并由所述柔性关节单元24的外伸端穿出以执行手术作业；当调节所述操纵柄21使其与所述基座1发生相对转动时，所述操纵柄21经所述牵引线23调节所述柔性关节单元24的工作状态。需要说明的是，本申请所述手术辅助器械优选地设为用于腹腔镜手术、胸腔手术等外科手术所使用的辅助器械。另外，本申请所述手术辅助器械所包括的操控单元2的数量并不做具体的限定，其可根据实际需要进行选择性设置，但优选地，如图1至3所示，使所述手术辅助器械包括两个所述操控单元2。在具体实施时，所述柔性关节单元24的结构形式不做具体的限定，其可以是任何能够具有调节手术器械工作角度和工作位置的结构单元。本申请通过使所述操纵柄21与基座1万向连接，并使所述操纵柄21经牵引线23对手术辅助器械所包括的柔性关节单元24实施操控，只需要调整操纵柄21的角度，便可通过牵引线23调节所述柔性关节单元24的工作状态，进而达到调节手术器械的工作角度的目的；另外，本申请进一步使所述柔性关节单元24受四根牵引线23的牵引控制，使所述柔性关节单元24能够更好地增加活动范围和活动角度，为手术过程所使用的手术器械提供更好的操作角度，能够有效地降低手术操作难度、提升手术的精准度和成功率。在具体实施时，还可进一步选择性地使所述手术器械过道上设有防止腹腔内气体回流的密封结构体，手术器械能穿经所述手术器械过道、所述密封结构体、所述导管22并由所述导管22的第二端穿出以执行手术作业。

作为本申请的优选实施方式，本申请可进一步选择性地使所述操纵柄21与所述基座1的连接端的中部设有球形铰接位212，所述基座1包括第一过渡连接管11，所述第一过渡连接管11的第一端设有与所述球形铰接位212相适配的球形铰接部111，所述操纵柄21经所述球形铰接位212与所述球形铰接部111十字万向连接；于所述球形铰接位212外周的所述操纵柄21的端部环形均布有四个所述铰接座211，四根所述牵引线23的第一端分别经一个所述球形铰接体25与一个所述铰接座211铰接连接。在具体实施时，可进一步选择性地使所述球形铰接部111和所述球形铰接位212相互配合的位置中的一处设有滑槽，两者中的另一处设有与所述滑槽相适配的凸起，进而使所述操纵柄21相对所述球形铰接部111按设定的路线相对滑动并避免所述操纵柄21发生周向转动，在具体实施时，优选地在所述球形铰接位212处均布有四个所述滑槽，在所述球形铰接部111上设置四个与所述滑槽相适配的凸起，以使所述操纵柄21的操纵更加具有针对性，同时克服操纵时所述操纵柄21与所述球形铰接部111发生周向转动所带来的不确定性因素。本申请通过使所述牵引线23的一端与所述操纵柄21之间采用球铰的连接方式进行连接，进而使所述操纵柄21与牵引线23之间能够有效地消除连接处的内部应力，当所述牵引线23设为牵引钢丝时，采用这种连接方式不仅可以避免牵引钢丝折弯以及由于弯折造成断裂的问题，使所述手术辅助器械具有更好的可靠性；同时，能使所述牵引线23在连接处仅受到轴向力，进而使其具有更好的牵引效果。

作为本实施方式下的优选实施例，进一步选择性地使所述基座1包括一个第二过渡连接管12和两个与所述第二过渡连接管12的第一端连通的所述第一过渡连接管11，每个所述第一过渡连接管11朝向所述第二过渡连接管12的一端斜向延伸并对称布置于所述第二过渡连接管12同一端的两侧；所述手术辅助器械还包括两个所述操控单元2，一个所述操控单元2所包括的所述操纵柄21与一个所述第一过渡连接管11的所述球形铰接部111球铰连接，另一个所述操控单元2所包括的所述操纵柄21与另一个所述第一过渡连接管11的所述球形铰接部111球铰连接，每个所述操控单元2所包括的所述导管22均由所述第二过渡连接管12的第一端穿入并由其第二端穿出。在具体实施时，进一步优选地使所述基座1还包括第一壳体13和与所述第一壳体13相适配的第二壳体14，所述第一壳体13和所述第二壳体14相扣合并形成v字形外壳，每个所述第一过渡连接管11的第二端位于所述v字形外壳内并与其适配固连，两个所述第一过渡连接管11对称设置，所述第二过渡连接管12的第一端与所述v字形外壳固定连接；所述v字形外壳内部具有两个导管限位通道15，每个所述导管22的第一端与所述第一过渡连接管11的第二端相连并经所述导管限位通道15穿入所述第二过渡连接管12的第一端。进而使所述第一过渡连接管11和所述第二过渡连接管12固定的更加牢靠，也使所述手术辅助器械更加美观。

