医用装载装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种医用装载装置，属于医疗手术器械。


背景技术：

2.现有的植入手术主要是在开孔后，手术医生将需要的植入材料手动放置到人体病灶位置处，故，植入过程对于医生的依赖程度非常高、操作复杂、且精度难于保证。随着科学技术的发展，基于机器人辅助进行的手术将逐步普及，植入手术普遍采用机器人自动定位，但是，利用机械臂实现植入过程仍然需要一套能够与机械臂配套使用且引导植入的装置。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种兼容核磁共振成像，并可快速装取医用器材的医用装载装置。
4.为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种医用装载装置，用以装载医用器材，所述医用装载装置包括架体、设置在所述架体上的驱动件、及设置在所述架体上的滑动主体和和设置在所述架体上的导向装置，所述架体沿第一方向延伸，所述架体具有位于所述第一方向上的第一端，所述架体上设置有沿所述第一方向延伸的第一导向部，所述滑动主体设置在所述第一导向部上，所述导向装置设置在所述第一端，所述导向装置的中轴线与所述第一方向相同，所述医用器材设置在所述导向装置与所述滑动主体之间，所述滑动主体在所述驱动件的作用下在所述第一导向部上朝所述导向装置移动以推动所述医用器材经所述导向装置达到患者目标位置。
5.进一步地，所述架体上设置有沿所述第一方向延伸的第二导向部，所述第二导向部驱动所述导向装置相对患者目标位置移动。
6.进一步地，所述导向装置包括固定在所述架体上固定件、以及可相对固定件移动的移动件，所述第二导向部在外力的作用下驱动所述移动件相对患者目标位置移动。
7.进一步地，所述架体上设置有用以在设定位置上止档所述滑动主体朝所述导向装置移动的止档件。
8.进一步地，所述止档件可相对所述架体沿所述第一方向移动，所述止档件由固定结构定位在所述架体的设定位置上。
9.进一步地，所述止档件可相对所述架体沿所述第一方向移动，所述止档件通过其自身的加持力定位在所述架体的设定位置上。
10.进一步地，所述架体上形成沿所述第一方向延伸的刻度标记。
11.进一步地，所述第一导向部包括设置在所述架体上且沿所述第一方向延伸的齿条和设置在所述齿条上的涡轮，所述驱动件为电机，所述涡轮设置在所述电机的输出轴上，所述电机和/或涡轮安装在所述滑动主体上。
12.进一步地，所述第二导向部包括设置在所述架体上且沿所述第一方向延伸并与所述固定件固定连接的驱动杆和形成在所述移动件内以与所述固定件螺纹连接的第二内螺
纹孔，所述移动件可在所述驱动杆上由所述驱动杆驱动沿第一方向移动。
13.进一步地，所述医用装载装置应用于核磁兼容环境。
14.本实用新型的有益效果在于：医用装载装置将医用器材设置在导向装置与滑动主体之间，滑动主体在驱动件的作用下朝导向装置移动以推动医用器材经导向装置达到患者目标位置，从而实现机器自动操作完成医用器材的快速装取，大大降低了手术风险、提高了植入的精度、缩短了植入时间，且大幅降低了该手术对于医生的依赖程度，同时该装置是完全兼容核磁共振成像，能实时了解到植入的状态。
15.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
16.图1为本实用新型第一实施例所示的医用装载装置的结构示意图；
17.图2为图1中的医用装载装置在另一方向上的结构示意图。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
19.请参见图1和图2，本实用新型第一实施例所示的医用装载装置，用以装载医用器材(未图示)，医用装载装置包括架体1、设置在架体1上的驱动件(未图示)、及设置在架体1上的滑动主体2和设置在架体1上并靠近或抵持患者目标位置的导向装置3。在本实施例中，导向装置3具有第一位置和第二位置，在第一位置时，导向装置3靠近患者目标位置但未抵持患者目标位置，其与患者目标位置之间具有一定距离，在第二位置时，导向装置3抵持患者目标位置。
