缝合装置及其使用的方法与流程

1.本发明涉及多个缝合装置，特别是用于缝合应用的多个缝合装置，例如闭合切口、接合组织或组织区域及/或改变组织的形状。


背景技术：

2.缝合(suturing)是一种常用技术，用于闭合组织及血管中的切口，通常在手术和其他医疗程序期间进行。当需要各种缝合模式时，外科医生必须使用不同的缝合装置。此外，根据缝合操作的不同，尤其是在血管等狭小空间内，必须通过多种不同的工具或手动进行缝合，这需要外科医生的高技能水平。


技术实现要素：

3.本发明所公开的主题涉及一种缝合装置，所述缝合装置在狭窄的手术空间，如血管中，执行多种缝合线的精确缝合操作。
4.因此，根据本发明的一个实施例，提供一种缝合装置，用于使缝合线在一第一位置从材料的第一侧穿过至所述材料的第二侧，而且在一第二位置从所述材料的第二侧返回穿过至所述材料的第一侧，所述缝合装置包括：(a)一梭子，用于夹住一缝合线；(b)一梭发射器，包含：一梭支架，用于夹住所述梭子；及一梭释放器，可相对于所述梭支架移动，用于从所述梭支架释放所述梭子；及(c)一梭接收器，用于在所述材料的第二侧接收所述梭子；所述梭支架夹住所述梭子，使得所述梭子和所述梭发射器共同形成可移动的一第一穿透配置，以便在所述第一位置推进所述梭子穿过所述材料，直到所述梭子接合所述梭接收器；所述梭释放器从所述梭支架释放所述梭子，以便将所述梭发射器在所述第一位置退回穿过所述材料，使所述梭子与所述梭接收器接合；所述梭发射器呈现一第二穿透配置，当与所述梭接收器相对的所述第二位置对准时，以可移动的一穿透尖端在所述第二位置穿透所述材料；所述梭支架夹住所述梭子，用于将所述梭子在所述第二位置退回穿过所述材料。
5.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭子具有一尖头远端，所述尖头远端用于所述第一穿透配置。
6.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭子具有一中间区域以及一近端区域，所述中间区域用于连接所述缝合线，所述近端区域用于与所述梭支架接合。
7.根据本发明的实施例的另一特征，所述中间区域具有至少一凹口，所述凹口配置为在所述梭子的整个直径中容纳一缝合线。
8.根据本发明的实施例的进一步特征，所述中间区域具有一横向开口，所述横向开口用于接收一缝合线的一部分。
9.根据本发明的实施例的进一步特征，所述近端区域具有至少部分锥形的外表面以及一轴向凹口。
10.根据本发明的实施例的进一步特征，所述近端区域具有一接合表面，所述接合表面包含：具有一第一直径d1的一部分圆柱形表面；以及至少一倒角表面，使得所述接合表面
的一周长小于πd1。
11.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭支架包含具有一直径d2的一管状组件，其中d2小于d1，所述管状组件可弹性变形以装配在所述接合表面上。
12.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭支架包括一管状组件。
13.根据本发明的实施例的进一步特征，所述管状组件由超弹性合金形成。
14.根据本发明的实施例的另一特征，所述梭发射器的支架形成有至少一弹性特征，用于接合所述梭子的近端区域。
15.根据本发明的实施例的另一特征，所述至少一弹性特征与所述梭子的近端区域配合，以提供所述支架与所述梭子的卡扣接合。
16.根据本发明的实施例的另一特征，所述释放器可相对于所述支架移动，以使所述至少一个弹性特征与所述梭子脱开。
17.根据本发明的实施例的进一步特征，所述缝合装置还包括一桥接部分，所述桥接部分与所述梭发射器和所述梭接收器机械通信，以便保持所述梭发射器与所述梭接收器对准。
18.根据本发明实施例的另一特征，所述梭接收器可伸缩地安装到所述桥接部分。
19.根据本发明的实施例的另一个特征，所述梭接收器从一缩回位置延伸到一延伸位置是通过一致动器组件在一第一运动范围内的位移来实现，而且超过所述第一运动范围的所述致动器组件的进一步位移锁定所述梭接收器以防止缩回。
20.根据本发明的实施例的进一步特征，所述缝合装置还包括一扩张器，所述扩张器向所述桥接部分远端部署，所述扩张器通过可旋转即可偏转接头与所述桥接部分互相连接。
21.根据本发明的实施例的进一步特征，所述缝合装置还包括一轴、一泄放端口及一泄放管，所述轴从所述桥接部分朝近端延伸，所述泄放端口在所述桥接部分中开口，所述泄放管从所述泄放端口沿所述轴向近端开口延伸至一泄放管出口。
22.根据本发明的实施例的进一步特征，所述缝合装置还包括一缝合线供给体积及一缝合线，所述缝合线供给体积与一缝合线释放孔连通，所述缝合线部分位于所述缝合线供给体积内，而且从所述缝合线释放孔延伸到所述梭子，所述缝合线连接到所述梭子上；其中所述梭发射器及所述梭接收器沿一第一轴对齐，所述桥接部分的至少一部分在一第一方向上从所述第一轴偏移，而且所述缝合线释放孔被定向为背离所述第一轴且朝向所述第一方向打开。
23.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭发射器具有一穿透部分，所述穿透部分具有一穿透长度，所述穿透长度用于在所述第一位置及所述第二位置穿过所述材料，所述穿透长度大于所述梭子的长度。
24.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭发射器与一柔性轴相关联。
25.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭接收器包含一口袋，所述口袋用于接收所述梭子。
26.根据本发明的实施例的进一步特征，所述缝合装置还包括一弹性保持组件，所述弹性保持组件与所述口袋相关联，而且配置为将所述梭子可释放地保持在所述口袋内。
27.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭发射器可在一轴内轴向移动，所述轴
还包含一梭锁，在完成缝合过程之后，所述梭子在所述轴内退出时有效以将所述梭锁夹在所述轴内。
28.根据本发明的实施例的进一步特征，所述梭发射器还包括可选择性地移动的一预载构件，以便在所述梭发射器穿过所述材料之前将所述材料夹在所述预载构件及所述梭接收器之间。
29.根据本发明实施例的进一步特征，所述预载构件同心地围绕所述梭支架而展开。