作为本实施方式下的优选实施例，本申请可进一步选择性地使所述操纵柄21与所述基座1的连接端包括第一限位结构213和与所述第一限位结构213适配连接的第二限位结构214，所述第一限位结构213与所述第二限位结构214相连接并形成所述球形铰接位212和均布与所述球形铰接位212外周的四个所述铰接座211；所述第二限位结构214正对所述铰接座211的位置上设有连通所述铰接座211的牵引线过孔2141，所述牵引线过孔2141沿所述牵引线23穿出方向渐扩设置，以避免所述牵引线23在牵引过程中，受所述操纵柄21约束。在具体实施时，优选地使所述第一限位结构213和所述第二限位结构214均设为正方轮廓的结构体，且使所述球形铰接位212位于所述方形轮廓的中心位置，使四个所述铰接座211均布于所述球形铰接位212的外周，优选地使四个所述铰接座211位于所述正方轮廓的结构体的四个角处。本申请通过使所述操纵柄21与所述基座1的连接端包括第一限位结构213和第二限位结构214并使其适配连接形成球形铰接位212和四个铰接座211，进而使所述手术辅助器械装配更加简单、高效，而且使所述操纵柄21受所述基座1的约束的同时，使操纵柄21的操纵更具有针对性；另外，本申请通过在所述第二限位结构214正对所述铰接座211的位置上设置的牵引线过孔2141沿牵引线23穿出方向渐扩设置，进而能够有效地避免牵引线23在牵引过程中，受所述操纵柄21的约束，进而可以增加所述牵引线23的牵引寿命，避免复杂手术过程中，多次调整后，导致牵引线23断裂的问题，进而为手术的正常进行提供可靠的辅助保障。

作为本实施例下的优选示例，本申请可进一步选择性地使所述牵引线23设为牵引钢丝，球形铰接体25上设有通径轴孔251，所述牵引线23的第一端经与所述通径轴孔251相适配的线卡26与所述球形铰接体25固连；所述线卡26在长度方向上设有穿线孔，所述牵引线23的一端穿入所述穿线孔，使所述线卡26发生形变并与所述牵引线23的第一端形成具有设定预紧力的锁紧状态；所述线卡26的一端设有限位部261，所述通径轴孔251的一端设有与所述限位部261相适配的限位槽252，所述线卡26穿经所述通径轴孔251并经所述限位部261和所述限位槽252与所述球形铰接体25锁止连接，所述线卡26的另一端由所述通径轴孔251穿出并延伸至设定长度；当所述牵引线23发生塑性变形的临界状态时，所述牵引线23的第一端与所述线卡26发生相对滑动。在具体实施时，优选地使所述牵引钢丝由不锈钢材料制成，或在所述牵引钢丝上镀设防锈涂层；另外，所述线卡26也可选择性地由不锈钢材料制成的。本申请通过使所述牵引线23设为牵引钢丝，进而使牵引线23在保证所需牵引力的情况下，占用更少的空间；除此之外，本申请通过在所述球形铰接体25上设置通径轴孔251，并使所述牵引线23的第一端经线卡26与所述通径轴孔251锁止连接，进而使所述球形铰接体25与牵引线23之间的连接更加科学。本申请通过使所述线卡26的另一端由所述通径轴孔251穿出并延伸至设定长度，能够有效地增加所述牵引线23与所述球形铰接体25的连接处的承载能力，对连接处的牵引线23起到有效的防护的作用；除此之外，本申请通过使所述线卡26发生形变并与牵引线23的第一端形成具有设定预紧力的锁紧状态，进而当所述牵引线23发生塑性变形的临界状态时，以使所述牵引线23的第一端与所述线卡26发生相对滑动，避免由于牵引线23断裂造成医疗事故，为手术辅助器械的安全使用提供了有力保障。