20.架体1沿第一方向延伸，第一方向为图1中a所示，架体1具有沿第一方向延伸形成的凹槽11、围设形成凹槽11且相对设置的第一侧壁12和第二侧壁13、以及连接第一侧壁12和第二侧壁13的第三侧壁14，本实施例中，架体1的横截面为类u形结构，在其他实施例中，架体1的具体的结构可根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。架体1上还形成有用以将医用装载装置固定到其他装置上的固定件15，本实施例中，该固定件15自第三侧壁14向外凸伸形成，且固定件15可与机械臂末端连接以将医用装载装置固定到机械臂末端上，在其他实施例中，固定件可设置在架体上的任意位置，并且通过固定件可将医用装载装置固定到其他所需装置上。诚然，固定件15也可以设置为用以握持的握持部，使得医用装载装置为手持医用装载装置。架体1具有位于第一方向上的第一端和第二端，第一端和第二端为架体1的两端部，架体1于第一端上形成第一固定部16，架体1于第二端上形成有第二固定部17。第一固定部16和第二固定部17可以和架体1一体成型，或者可拆卸固定连接，在此不做具体限制，可根据实际需要进行选择。第一固定部16为具有中空的类似圆环结构，第二固定部17的结构在此不做具体限制。本实施例中，由设置在机械臂上的电源给医用装载装置供电、并且设置在机械臂上的控制模块控制医用装载装置进行需要的操作，其中，驱动件由设置在机械臂上的电源供电。
21.架体1上设置有沿第一方向延伸的第一导向部(未标号)，第一导向部包括设置在架体1上且沿第一方向延伸的齿条41和设置在齿条41上的涡轮(未图示)，具体的，齿条41设置在架体1的凹槽11内并固定在第三侧壁14上，涡轮设置在齿条41的上方并与齿条41配合，涡轮可在齿条41上相对齿条41移动。涡轮由驱动件驱动，本实施例中，驱动件为电机，涡轮设置在电机的输出轴上。电机和涡轮安装在滑动主体2上，或者，只需要电机和涡轮中的一个安装在滑动主体2上即可。在其他实施例中，第一导向部也可以为包括驱动杆和设置在滑动主体2且与驱动杆配合的螺纹，驱动杆由驱动件驱动转动，该驱动件可以为电机。
22.滑动主体2设置在第一导向部上，并且能够由电机驱动可相对架体1在齿条41上移动。具体的，滑动主体2具有卡持在架体1上的卡持部21，卡持部21卡设在第一侧壁12和第二侧壁13上并可在第一侧壁12和第二侧壁13上滑动。电机带动涡轮在齿条41上移动，从而与电机和涡轮连接的滑动主体2可相对架体1移动。为了减小滑动主体的体积，将电机和涡轮安装在卡持部21位于凹槽11内的位置处。
23.所述导向装置3用以引导所装载的医用器材的移动路径，导向装置3上贯通形成有用以装载所需要的医用器材的导向孔33，医用器材可以是电极片、电极套管、穿刺器件、引流器件等，但不仅限于此，医用器材也可以是别的所需要的器件，导向孔33可依据所需的医用器材的形状进行设置，也可以设置为一定尺寸，使得医用器材都可以穿过。
24.在本实施例中，该导向装置3除了引导移动路径外，其上也可以装载医用器材，并且使该医用器材固定在患者目标位置或插入至患者目标位置内。导向装置3设置在架体1的第一端，并且，导向装置3设置在第一固定部16上，具体的，导向装置3穿设固定在第一固定部16内并可相对第一固定部16转动。本实施例中，由于导向装置3可在第一位置和第二位置之间移动，所以，本实施例中的导向装置3具体结构为：导向装置3包括固定在第一固定部16的固定件31、以及可相对固定件31移动的移动件32。固定件31为一端封闭的空心圆柱结构，并且固定件31套设在移动件32上。导向装置3的中轴线与第一方向相同。在其他实施方式中，该导向装置3可以不做移动，即其不具有第一位置和第二位置，其可以始终与患者目标位置之间形成一定距离，或者始终抵持在患者目标位置，或者已经进入至患者目标位置内。
25.架体1上还设置有沿第一方向延伸的第二导向部，第二导向部驱动导向装置3相对患者目标位置移动，即第二导向部驱动导向装置3在第一位置和第二位置之间移动，具体的，第二导向部在外力的作用下驱动移动件32相对患者目标位置移动。详细的，第二导向部包括设置在架体1上且沿第一方向延伸并与固定件31固定连接的驱动杆51和形成在移动件32内以与固定件31螺纹连接的第二内螺纹孔(未图示)，其中，固定件31和移动件32螺纹连接，移动件32可在驱动杆51上由驱动杆51驱动沿第一方向移动。诚然，在其他实施例中，导向装置中可以不设置固定件，移动件32直接与驱动杆螺纹连接。驱动杆51位于凹槽11的上方，驱动杆51一端设置在第二端的第二固定部17上，第二固定部17上贯通形成有供驱动杆51穿过的第一通孔171，驱动杆51可在第一通孔171内相对第二固定部17转动，并且，位于第二固定部17的外侧处，驱动杆51的一端固定连接有旋钮52，以此方便转动驱动杆51，旋钮52便于握持且操作舒适度高。滑动主体2设置在导向装置3和第二端之间，故，驱动杆51穿过滑动主体2，滑动主体2上贯通形成有供驱动杆51穿过的第二通孔22，驱动杆51并可在第二通孔22内转动。通过旋转旋钮52，驱动杆51带动固定件31转动，具有第二内螺纹孔的移动件32在第一端上相对固定块31移动。