30.根据本发明的一个实施例，还提供一种缝合方法，用于缝合一材料，其特征在于：所述缝合方法包括：(a)提供：(i)一梭子，夹住一缝合线；(ii)一梭发射器，配置为选择性地夹住及释放所述梭子，所述梭发射器在夹住所述梭子时形成一第一穿透配置，所述梭发射器在释放所述梭子之后呈现一第二穿透配置；及(iii)一梭接收器，接收所述梭子；(b)在所述第一穿透配置中推进所述梭发射器，使得所述梭子至少在一第一位置穿透所述材料并接合所述梭接收器；(c)将所述梭子从所述梭发射器中释放出来，并且将所述梭发射器从没有所述梭子的所述材料中取出；(d)重新定位所述梭发射器及所述梭接收器，以使所述梭发射器及所述梭子在一第二位置对齐所述材料的二相对侧；(e)在一第二穿透配置中推进所述梭发射器，以便在朝向所述梭子的一方向上在所述第二位置穿透所述材料；及(f)以所述梭发射器夹住所述梭子并将所述梭子在第二个位置退回穿透所述材料，所述梭子与所述材料一起拉动所述缝合线，使得所述缝合线在所述第一位置处延伸到所述材料中，而且在所述第二位置延伸出所述材料。
31.根据本发明实施例的另一特征，所述缝合方法还包括：在所述材料上的至少一额外缝合线入口位置来重复步骤(b)及(c)，而且在材料上的至少一额外缝合线出口位置来重复步骤(d)及(e)，从而形成多针图案。
32.根据本发明实施例的进一步特征，所述多针图案基本上围绕所述材料中的一开口。
33.根据本发明的实施例的进一步特征，所述多针图案为一钱包串缝合线，基本上围绕所述材料中的一开口。
34.根据本发明实施例的进一步特征，所述多针图案为螺旋缝合线。
35.除非本文另有定义，否则本文使用的所有技术和/或科学术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。尽管在本发明的实施例的实践或测试中可以使用与本文描述的那些相似或等效的方法和材料，但是示例性方法和/或材料在下文描述。如有冲突，以专利说明书，包括定义，为准。此外，这些材料、方法和示例仅是说明性的，并不意味着必然是限制性的。
附图说明
36.本发明的一些实施例在本文中仅通过示例的方式参考附图进行描述。具体详细参考附图，需要强调的是，所显示的细节是示例性的，并且是为了对本发明的实施例进行说明性讨论。在这点上，结合附图进行的描述对于本领域技术人员来说是明显的，可以如何实践本发明的实施例。
37.现在注意附图，其中相同的参考数字或字符表示对应的或相似的组件。
38.在附图中：
39.图1a是根据本发明所公开的主题用于血管闭合应用的实施例的缝合装置的透视图。
40.图1b是图1a的缝合装置的远侧部分的放大透视图。
41.图2a和2b是图1a的缝合装置的缝合模块的透视图。
42.图2c是图1a的缝合装置的缝合模块的侧视图。
43.图3a、3b和3c是图1a的装置的针发射器模块的侧视图。
44.图4a和4b是用于图1a的缝合装置的替代缝合模块的透视图。
45.图5a、5b和5c是用于图1a的缝合装置的另一替代缝合模块的透视图。
46.图6a、6b、6c和6d是用于图1a的缝合装置的另一替代缝合模块的透视图。
47.图7a和7b是用于图1a的缝合装置的另一替代缝合模块的透视图。
48.图8a、8b和8c是用于图1a的缝合装置的另一替代缝合模块的透视图。
49.图9a、9b和9c是用于图1a的缝合装置的梭子的示意图，包括梭针。
50.图10是用于图1a的缝合装置的梭针的透视图。
51.图11是用于图1a的缝合装置的另一梭针的透视图。
52.图12a和12b显示缝合线附接到示例梭针，例如图11的梭针。
53.图13是用于图1a的缝合装置的另一梭针的透视图。
54.图14a、14b、14c和14d是用于图1a的缝合装置的其它梭针的透视图。
55.图15a和15b是用于图1a的缝合装置的梭接收器和致动机构的横截面图。
56.图15c和15c是用于图1a的缝合装置的梭接收器以及致动和锁定机构的剖视图。
57.图15e和15f是用于图1a的缝合装置的替代梭接收器和致动和锁定机构的横截面图。
58.图16a是图1a的缝合装置的梭接收器的横截面图，包括口袋。
59.图16b是梭接收器的剖视图，包括与梭针接合的图16a的口袋。
60.图16c是用于图1a的缝合装置的另一梭接收器的透视图，所述梭接收器在口袋中具有按扣组件。
61.图16d包括梭针进入和接合在图16c的接收器的口袋中的剖视图。
62.图16e是用于图1a的缝合装置的替代梭接收器的透视图，包括口袋。
63.图17是图1a的缝合装置的轴的剖视图。
64.图18是图1a的缝合装置的桥接部分、柔性接头和扩张器的剖视图。
65.图19a、19b、19c、19d和19e是柔性接头的旋转机构的示意图，相对于缝合装置的桥接部分。
66.图20和21是穿过图1a的缝合装置的手柄的剖视图，显示出装置处于分别对应于梭发射器的夹持状态及释放状态的二种操作状态。
67.图22a是用于图1a的缝合装置的包括集成针接收器的缝合模块的透视图；
68.图22b是另一缝合装置的透视图。
69.图23a-23g是梭子(针)插入的操作顺序图。
70.图24是缝合线锚固操作中梭子的透视图。
71.图25a-25g是梭子(针)缩回的操作顺序图。
72.图25h是处于图25g位置的缝合装置的局部剖视图。
73.图26a-26e是由图1a的设备产生的缝合图案的示意图。
74.图26f是用图1a的装置生产运行针迹的图。
75.图27a-27c是用于图1a的装置的预载构件的示意图。
76.图28是表示夹持组件的动作的针插入图，包括详细图。
77.图29a-29e是具有执行缝合操作的预载构件的装置的示意图。
78.图30a-30c是具有预载构件的装置的示意图，显示出缝合操作期间缝合线的运动。
79.图31a-31c是装置的示意图，其中预载构件用缝合线从针接收器取回针。
具体实施方式
80.在详细解释本发明所公开主题的至少一实施例之前，应当理解的是，所公开的主题在其应用中不一定限于在以下描述中阐述和/或在附图中示出的构件和/或方法的构造和布置的细节。所公开的主题能够具有其他实施例或能够以各种方式实践或执行。
81.在整个文件中，参考了诸如近端、远端、向内、向外、内、外、上、下、上、下、上、下、右、左、前、后等方向。这些方向参考，包括它们的延伸，是针对装置100的典型方向，在附图(图)和/或其组件中显示出。仅是示例性的，并且不以任何方式进行限制，因为它们用于描述和解释目的。
82.在参考附图之前，通过介绍的方式，本发明的一个方面涉及一种用于缝合一种或多种材料的装置及方法，例如，作为外科手术的一部分的体内生物组织。一般而言，所述装置和方法采用梭子(shuttle)，通常为尖梭针(shuttle needle)的形式，以保持缝合线，以及梭发射器以选择性地夹持和释放梭子。所述梭发射器在握住梭子时形成第一穿透配置，而且在释放所述梭子之后呈现第二穿透配置。在所述第二穿透配置中，梭发射器通常被配置为呈现尖的、针状的端部。