作为本申请的优选实施方式，本申请在具体实施时，如图7所示，还可进一步选择性地使所述导管22包括连通所述导管22两端的器械通道221和均布于所述导管22的管壁上且连通所述导管22两端的牵引线通道222；如图8和图9所示，并使所述第一过渡连接管11由其第一端至第二端收缩设置，且于其第二端的侧壁上均布有四个过线孔112，所述导管22的第一端与所述第一过渡连接管11的第二端相连通，每根所述牵引线的第二端穿经与其对位设置的所述过线孔112、所述牵引线通道222、所述柔性关节单元24并与所述柔性关节单元24的外伸端固连。在具体实施时，可根据所述操控单元2所包括的所述牵引线的数量匹配所述牵引线通道222的数量，优选地使四个所述牵引线通道222沿轴线方向均布于所述导管22的管壁上。本申请通过使所述导管22包括器械通道221和设置在导管壁上的牵引线通道222，进而使所述牵引线之间、牵引线与手术器械相互独立且不会发生纠缠，有助于手术过程的正常进行。

作为本实施方式下的优选实施例，本申请在具体实施时，还可进一步选择性地使所述操控单元2还包括过渡接头管27，所述过渡接头管27的第一端套设于所述第一过渡连接管11的第二端内并延伸至将所述过线孔112封堵的位置，所述过渡接头管27的第二端密封套装于所述导管22的第一端内侧；并使所述第一过渡连接管11的侧壁还设有气流接入通道113，所述气流接入通道113依次经所述过渡接头管27和所述导管22连通，以使气流能经所述过渡接头管27和所述导管22流动并由所述柔性关节单元24的外伸端流出。本申请通过使所述操控单元2还包括过渡接头管27，并使所述过渡接头管的一端套设于第一过渡连接管11的第二端并延伸至将所述过线孔112封堵的位置，且所述过渡接头管的第二端密封套装于所述导管22的第一端内侧，采用这种设置形式，不仅便于牵引线的穿插，而且能够满足气腹机经设置在所述第一过渡连接管11侧壁的气流接入通道113、所述导管22对腹腔内部供送气体的密封要求。

作为本申请的优选实施方式，本申请可进一步选择性地使所述基座1包括n个所述第一过渡连接管11和一个第二过渡连接管12，所述手术辅助器械包括n个所述操控单元2，其中n设为大于等于2的正整数，每个所述操控单元2的所述操纵柄21与一个所述第一过渡连接管11的球形铰接部111铰接连接，且每个所述操控单元2的所述导管22均由所述第二过渡连接管12的第一端穿入并由其第二端穿出；每个所述操控单元2均包括四根所述牵引线，每个所述操控单元2的所述柔性关节单元24的工作状态均经过所述牵引线受所述操纵柄21控制。在具体实施时，所述n可选择性地设为2、3、4或5以上，具体可根据手术的类型和手术需要进行选择性地设置；另外，在具体实施时，不管所述手术辅助器械包括多少个所述操控单元2，但是每个操控单元2的结构组成相同、操控方式相同，区别仅在于其位置关系的设置不同。

作为本申请的优选实施方式，当所述手术辅助器械包括两个所述操控单元2时，还可进一步选择性地使所述手术辅助器械还包括所述柔性关节单元的位置控制单元3，所述位置控制单元3包括推拉杆31、第一连杆32和第二连杆33，所述推拉杆31与所述基座1滑动配合设置，所述推拉杆31经所述第二过渡连接管12的第一端穿入并由其第二端穿出，所述推拉杆31的穿出端的两侧分别设有第一铰接位和第二铰接位，所述第一连杆32的第一端与所述第一铰接位铰接设置，所述第一连杆32的第二端与一个柔性关节单元24的第一端铰接设置，所述第二连杆33的第一端与所述第二铰接位铰接设置，所述第二连杆33的第二端与另一个柔性关节单元24的第一端铰接设置；所述推拉杆31相对所述基座1滑动时，所述第一连杆32和所述第二连杆33之间的角度发生变化，以调节两个所述柔性关节单元24的工作位置。在具体实施时，可进一步选择性地在所述基座1和所述第二过渡连接管12中的至少一处设置所述推拉杆31的限位孔，当所述推拉杆31朝向所述第二过渡连接管12的第二端的方向运动时，所述推拉杆31经过所述第一连杆32和所述第二连杆33促使两个所述柔性关节单元24的角度增大，当所述推拉杆31朝相反的方向运动时，所述推拉杆31经过所述第一连杆32和所述第二连杆33促使两个所述柔性关节单元24彼此靠拢，以便于将所述柔性关节单元24和部分所述第二过渡连接管12伸入到腹腔中。

