全方位消毒的消杀机器人的制作方法

本实用新型涉及一种消毒杀菌装置，特别涉及一种全方位消毒的消杀机器人。

背景技术：

uvc紫外线兼具表面消毒与空气消毒的双重作用，在医院广泛用于室内空气与物体表面消毒，在预防和控制医院感染工作中起着重要的作用。

目前传统的紫外线消毒方式为在医院的各个高度风险区域安装悬挂式紫外灯，例如在手术室进行完手术后、感染性疾病科室接待完病人后，立即开启紫外灯对该区域的空气与部分物体表面进行杀菌消毒。这种方式耗费人力，并且无法对拐角、缝隙、器材底部进行有效消毒，容易藏污纳垢、滋生病菌。为此人们开发了消毒机器人，将紫外线消毒灯架安装在自动导航载具底盘上，通过底盘带动紫外线灯架移动，可以实现对物体表面多角度照射，极大程度地提高了消毒效率与质量。但目前的消毒机器人还存在以下三个问题：一是单一的紫外线消毒机器人可通过调整角度对拐角处进行照射，但依然无法对缝隙、器材底部这类藏污纳垢处进行消毒。二是消毒液与紫外线混合消毒机器人主要依靠悬浮在空气中的消毒液滴在重力的作用下接触物体表面，依然无法抵达器材底部位置；并且空气中的悬浮液滴会使紫外线发生折射、散射，紫外线的消毒能力会因此大打折扣。三是现有的紫外线消毒小车无法检测所携带消毒灯的照射强度，也无法记录消毒灯管的使用期限，因此存在消毒机器人在灯管超过使用寿命、照射强度不足的情况下继续进行消毒作业的可能，以至于无法达到应有的消毒效果。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题是提供一种全方位消毒的消杀机器人，可以自动检测紫外强度、累记灯管使用寿命，保证消毒杀菌的高质量作业。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全方位消毒的消杀机器人，包括底座和灯座；所述灯座设置于底座上；所述灯座包括支架和紫外线灯管组；所述灯座上还设置有紫外线传感器；所述底座底部设置有差速轮系和多个万向轮；所述底座上设置有多个超声波雷达；所述底座上还设置有多个激光雷达和红外传感器；所述底座内设置有供电装置、电源开关和充电接口；所述电源开关和充电接口均与供电装置连接；所述底座上还设置有工控机和无线通讯装置；所述超声波雷达、激光雷达、红外传感器和紫外线传感器均与工控机连接；所述紫外线灯管组连接有数显累加计时器。超声波雷达用于避障，防止小车行驶过程中撞上障碍物。激光雷达用于绘制目标区域地图，红外传感器用于感应人员，防止紫外线对人员造成伤害。

进一步的是：所述超声波雷达共有四个，分为两组分别设置于底座前面和后面。

进一步的是：所述紫外线灯管组包括一根消毒紫外线灯管和一根臭氧紫外线灯管。

进一步的是：所述支架为正三角形立柱，所述支架每个侧面的平面上均设置有反光镀层。

进一步的是：所述支架每个侧面设置有两根紫外线灯管组。

进一步的是：所述消毒紫外线灯管和臭氧紫外线灯管均竖直设置。

本实用新型的有益效果是：通过紫外线加臭氧的消毒方式，既可对角落缝隙处进行高质量杀菌，又可以避免消毒喷雾对水质、电子器件的腐蚀污染、对消毒紫外线的折射与散射。有效地提高了紫外线消毒杀菌的效率与质量。通过紫外线传感器实时监控紫外线强度，可以避免出现消毒机器人只有个别根灯管能正常使用，但消毒车整体却仍在进行低质量的消毒作业，及时提醒工作人员对灯管进行擦拭或者更换灯管。通过数显累加计时器，可以避免出现人员对灯管消毒时间统一记录，在更换一根灯管后，仍然按照另一支正在使用中的灯管的消毒时间继续累加，造成新灯管的实际使用时间与登记时间不符，不能准确反映灯管的累积消毒使用时间，计时器既能减少人员的劳动，又能准确记录灯管使用时间。