83.梭发射器从材料的一侧(任意称为近端侧)操纵梭子，以执行缝合线从近端侧到远端侧和从远端侧到近端侧的传递，从而有利于大范围运行针迹模式。具体地，通过在第一穿透配置中推进梭发射器来执行从近侧到远侧的传递，即，当梭子被夹持时，至少梭子在第一位置穿透材料，然后从梭发射器释放梭子，最好由梭接收器暂时夹持，并在没有梭子的情况下从材料中取出梭发射器。缝合线从远侧到近侧的通过是通过在第二穿透配置中推进梭发射器来执行的，即，没有梭子，用于收集和取回穿过缝合材料的梭子。梭发射器在与暂时保持在梭接收器中的梭子对齐的第二位置处穿透材料，接合并夹持梭子，并且在第二位置处将梭子撤回穿过材料。在每次通过期间，梭将缝合线与它一起拉动，使得缝合线在第一位置处延伸到材料中并且在第二位置处延伸出材料。
84.因此，梭针发射器充当相应梭针执行以下操作的“推拉机构(push-pull mechanism,ppm)”：
85.1.将针头推过缝合的介质。
86.2.在介质的另一侧或介质内部弹出针并在没有它的情况下退出。
87.3.重新配置以提供穿透端。
88.4.重新穿透介质以重新接合/收集针头并用针头拉/撤回。
89.这种使梭子以交替方向穿过材料的过程可以在一系列位置重复，并允许形成用于各种不同应用的各种运行针迹缝合线配置。
90.为了便于梭发射器收集梭子以进行从远到近的传递，梭子和梭发射器二者优选地被移位，以便与第二位置的材料对齐。梭子可以有利地在从梭发射器释放时由梭接收器保持和移位，梭接收器配置为接收和夹持梭子。梭发射器和梭接收器在待缝合材料的相对侧上的对准可以通过桥接部分保持，所述桥接部分在梭发射器和梭接收器之间形成机械互连。下面将详细描述这些结构中的每一个的各种非限制性示例。
91.本发明的方面在非医学和医学领域都有广泛的应用。在医学领域内，本发明的方面适用于范围广泛的程序，无论是外部/表面、浅切口、微创程序和常规外科程序。通过一组非限制性的示例性优选实施方式，本发明将主要在血管闭合装置的背景下进行说明。应当理解的是，所述示例只是该技术的大量合适应用之一，这对于本领域普通技术人员来说是清楚的。下面将简要参考附加应用的许多其他非限制性示例。
92.现在如图1a的非限制性示例，这示显示出根据本发明所公开主题的实施例的特别适用于血管闭合应用的缝合装置100。所述缝合装置100包括缝合模块102，所述缝合模块102由可选的轴110形成，具有近端110p和远端110d，以及从轴110的远端110d横向延伸的桥接部分120。所述桥接部分120包括近端120p和远端120d，并且在近端120p处连接到轴110。可选的手柄130位于轴110的近端110p，用于操纵缝合模块102的组件。柔性连接器140从桥接部分120的远端120d延伸，而且可选的扩张器150从柔性连接器140向远侧延伸。桥接部120例如是连接于软连接器140，以可相对软连接器140转动。
93.图1b是缝合装置100的远侧部分的放大图，显示了缝合模块102和扩张器150的示例性实施方式，所述扩张器150用于在准备缝合过程和/或通过血管接入点执行的另一过程期间扩张血管。所述扩张器150具有远端锥形部分150a，其有助于血管在插入时的扩张。内部通道从侧向入口点150b延伸到扩张器的中空尖端150c处的孔。所述内部信道以本领域已知的方式用于装置的线上插入。
94.图2a-2c也被参照，显示了缝合装置100(图1a)的缝合模块102。所述缝合模块或缝合机构102(这些术语在本文中可互换使用)包括梭发射器200、梭子，通常实现为梭针210(可选地与缝合线212或缝合线接合)和梭(针)接收器220。缝合模块102可以被设计和构造成缝合比针210的长度厚得多的介质，这将从下面详述的模块的结构和功能变得清楚。轴110支撑梭或针发射器200，其可在轴110内向近侧和向远侧移动，所述移动可由手柄130控制，如下文详述。梭或针发射器200可以被配置为推动和拉动针210穿过缝合介质(例如，组织)。
95.梭子210在本文中主要在其中梭子具有穿透点并且用作针的实施方式中举例说明。梭子210因此可互换地称为“梭针210”，并且在某些情况下简称为“针210”。同样地，“梭发射器200”和“梭接收器220”可替代地分别称为针发射器200和针接收器220。然而，应当注意的是，本发明也可以使用没有穿透点的梭子来实施，例如将在下面参考图9c讨论的，并且除非另有明确说明，否则本文描述的所有特征同样适用于这些实施例。
96.在功能上，针发射器200包括用于夹持梭子210的梭支架和相对于梭支架可移动的用于从梭支架释放梭子210的梭释放器。在此处所示的非限制性示例中，如下文将参考图3c-8c进一步描述的，梭支架被实施为接合梭210的外部接合表面的管状组件(例如，管204)，而释放器被实现为杆206，可在管状组件内部移动。术语“管状组件”在本文中用于指具有大致管状外观的任何中空组件，包括但不限于圆形、多边形或其他横截面形状的规则
管，这样的管子具有用于正向接合的成形内部轮廓和具有切去槽或其他特征以增加灵活性或提供接合配置的管子。应当注意的是，梭支架和梭释放器的这些实施方式被认为是有利的，因为它们特别简单和紧凑，但是，基本上可以使用用于在外部、内部或通过任何其他合适的机械接合(无论是通过摩擦、通过机械接合还是任何其他形式或保持)保持梭子210的任何支架布置。在每种情况下，都提供了相应的释放器。释放器可以实现为与支架相互作用以抵消(释放)握持或抓握效果的组件，或者可以直接与梭子相互作用通过克服由支架施加的保持力或上述的某种组合来弹出梭子。
97.在这里所示的实施方式中，梭发射器200包括管204和杆206，例如，相对于彼此同轴布置并且例如可轴向移位。管204可在轴110中向近侧和向远侧移动，移动例如由手柄130控制，如下详述。杆206可在管204内外向近侧和远侧移动，所述移动例如由手柄130控制，如下详述。
98.所述管204可以有利地具有不同尺寸的区域，第一尺寸靠近其远端，以及远离其远端的直径增加(或者如果不是圆形，横向尺寸增加)的区域。这便于当在引导通道内撤回时梭子210周围的间隙，以便在管旁边留出用于缝合线的空间(如下图25h中所示)。在此处所示的实施方式中，通过在管204外部提供额外的外管202来实现增加的直径。在某些实施方式中，外管204与管202成固定关系，在这种情况下，它们可替代地实施为形成有可变外径的单个组件。或者，如下文参考图6a-6d所述，外管202可沿管204移位以提供与锁定支架相关的附加功能。
99.在所述示例中，杆206包括在其远端206d处的尖端206a，用于在本文详述的各种应用中刺穿组织。杆206还用作梭210的弹射器(或“释放器”)。杆206例如在针210已经转移通过缝合介质之后将针210从发射器200弹出。例如，在针210牢固地位于针接收器220的内部(口袋224)之后，实施针210的弹出。杆206可以在针发射器200脱离时将针210保持在接收器220内，可选地通过缝合介质缩回，防止在此过程中针210从针接收器220释放。由于杆206和管204的相对运动，杆206因此可以在它静止时释放梭针210。所述示例中的杆206具有尖锐的缝合针状形状206a，作为其远端。在针发射器200被启动之前，在没有针210的情况下穿过缝合介质，例如接合位于针接收器220中的针210，推出器206相对于管204的远端前进以提供前述的第二穿透构造。杆206的其他应用在下文详述。