在具体实施时，还可进一步选择性地使所述第二过渡连接管12内设有图像采集单元穿入通道和照明单元穿入通道，在手术过程中，将图像采集单元和照明单元有所述第二过渡连接管12穿入腹腔中以便于腹腔手术能够顺利完成。

本申请前述所有实施方式、实施例及其可变换的实施方式以及可变换的实施例均可进一步选择性地使所述柔性关节单元24所包括的所述关节组件包括多个第一环形关节42和多个第二环形关节43，具体如图10和图11所示，多个所述第一环形关节42和多个所述第二环形关节43间隔套设于所述柔性管41的外侧，所述牵引线具有设定的预紧力，以使相邻所述第一环形关节42与所述第二环形关节43相互抵接连接，相互抵接的所述第一环形关节42和所述第二环形关节43之间形成让位缺口5，且相邻设置的两个所述第一环形关节42与其之间的所述第二环形关节43所形成的让位缺口5于所述柔性关节单元24的延伸方向错位设置，以使所述第一环形关节42和所述第二环形关节43朝不同方向发生相对偏转；每个所述第一环形关节42上设有多个沿所述牵引线设定的布线方向设置穿线孔，每个所述第二环形关节43设有与所述第一环形关节42上穿线孔数量相同且与所述穿线孔一一对位适配的第一限位卡槽；

所述牵引线的数量与每个所述第一环形关节42上的穿线孔的数量相同，每根所述牵引线的一端依次穿经所述第一环形关节42上的穿线孔并与所述柔性关节单元的外伸端固连，且每个所述第二环形关节43上的所述第一限位卡槽与穿经的牵引线限位卡接；工作时，通过牵引所述牵引线以调节所述柔性关节单元的工作位置。

作为可变换的实施方式，本申请还可再进一步选择性地在所述第一环形关节42的长度方向上，所述第一环形关节42的外侧壁上环布有四条第一凸棱，每条所述第一凸棱上分别设有一个所述穿线孔；于每个所述第一凸棱上，所述穿线孔的至少一端设有与所述穿线孔对位适配的第二限位卡槽，每个所述第二限位卡槽沿布线方向延伸设置，每个所述第一环形关节42上的所述第二限位卡槽与穿经的牵引线限位卡接；在所述第二环形关节43的长度方向上，所述第二环形关节43的外侧壁上环布有四个第二凸棱，每个所述第二凸棱上设有一个所述第一限位卡槽，且所述第一限位卡槽沿布线方向上延伸设置。在具体实施时，还可进一步选择性地使所述柔性关节单元24还包括限位座45，所述限位座45套设于所述柔性管的第一端外侧，所述限位座45具有限位端平面，所述限位端平面与第三环形关节44相邻设置；所述第三环形关节44与所述第二环形关节具有相同的结构轮廓，且所述第三环形关节44的四条凸棱上均设有沿设定穿线方向设置的穿线孔和与其上的穿线孔对位适配的限位槽。

本申请通过使所述操控单元包括间隔套设的多个所述第一环形关节和多个所述第二环形关节形成的所述关节组件与牵引线相协同、配合，在牵引线的作用下调节所述柔性关节单元的工作范围，进而实现在有限的工作空间调节手术器械的工作角度的功能；本申请通过在所述第一环形关节上设置穿线孔，在所述第二环形关节上设置第一限位卡槽，所述牵引线经所述穿线孔和所述第一限位卡槽将多个所述第一环形关节和所述第二环形关节相连接，以使所述牵引线在调节所述柔性关节单元的工作角度时，所述第一环形关节和所述第二环形关节对所述牵引线具有更高的局部自由度，避免了所述柔性关节单元在发生偏转过程中对牵引线造成局部塑性折弯，进而能有效地改善所述柔性关节单元的可操控性以及手术辅助器械的可靠性、安全性；除此之外，本申请还可以通过在一定范围内增加所述第一环形关节和所述第二环形关节的数量，使所述柔性关节单元在有限的操作空间具有更大的活动范围和更大的活动角度。另外，本申请通过在所述第一环形关节上设置穿线孔，并进一步在所述穿线孔的至少一侧设有与所述穿线孔对位适配且沿布线方向延伸设置的第二限位卡槽，使所述牵引线只需与孔长较短的穿线孔适配便可以与所述第一环形开关和所述第二环形开关形成可靠的约束，也可以有效地增加所述牵引线的局部自由度，进而能有效地改善所述柔性关节单元的可操控性以及手术辅助器械的可靠性和安全性。

本申请中，某个数值以上包括本数，例如两个以上包括两个。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。