附图说明

图1为全方位消毒的消杀机器人结构示意图；

图2为底座结构示意图。

图中标记为：100、底座；101、差速轮系；102、万向轮；103、超声波雷达；104、激光雷达；105、红外传感器；106、供电装置；107、电源开关；108、电源接口；109、无线通讯装置；200、支架；210、紫外线灯管组；220、紫外线传感器。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。

实施例

如图1和图2所示的一种全方位消毒的消杀机器人，包括底座100和灯座；所述灯座设置于底座100上；所述灯座包括支架200和紫外线灯管组210；所述灯座上还设置有紫外线传感器220；所述底座100底部设置有差速轮系101和多个万向轮102；所述底座100上设置有多个超声波雷达103；所述底座100上还设置有多个激光雷达104和红外传感器105；所述底座100内设置有供电装置106、电源开关107和充电接口108；所述电源开关107和充电接口108均与供电装置106连接；所述底座100上还设置有工控机和无线通讯装置109；所述超声波雷达103、激光雷达104、红外传感器105和紫外线传感器220均与工控机连接；所述紫外线灯管组210连接有数显累加计时器。紫外线传感器220共有三个，每个传感器相隔120度布置在灯座底座上方，根据紫外线照射强度与照射距离的平方成反比，可以计算出一米外紫外线照射强度。

在上述基础上，所述超声波雷达103共有四个，分为两组分别设置于底座100前面和后面；所述紫外线灯管组210包括一根消毒紫外线灯管和一根臭氧紫外线灯管；所述支架200为正三角形立柱，所述支架200每个侧面的平面上均设置有反光镀层；反光材料采用铝合金电镀薄膜，紫外线反光率可达90％。所述支架200每个侧面设置有两根紫外线灯管组210；所述消毒紫外线灯管和臭氧紫外线灯管均竖直设置。

消毒紫外线灯管发射出波长为245nm的紫外线，用于杀灭细菌病毒；臭氧紫外线灯管发射出波长为185nm的紫外线，可将空气中的氧气变成臭氧，臭氧具有强氧化作用，可有效地杀灭细菌，臭氧的弥散性恰好可弥补由于紫外线只沿直线传播、消毒有死角的缺点。

差速轮系101由两个主动轮构成，每个主动轮连接一个减速机、伺服电机、驱动器，两个驱动器连接工控机，由驱动器控制伺服电机转速与转向，两个轮子转向与转速不同，可以让底盘实现任意方向的移动与转动。

激光雷达104可以扫描二维平面上的地形与障碍，并将数据发送到工控机上，通过ros系统的slam算法将地图构建出来，用作后续的导航地图。四个超声波雷达103在一个平面上，前后两组，每组相隔60度，超声波雷达103可以探测到自己所在平面上的物体，将扫描到的地形与已知地图进行比对，以实现自主定位；同时，超声波雷达103也可以精确地扫描到路径上出现的障碍，并进行自主避障。红外传感器105与紫外灯串联，在紫外灯上电后启动，当红外传感器105感应到人员闯入消毒区域，会立即关闭紫外线，同时触发顶端警报灯，在不伤害人员的前提下，提醒人员迅速离开，延时15秒后重新打开紫外灯继续工作。供电装置106包括锂电池，5v，12v和36v变压器，给各电子器件供电，同时还有24v转220v逆变器，用来给紫外线灯供电。充电接口108内置有红外线接收器，自动充电桩设置有红外发射器，当小车电量低或通过app发出充电指令后，小车会导航到app地图上设置的充电点，在红外线的协助下对准充电接口108，自动完成充电，电量满后充电桩自动结束充电。通讯装置109主要包括工控机的wi-fi模块与无线路由器，工控机可通过路由器与手机app连接，以此实现用手机app控制消杀机器人运动。

实际使用时，消杀机器人运行需要先用app进行建图，并且设置各个房间内的导航点，设置好导航速度，由于速度相同，因此在不同面积大小的房间消杀时间也会不同，借此完成因地制宜的高质量消杀作业。小车底盘轮系配有主动悬挂减震装置，用来缓解震动，保护底盘内的元件与灯架。

上述实施例不应以任何方式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本实用新型的保护范围内。