100.针发射器200的至少一穿透长度229(图3b)，通常包括杆(推出器构件)206和管204，可能带有附加组件，通常具有不大于梭针210的横截面。在某些应用中，横截面的尺寸可能对应于usp#4-0或类似的范围。
101.管204的远端204d与杆206的尖端206a耦合，形成梭子210的支架或接合机构，所示梭子210由管204保持或接合。此外，管204的远端204d与杆206的尖端206a耦合，形成梭子210的释放器或弹出器(进入梭子接收器220的口袋224)，作为梭子210弹出和插入操作的一部分，如图23a-23g和24所示，并在下文详述，以及用于抓握和接合梭子210的机构，以将梭子210从口袋224中移除，如梭子210的重新连接和缩回操作的一部分，如图25a-25g所示，并在下文详述。
102.梭子210例如是梭针，例如在图9a和9b中所示，并在下文详述，并且是梭子，如图9c所示。梭子210接收并保持缝合线212，例如，从轴110中的开口(缝合线释放孔)214延伸，在该处缝合线沿内部管腔进给或以其他方式存储在缝合线进给容积中。开口214例如位于轴
110上的缝合作用线的相对侧(图2c中的230)。作为该特征的替代几何定义，梭发射器200和梭接收器220优选地沿第一轴230对齐，对应于“缝合作用线”。桥接部分的至少一部分在第一方向233上从该第一轴线偏移。缝合线释放孔214优选地定向成背离第一轴线并且优选地朝向第一方向打开。换言之，直观地说，缝合线释放孔位于装置的“后部”，相对于当前缝合作用线，并针对通常远离当前缝合线的方向进给缝合线进行了优化的行动。缝合线释放孔的这种优选定位在某些应用和某些缝合模式中起着重要作用，以最小化在操作期间转动装置时缝合线在装置周围缠结的风险。参考下面的图30a-30c将更好地理解该特征。
103.梭发射器200，包括外管202、管204和杆206，附接有梭子210，优选地可完全缩回到轴110中，例如如图2b所示，并且可从轴伸出，如图110所示，如图2c的双头箭头211所示。对于医疗应用，管204和杆206通常都由手术级金属制成，包括超弹性和形状记忆合金以及诸如镍钛诺的材料，尽管也可以使用其他金属和非金属材料。
104.桥接部分120支撑接收器220，也称为梭接收器，这些术语在本文中可互换使用，例如，其可枢转地安装在桥接部分120的槽222中，以可缩进(图2b)和缩回如图2c的双头弯曲箭头223所示，(图2a和2c)槽222的角部222的箭头222的位置被拉出。接收器220包括口袋224，用于接收梭子210，例如，以摩擦或弹簧锁接合。摩擦接合使得梭子210可以被放置到口袋224中并夹持在其中，以及被梭发射器200从口袋222中移除。接收器220的展开由致动器226控制，致动器226是例如以类似弹簧的方式运行的线材，优选地预成形为在前进时返回偏转形式以便将接收器220偏向朝向在桥接部分120的槽222内的缩回位置，并且可操作以将接收器220移动到延伸位置，当致动器226被拉动时，接收器220突出到桥接部分120的槽222之外。致动器226例如通过操纵手柄130来控制，如下文详述。致动器226可由外科级金属制成，包括超弹性和形状记忆合金以及诸如镍钛诺的材料。
105.桥接部分120还优选地包括用于泄放管228的开口或端口227a。泄放管延伸到轴110和端口227b，通过该端口可以检测血液。基于检测到的血液，用户可以确定桥接部分在组织内部，例如血管内，在适当的手术部位(位置)。
106.此外，如图2c所示，桥接部分120包括在近端120p处的偏转部分120x，其在方向233上从缝合运动轴230产生横向偏移，用于桥接部分120的延续，此处实现为线性部分120y。这种构造导致在缝合作用线230和旋转构件的中心线之间具有预定偏移的线性缝合线。
107.还应注意图3a-3c，其显示了往复发射器200的实施例。如图3a所示，外管202支撑所述管204。所述管204例如由诸如镍钛诺的超弹性合金制成，并且夹持梭子210以接合所述梭子210，例如梭针。杆206向远侧移动以与梭针210接触，使得其远侧尖端206a位于梭针210的凹槽302中，如图3c所示。从所述位置进一步向远侧运动导致杆206用作弹出器或释放器，用于释放梭针210。
108.图3b显示所述管204，例如，从外管202延伸到通常比缝合介质厚度长的长度，从而定义如方括号229所表示的梭发射器200的穿透长度。应当注意的是，主要是所述穿透长度限定了可以使用缝合模块102缝合的材料(例如，组织)的厚度。因此，所述穿透长度229通常被选择为比梭针210的长度长，而且在某些优选的情况下，梭针的长度至少是梭针长度的两倍，更优选地是至少三倍，并且在许多情况下，超过五倍。因此，本发明的某些实施方式能够通过厚度大于梭针210的长度的材料实现双向缝合。
109.由数字229表示的管204的细长部分，连同具有相对于图2c中描述的桥部分的平行
作用线的整体缝合机构构造，提供了缝合装置相对于缝合介质的柔性轴向位置。这允许缝合血管中的进入孔或任何比229薄的缝合材料，即使该材料比来回穿过的梭针的长度更厚(因此称为“梭子”)。
110.图3c显示出在被弹射到梭接收器220中之前被梭发射器200抓住或接合的梭针210。在所述实施例中，梭针210在其近端210p处包括过大直径部分304，过大直径部分304的直径大于管204的直径。由于管204优选地由镍钛诺制成，杆206的远侧运动(如箭头305所示)，其尖端206a位于梭针210的凹槽302中，向远侧推动梭针210，这样，梭针210的过大直径部分304向外推动管204，使管204变形，产生接合力，允许在缝合期间拉动梭针210。
111.图4a和4b显示出管204的另一实施例，用于夹持(也称为接合或保持)梭210，例如梭针。这里，管204，例如，在远端204d，可以可选地包括预先形成的内部凹口231，例如，呈环形带的形式，在该环形带处管子被制造得更宽。所述内部凹口231形成一个捕获室，用于接合梭针210周围的相应形状的脊306，以将梭针210保持在与管204接合的位置。脊306可以有利地形成在用于连接缝合线的中间区域和用于与梭支架接合的近端区域之间的过渡处，其中近端区域具有至少部分锥形的外表面，并且脊306形成在圆锥外表面的直径较大的边缘。例如，由于梭针210在脊306处的直径大于管204的直径，并且最优选地，管204是超弹性合金，例如镍钛诺，往复针210的远侧运动向外推动管204，使管204变形，产生允许在缝合期间撤出往复针210的接合力。