26.架体1上还设置有用以在设定位置上止档滑动主体2朝导向装置3移动的止档件6，以此防止医用器材超过患者病灶位置处。止档件6可相对架体1沿第一方向移动，止档件6定位在架体1的设定位置上的方法可以是止档件6由固定结构定位在架体1的设定位置上，或者止档件6通过其自身的加持力定位在架体1的设定位置上，在此不做具体限制，也可以为其他能够将止档件6定位在架体1的设定位置上的方法，可根据需要进行选择。本实施例中，止档件6包括相对设置的第一夹持臂61和第二夹持臂62、以及螺栓连接在第一夹持臂61和第二夹持臂62以调节第一夹持臂61和第二夹持臂62作用在架体1上的松紧力的紧固件63。第一夹持臂61和第二夹持臂62分别夹持在第一侧壁12和第二侧壁13上，通过紧固件63改变第一夹持臂61和第二夹持臂62分别在第一侧壁12和第二侧壁13上的夹持力，以此实现止档件6在架体1上滑动或者在需要的位置处固定。
27.架体1上还形成沿第一方向延伸的刻度标记7，刻度标记7形成在第一侧壁12或者第二侧壁13上，诚然，第一侧壁12和第二侧壁13上都可以同时形成有刻度标记7。通过刻度标记7，可以轻松的了解到滑动主体2和止档件6的移动位移，能够做到精确控制设置在医用装载装置的医用器材的移动位移。医用器材设置在导向装置3与滑动主体2之间，滑动主体2在驱动件的作用下在第一导向部上朝导向装置3移动以推动医用器材经导向装置3达到患者目标位置，使得医用器材朝目标物移动。本实施例中，医用器材为电极套管，且电极套管内放置有电极片，导向装置3上设置有颅孔锁，患者目标位置为设置在人体头颅处。具体的，装有电极片的电极套管设置在导向装置3与滑动主体2之间，且电极套管一端固定在滑动主体2上，电极套管的另一端设置在导向孔33内，设定止档件6在所需位置，电机带动涡轮在齿条41上移动，从而与电机和涡轮连接的滑动主体2在第一方向上移动，以此装有电极片的电极套管朝人体头颅处移动，直到滑动主体2移动到止档件6位置处，电极套管插入到人体头颅处，此时电极片一端进入到人体头颅内并到达人体病灶处，然后，旋转旋钮52，使得驱动杆51和固定件31转动，从而具有与和固定件31配合内螺纹孔的移动件32在第一方向上移动，以此颅孔锁朝人体头颅处移动，直至颅孔锁固定在人体头颅处，同时颅孔锁将电极片靠近人体头颅处的一端固定人体头颅处，此时，电极片一端插入到人体病灶处，另一端被颅孔锁固定在头颅处，继而，启动电机，使得滑动主体2带动电极套管向着远离患者目标位置的方向移动，使电极套管拔出，以此完成整个电极片的植入。本实施例中，颅孔锁没有进入到人体病灶处，但是，在其他实施例中，设置在导向装置上可以为药片等其他植入装置或者植入材料，此时，驱动杆驱动导向装置，可使得药片进入到人体病灶处。该医用装载装置不仅可以应用在人体头颅，也可以应用在人体其他各个部位处，如在脊椎手术。
28.医用装载装置安装于机械臂末端，并可实现快速装取医用器材，该装置的主要功能包括但不限于辅助定位、开颅钻孔、电极植入、颅孔锁自助安装等功能。本实施例中，该医用器材为具有电极片的电极套管，由于电极植入由现有的手动植入全部由机器自动完成，大大降低了手术风险，提高了电极植入的精度，同时缩短了植入时间，且大幅降低了该手术对于医生的依赖程度，并有望开展多台手术同时进行的可能性，同时该装置可在于核磁兼容环境下进行手术，可以做到随时成像确认手术进度，并清楚电极植入的状态。需要说明的是，本实施例中的控制部分全部引出线缆后连接到机械臂的控制模块，由控制模块实现对该医用装载装置的控制。
29.本实用新型第二实施例所示的医用装载装置与第一实施例所示的医用装载装置
基本相同，不同的是，本实施例中，将驱动件设置在架体的第二端，驱动件为电机。第一导向部为与电机连接的驱动丝杆、以及与驱动丝杆配合的滑动螺母，滑动螺母设置在滑动主体的卡持部内。通过架体上的电机驱动与其连接的驱动丝杆，通过驱动丝杆转动带动滑动螺母实现移动，进而驱动滑动主体在第一方向上移动。
30.综上，医用装载装置将医用器材设置在导向装置与滑动主体之间，滑动主体在驱动件的作用下朝导向装置移动以推动医用器材经导向装置达到患者目标位置，从而实现机器自动操作完成医用器材的快速装取，大大降低了手术风险、提高了植入的精度、缩短了植入时间，且大幅降低了该手术对于医生的依赖程度，同时该装置是完全兼容核磁共振成像，能实时了解到植入的状态。
31.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
32.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。