112.这些附图，以及梭针的各种实施方式的后续视图，说明了梭针的许多另外的特别优选但非限制性的特征和特性。具体地，梭子的中间区域优选地设置有至少一个侧凹口，通常允许缝合线在针旁边尾随而不扩大梭加缝合线横截面的整体尺寸。优选地，在梭子的中间区域中提供可选地具有多于一个直径的横向开口506用于缝合线的附接，如下面参考图12a和12b进一步描述的。梭针的近端区域优选地具有至少部分圆锥形的外表面和中央凹槽。当发射器从袋中收集梭针时，锥形外表面有助于将梭发射器与梭针对准。在某些实施方式中，锥形表面后面的径向向内台阶提供了箭头状头部(在轴向凹部的情况下没有尖端)，在中间区域具有变窄的颈部部分。在管状组件(例如管204)形式的梭支架的情况下，管状组件优选地具有足够小的尺寸和/或形状以接合至少部分锥形表面的最宽区域，同时大于狭窄的颈部部分。
113.图5a-5c示出了梭发射器200-1的另一实施例，包括管204，用于通过机械保持接口235夹持(接合)梭子210，例如梭针。例如，梭针210可以是上文详述的图3a-3c的梭针。在此，管204在其远端204d处包括具有间隙240a、与凹槽242连通的卷边240，以及向近端延伸的狭缝244。狭缝244包括远侧窄宽度部分244a，该远侧窄宽度部分244a向近侧向外逐渐变细到具有宽宽度的近侧部分244b。狭缝244设计成容纳杆206上的突起246。
114.如图5b所示，杆206上的突起246最初位于狭缝244的宽的宽度部分244b内，从而梭针210被卷边240接合(保持)。当梭针210被释放时，杆206向远侧移动(箭头247)，使得突起246进入并在狭缝244的窄的宽度部分244a中向远侧移动，如图5c所示。参照图5c，所述远侧运动迫使管204的包括卷边240的部分向外(如箭头249所示)，加宽卷边240的间隙240a，并与管204耦合，例如，由镍钛诺的形状记忆合金制成，导致梭针210从管204释放。
115.在替代实施例中，压接部240可以由机械指代替，在每个机械指之间具有间隙。这允许外管202散开，如上面图5a-5d所详述的。
116.图6a-6d显示出包括类似筒夹的接口的梭发射器200-2。如图6a和6b所示，管204包括狭缝260，其与形状记忆合金的管204连接，例如镍钛诺，允许管204径向向外扩张，将梭针210从与管204的夹持接合中释放。如图6a所示，外管202在管204上方，将梭针210锁定在适当位置。在图6b中，外管202向近侧移动(按照箭头262)，露出管204，使得管204可以向外延伸(如箭头264所示)，并且与杆206的远侧运动(箭头266)相结合，将梭针210从管204的夹持接合中释放，如图6c所示。
117.图6d显示出梭发射器200-2的实施方式的详细视图，其中管204包括向内定向的夹持齿270(单个的或其环)，其接合梭针210中的凹口310，用于额外的摩擦和/或机械接合。选择这些夹持齿270的形状，使得它们在施加高于某个阈值的轴向力时向外弯曲以释放梭针210，但是当外管202围绕管204前进时，防止了这种向外弯曲，从而提供了正向锁定。与其他可移动组件一样，外管202的运动优选地也由装置的手柄控制。管260可以优选地由诸如镍钛诺的超弹性预成型合金制成。
118.图7a和7b显示出包括按扣夹持接口的穿发射器200-3。这里，管204包括一个或多个凹口276，其装配在凹口314之间，凹口314形成在梭针的近端向内中间部分316和近端颈部320的肩部318的接合处。类似的效果可以通过在管204中形成开口或“窗口”来实现，其中梭针的最宽部分趋于落座。如图7a所示，位于梭针210的凹槽302中的杆206向远侧移动，以克服由管204内的凹口施加的保持力，将梭针210向远侧弹出以便被释放来自管204的夹持接合。在这种情况下，管204可以由任何合适的弹性可变形材料制成，可选地开有槽以提供增强的柔韧性，和/或通过使用诸如镍钛诺的超弹性合金。
119.图7b显示梭发射器200-3的替代实施例，其中管204包括一个或多个狭缝278，从管204的远端204d向近端延伸。当梭针210被杆206向远侧推动时，这些狭缝278便于管204向外弯曲。
120.向内指向的夹持齿270(单个的或其环)，其接合梭针210中的凹口310，用于额外的摩擦接合。
121.图8a-8c示出了梭发射器200-4，其中管204摩擦接合梭针210(图8a)的接合表面(颈部)330。接合表面包括具有第一直径d-1
的部分圆柱形表面330a和至少一个倒角表面330b，使得所述接合表面的周长小于其为全圆柱形时的周长(即，小于πd1)。管子204具有至少一个内部尺寸，通常是其直径d-2
，它小于d-1
，即不能在不经历变形的情况下装配在接合表面上，但是通常通过使用超弹性材料，例如与镍钛诺一样，它可以弹性变形以安装在接合表面上。所述解决方案可以清楚地通过接合表面和管的端部的一系列几何形状来实施，这些几何形状形成为不相容的形状，在不变形管的情况下不能彼此配合，但可以弹性变形以配合在一起，从而产生梭针的摩擦滞留。摩擦保持可以通过释放器，例如杆206，相对于管204前进以克服摩擦保持力并弹出梭针来克服。
122.图9a-9c示出了梭子210的一般示例(例如，如图2a所示)。图9a和9b显示了针(梭针)402、404形式的梭子，而图9c显示了梭子406。例如，在图9a中，梭针402是母型的，因为它与杆206摩擦接合，杆在管204内可移动。例如，在图9b中，梭针404是公型的，因为当梭针404需要脱离时，与管204摩擦接合，并由杆206向远侧推动。
123.在具有刺穿尖端的梭针的每种情况下，应当注意的是，刺穿尖端可以具有适合于刺穿相应的待缝合材料的任何形式，并且不限于锥形尖端。替代形式包括具有斜面和/或锐
化脊、具有三重、四重或其他对称性，或具有不对称尖端的各种形式。
124.在图9c中，梭子406包括开放的中心的芯408，杆206的刺穿尖端206a延伸穿过该中心芯，以便用作梭子406的刺穿尖端。杆206的直径至少等于并且通常大于芯408的直径，以摩擦接合梭子406。当需要从与杆206的接合中释放梭406时，管204向远侧移动，将梭子406推离杆206，或者，杆206向近侧移动，这样，梭子406和管204之间的接触允许梭子406脱离杆的接合，或上述二种运动的组合。
125.在图9a-9c的每一个选项中，针发射器可以被配置成在没有梭或梭针的情况下呈现针状尖端。
126.图10显示出梭针210-1的一个实施例。梭针通常包括配置用于组织穿透的远端、通常配置为用于缝合线/细丝接合的接口的中央(中间)部分和通常配置为与针发射器模块的接口的近端。因此，在这里所示的示例中，梭针210-1包括远端502d和近端502p，远端502d具有尖端504，用于组织穿刺。靠近远端502d处的点504的是缝合线接口506，缝合线接口506包括用于接收缝合线并将其固定到梭针210-1的孔508。梭针可以包括一个或多个侧凹口，优选两个，任选地彼此相对定位。凹痕可以仅在针的中心(中间)部分，但也可选地在针的其他部分。在一些实施例中，具有不止一个凹口，每个凹口可以具有不同的形状和形式。梭针的中心部分可以包括用于接收缝合线或细丝的孔。孔可具有开槽形状，优选为圆形，具有恒定直径，可选地为锥形。在又一实施例中，孔径可以包括若干直径，每个直径用于孔径的不同的、有限的深度。
127.向近侧向内逐渐变细的内侧锥形颈部512a与向近侧向内逐渐变细的锥形近端部分512b连接。内侧锥形颈部512a连接近端部分512b的平坦圆形基部514。圆形基部516的直径大于内侧颈部512a的近端，形成肩部518。近端部分512b近端终止于凹槽516。如上所述，凹槽516接收梭发射器200的杆206的刺穿尖端206a。
128.图11显示出另一实施例中的梭针210-2。所述梭针210-2类似于图10的梭针210-1，相同或相同的组件采用与上述图10相同的编号和描述，除了内侧锥形颈部512a被直径小于基部514直径的内侧圆柱形颈部512a'代替，形成肩部518a。第二肩部518b形成在远端502d和内侧圆柱形颈部512a'的接合处。侧凹部或平面519可以在远端502d处的梭针210-2的横向侧上。
129.图12a和12b显示出图11的梭针210-2，它保持着缝合线212。孔506例如是圆形的(圆形)并且具有两个不同直径部分506q、506r，其中缝合线212延伸穿过较小直径部分506q到较大直径部分506r，较大直径部分506r接收作为结212a的缝合线212，并用粘合剂520填充，例如紫外线(uv)型粘合剂等，如图12a所示。或者，如图12b所示，其类似于图12a，缝合线212(扩大的单丝212b)被修改为具有球形或圆柱形切口522，以产生缝合线212(单丝)的“活动铰链”和小的弯曲半径。尽管这里图示为附接在缝合线的末端附近，但是将缝合线附接至梭针同样可以在沿缝合线长度的任何位置处，包括附接至穿过缝合线的孔的环。
130.附带说明的是，将注意到在许多情况下，缝合线212从梭的中间区域横向露出，特别是当需要提供远端穿透尖端和近端部分以被梭支架抓握时。当梭发射器缩回到尺寸适合外管202的引导通道内时，外管202和管204之间的上述外径差异有助于在梭针和/或管204旁边容纳缝合线。
131.图13显示出另一实施例中的梭针210-3。所述梭针210-3类似于图11的梭针210-2，
相同或相同的组件采用与上述图11相同的编号和描述。梭针210-3与梭针210-2的不同之处在于近端部分512b可以包括一个或多个凹痕、扁平部分或多边形参数523，例如，这些组件523中的两个，彼此相对设置。
132.图14a-14d显示出交替的梭针210-4、210-5、210-6、210-7。图14a的梭针210-4包括类似于图10的远端502d，在远端502d和近端502p之间具有间隙530。近端502p包括内侧圆柱形颈部532，其与朝近侧逐渐变细的锥形部分534相遇，并终止于凹槽516。图14b的梭针210-5类似于图14a的梭针210-4，不同之处在于不存在间隙530，并且颈部532较长，而锥形部分534较短。图14c显示了类似于图11的梭针210-2的梭针210-6，除了内侧圆柱形颈部512a'包括从远端502d向近侧延伸的锥形部分538以形成围绕内侧圆柱形颈部512a'的向内渐缩的套环。图14d显示示出梭针210-7，它是图8a的梭针210，并且如上所述，该描述适用于这里。
133.图15a和15b详细示出了接收器(梭接收器)220的示例性实施方式。接收器220通过销600或限定铰链轴线的其他结构附接到桥接部分120，或者引导接收器220的展开和缩回运动，这允许接收器220的旋转运动。接收器220由致动器226旋转移动，所述致动器226在图15a所示的展开或伸展位置和如图15b所示的非展开或缩回位置之间移动接收器。当向近端拉动致动器226时(根据箭头602)，接收器220向外移动，进入展开或伸展位置(图15a)以接收和接合梭210，并且当向远侧推动时(根据箭头604)，将接收器220移动到槽222中(图15b)(非展开或缩回位置)。致动器226例如由诸如镍钛诺的形状记忆合金制成，并且优选地包括用作弹簧的预成形弯曲部226x，以将接收器220缩回到槽222中到其缩回位置。致动器226通过焊接、粘合剂或机械紧固件(例如卷边605)中的一种或多种附接到接收器220中的通道220x。附加地或替代地，锁销220y将致动器226保持在适当位置。
134.所述接收器220的从狭槽222伸出的端部包括用于接收和接合梭210的袋224，例如上面详述的梭针210至201-7中的任何一个。口袋224的形状通常与梭子210的形状相对应。在此处所示的示例中，呈环或管形式的柔性组件224r被定位和配置为当被推入口袋时接收和接合梭子，并且还允许梭发射器200提取梭子，如在此处所述。在此处所示的实施方式中，柔性组件224r由锁销224x保持，所述锁销224x横向延伸穿过接收器220的至少一部分。
135.图15c和15d显示出图15a和15b的接收器(梭接收器)220，其中添加了锁定构件610。所述锁定构件610是金属丝或类似物，其填充接收器220的安装端和狭槽222的壁222x之间的空间612，以将接收器220保持在展开或延伸位置，如图15c所示。例如，一旦接收器220处于展开位置(如由向近侧移动的致动器226所移动，如箭头614a所示)，锁定构件610向远侧移动(根据箭头614b)进入空间612，将接收器保持在展开位置。当接收机220的部署结束时，如图15d所示，锁定构件610向近侧移动(根据箭头618a)，并且一旦离开接收器220，致动器226向远侧移动(根据箭头618b)，使得接收器220缩回槽222中(通过围绕销600的枢转或旋转运动，如双箭头619所示)。锁定件610例如从桥接部120延伸穿过轴110，并由手柄130控制。锁定构件610的接合确保接收器220在其展开位置中连续且可靠地展开，而不需要在执行过程期间对致动器226持续施加张力。
136.图15e和15f显示出替代接收器(梭接收器)220-1，其中致动器组件620用作锁定构件和致动器。锁定件620例如从桥接部120延伸穿过轴110，并由手柄130控制。致动器组件620例如是电线，在接收器220的通道220c内附接到接收器220，例如，通过机械销220q(如图15f所示)，但也可以通过粘合剂、焊接和类似的。当通过第一运动范围向远侧移动(根据箭
头622a)时，致动器组件620将接收器220移动到展开位置。致动器组件620的进一步位移使致动器组件的对应于锁定构件610的加厚部分进入锁定位置，填充接收器220的安装端和槽222的壁222x之间的空间612，以便将接收器220固定到位。致动器组件620包括预成形弯曲部620x，当致动器组件620被向远侧推动时，其充当弹簧以部署接收器220。当不再需要部署接收器220时，如图15f所示，致动器组件620向近侧移动(按照箭头618b)，使得锁定构件610脱离接合并且致动器组件620的后续进一步运动将接收器220返回到其位于狭槽222中的缩回位置(通过围绕销600的枢转或旋转运动，如双箭头619所示)在非展开或缩回位置。
137.图16a显示出接收器220的口袋224，而图16b显示一梭针210，它接合在口袋224中。例如，口袋224包括三个部分224a、224b、224c，以接收和接合(保持)梭子，例如梭针。第一部分是大直径或上部224a。所述部分224a的直径允许梭发射器200的管204和杆206进入，以及管204在所述部分中的径向膨胀，并提供间隙以在梭旁边容纳缝合线或细丝。中间或中等直径部分224b的尺寸优选地设置成容纳最大的梭针210直径，而且，例如，被成形为对应于梭针210的最大直径部分的形状，并且优选地设置有用于抓握或以其他方式将梭针210保持在适当位置并接合在口袋224中的特征。口袋224的小直径或下部224c接收最远端，包括梭针210的尖端，并且在部分224b和224c之间的过渡处形成的肩部用作梭针210在其放置到口袋224中时向远侧移动的止动器。止动器特征可以很明显地以多种不同的形式实现，并且口袋可以在其下端打开或关闭。
138.图16显示出具有按扣或夹持组件224e的袋224-1。梭接收器220在这里由柔性材料制成，可能是聚合物材料，并且优选地具有中心槽225，其将袋子分成二部分以允许类似弹簧的运动，以便展开和向内弹回，因此卡扣224e接合梭针210。按扣(夹持组件)224e的远端优选地向内逐渐变细，以允许梭针210上的缩回力使袋的两个部分展开，并因此使按扣(凸缘)224e在梭针210分开时分开向近端移动以缩回。
139.这些按扣224e可以是袋224-1本身的壁的一部分(例如，与它们成一体)。这种“卡扣”结构优选地允许梭针210，具有或不具有凹侧，被保持在任何旋转定向径向位置。此外，梭发射器200的管204可设计成向外扩张，同时插入袋224-1中，允许取回梭针210。
140.图16d显示出梭针210进入袋224-1时的三个位置。这些位置包括“位置1”，其中梭针210被插入口袋中。所述运动一直持续到梭针210在“位置2”(由箭头624指示)处卡入口袋224-1中，此时释放器被致动以释放梭针的梭发射器保持。这允许梭发射器的撤回以使梭针210暂时保持在口袋224-1内，如“位置3”中所示，被暂时保持在那里以进行缝合步骤。
141.作为整个口袋的柔性的替代方案，通过提供一个或多个弹性组件以接合或抓握梭针，也可以用相对刚性的口袋实现梭针在口袋内的临时夹持。在图16e的示例中，口袋224包括弹性组件224f。所述弹性组件224f为梭针210的接合提供额外的力。弹簧224f可以是o形环，通常由弹性体材料或超弹性形状记忆合金、金属c形环或任何其他金属或聚合物组件形成，以确保梭针210在口袋224内部的接合。根据接收的梭子220的材料，一个或多个弹性组件可以与袋的材料一体地形成，如图16f的变体实施例中通过一体式弹簧片224g所示。
142.图17显示出轴110的示例性实施方式。在所述示例中，轴110包括支撑轴插入件110y的杆身外壳110x，其可以实现为容纳缝合线传送器内腔和泄放管的多腔管。轴插入件110y包括信道110y-1，信道110y-1通过支撑外管202来支撑梭发射器200，从而可向近端和远端移动(如双箭头650所示)，与致动器226一样，可沿轴插入件110y向近侧和远侧移动(根
据双头箭头652)。缝合管输送器110y-2便于缝合线212穿过。泄放管228也由轴插入件110y支撑。
143.图18显示出柔性连接器140，其优选地还形成可旋转接头的一部分，在其近端140p可旋转地连接到桥接部分120，并且在其远端140d连接到扩张器150。在此处所示的实施方式中，柔性连接器140包括管连接器702，其附接到桥接部分120的远端。管连接器702还附接到外管704。管连接器702接收中央柔性构件706，所述中央柔性构件通常由诸如镍钛诺的超弹性线材或其他柔性金属或塑料制成。在非限制性示例中，中心柔性构件706形成跨连接的主要机械连接，而管连接器702在桥接部分120和扩张器150之间提供连续平滑的管状形式。中央柔性构件706在中央延伸到扩张器150中。管连接器702和中央柔性构件706之间的旋转轴承708允许手柄130和缝合模块102(轴110和桥接部分120)围绕柔性连接器140和扩张器150旋转，为了重新定位缝合模块以用于梭缩回(从最初的梭接合到口袋224中)和随后的梭子210到口袋224中的梭子接合。
144.根据本发明的某些特别优选的实施方式，例如在血管闭合装置的情况下实施，所述装置有利地与扩张器150集成在一起，扩张器150用于将进入部位扩张到用于轴110和桥接部分120的血管中。此处所示的扩张器150是管状结构，包括用于将扩张器150连接到柔性连接器140的中心连接器720。在扩张器150中，可选地在中央连接器720和扩张器外管722之间是旋转轴承708。扩张器150在插入血管时与血管的方向对齐，并且通常与缝合装置的纵向轴线成大约45度角。在柔性连接器140的一端或二端处的可旋转连接有助于缝合装置的旋转以形成圆形缝合图案，同时扩张器保持与血管对齐并且通常不旋转。然而，柔性连接器140应当从桥接部分120传递轴向力，以在插入血管和从血管中取出期间拉动或推动扩张器150。同时，例如，优选地，在扩张器150被定位在血管中之后，柔性构件140允许桥接部分120围绕其作用线旋转，例如，扩张器150不旋转。
145.例如，柔性连接器140的桥接部分120和外管704相对于彼此轴向对齐。在示例中，桥接部分120、柔性连接器140的外管704和扩张器150的外管722的表面彼此齐平，以具有光滑的管状表面。扩张器150与缝合模块102的连接是通过柔性连接器140实现的，例如，这允许扩张器150在血管内对齐自身，通常与桥接部分120成大约45度角。例如，柔性连接器140从桥接部分120传递轴向力以将扩张器150推或拉到血管中。与扩张器150和桥接部分120置于血管中的同时，柔性连接器140允许缝合模块102围绕扩张器150旋转，而扩张器150不旋转。
146.图19a-19e显示出桥接部分120和扩张器150之间通过柔性连接器140的各种可旋转连接的示意图。各种旋转与图19a-19e中的每一个中的箭头一致。
147.图19a将柔性连接器140显示为具有与桥接部分120和扩张器150的固定连接的柔性构件。柔性构件例如由诸如镍钛诺的形状记忆合金制成，并且用于传递径向力和径向扭矩。
148.图19b显示出柔性连接器140，其包括具有中心球形球窝轴承140f的柔性接头140。这种布置允许桥接部分120在扩张器150保持固定的同时旋转。
149.图19c显示出柔性连接器和扩张器150之间的旋转轴承安装件708，而桥接部分120和柔性连接器之间的连接是“固定的”(即，不可旋转)。
150.图19d显示出桥接部分120中的旋转轴承安装件708'，以及与扩张器150的固定连
接，允许桥接部分120在扩张器150保持固定的同时旋转。因此，图19c和19d各自对应于图18的柔性接头布置的简化(部分)实施方式，其包括位于柔性连接器二端的旋转接头。
151.图19e显示出在桥接部分120和扩张器150上具有中心球面轴承752、754的柔性接头140。球面轴承752和754之间的连杆可以是柔性的或刚性的。在这种布置中，桥接部分120相对于扩张器150的旋转可以由球面轴承752和754中的一个或二个来适应。
152.图20和21显示了手柄130。手柄130用作梭子(梭针)插入和缩回的控制机构，以及致动器226的移动，用于将梭接收器220移动到桥接部分120的槽222之外，当需要接收器220展开和缩回时。
153.手柄130包括主体802，其接收并附接到轴110(未示出)。对于梭子接收器可缩回的实施例，手柄130通常具有用于控制梭子接收器的展开和缩回的可锁定滑块(未示出)或其他致动器。主旋钮804优选地与往复发射器处相关联，用于使往复发射器向远侧和近侧移位，而辅助旋钮(或按钮)806驱动梭子支架和梭子释放器的相对运动，以实现梭子发射器与梭子的释放或重新接合。缝合模块102在梭的通过之间的旋转或其他运动可以通过手柄130整体的运动来实现。手柄130在此已经描述到实现对缝合模块102的控制所需的程度，并且可以由本领域普通技术人员容易地实现。
154.图22a显示了用于缝合装置100的替代缝合模块102-1。所述模块102-1包括集成的梭子(针)接收器220'，其类似于梭(针)接收器220，但与模块102-1集成。梭发射器模块200与改进的桥接部分120集成，并与集成的针接收器220'对齐，从而提供与上面图2c中所示的功能等效的功能。改进的桥接部分120用作限定缝合模块的旋转中心的机构，并且可相对于柔性接头140或至少相对于扩张器旋转，如上文详述。所述装置的实施例和其他实施例也可用于在采用位移分量的模式中进行缝合，有或没有旋转。
155.图22b显示另一种缝合装置100-1。所述缝合装置100-1包括缝合模块102，如上文针对以上图1a所述，但包括一个短的、直的轴段110x1，从桥接部分延伸。段110x1被构造和布置用于内部缝合构件的线性运动，以及轴110x2，其包括所有致动器、效应器、管道等。轴110x2被配置为柔性轴，例如适合于通过弯曲或以其他方式回旋的路径插入到体内位置以执行微创外科手术。如图所示，柔性轴可以由柔性材料形成，和/或可以采用接合或柔性互连的段的结构，以适应段之间的弯曲。如本领域已知的，所述装置可以通过包括转向机构而变得可转向。
156.手术缝合过程
157.1.梭子插入
158.注意图23a-23g，它们显示了梭子插入过程。在图24a-24e的截面图中也可以特别清楚地看到管204和杆206的运动。在描述作为缝合操作的第一部分的梭子插入过程以进行缝合时，参考附图1a-22b中的组件，以及上文提供的组件的描述。
159.图23a是梭子插入和缝合线插入过程的第一个子过程。缝合线212连接到梭针210，并且梭发射器200缩回到轴110中，如图2b所示。桥接部分120的一部分已经插入到组织中，例如血管1002，该部分包括例如至少梭接收器220和用于泄放管228的端口227a。如果血液从轴110中的泄放管228的端口227b流出，则可以确认桥接部分120在血管1002中的位置。梭接收器220展开或处于延伸位置，以接收梭针210。桥接部分120、柔性接头140和扩张器150已经通过常规插入程序插入到血管1002中。
160.图23b和图24a显示了下一个子过程，其中梭针210(与缝合线212)接合在梭发射器200上，例如管204(和杆206)朝向梭接收器220向远侧推进。
161.梭针210通过至少管204的远侧运动继续前进，使得梭针210的远端210d处的尖端接触组织，如图23c所示，最终刺穿并穿透组织，例如，血管壁1002，如图23d所示。此外，在图23d中，梭针210进入梭接收器220的袋224，梭针210的远侧运动继续，直到远端210d处的尖端位于袋224的小直径部分224c中，用作梭针210的远侧运动的“止动器”。梭针210现在已经接合在梭接收器220的袋224中，例如，通过摩擦力，例如，如图16a和16d(位置2)所示。这对应于图24b的状态。此时，梭子被梭子发射器释放。在这里所示的示例中，这是通过推进杆206直到它接合梭针210的近端部分(图24c)，然后在杆206向远侧按压以将梭针210保持在口袋中(图24d)时撤回管204来实现的。然后可以撤回梭发射器200，将梭针留在梭接收器口袋中。应当注意的是，所述描述适用于梭发射器200的保持器和释放器的特定非限制性实施方式。对于本领域普通技术人员来说，根据替代实施方式的相应阶段，例如以上参照图5a至5c和图6a至6d说明的那些阶段。
162.如图23f所示，管204和杆206继续向近侧缩回血管1002和组织之外，直到完全缩回到外管202和轴110中，如图24g所示。如图23e、23f和23g所示，如上所述，保持缝合线212的梭针210通过摩擦力接合(保持或夹持)在梭(针)接收器220的口袋224中。
163.图24f显示出一替代过程，其中不是由梭发射器200将梭针210放入梭接收器220的口袋224中，而是往复接收器220不参与所述过程。相反地，带有缝合线212的梭针210被放置在材料1003中，所述材料可以是缝合材料或一些其他附近的材料。然后梭针210可以用作缝合线212的锚。这可以用作缝合过程的最后一步，其中梭针将保留在组织中作为缝合线末端的锚。
164.2.梭子回缩
165.注意图25a-25g，它们显示出梭回缩过程。杆206和管204的对应操作可以理解为与图24a-24e的状态相反的顺序对应。在描述作为缝合操作的第二部分的梭回缩过程以进行缝合时，参考附图1a-22b中的组件，以及上文提供的组件的描述。
166.在图25a中，缝合线212已从轴110中取出，桥接部分120和轴110已旋转(从图23g所示的位置)，使得梭发射器200和外管202、管204和杆206与梭接收器220的口袋224对齐，梭接收器220接合(夹持或抓握)梭针210，夹持缝合线212。
167.往复发射器200，即外管202、管204和杆206，现在通过向远侧移出轴110而缩回，如图25b所示。随着杆206的刺穿尖端206a刺穿组织和血管1002，远侧运动继续，其中管204也跟随杆206向远侧移动，如图25c所示。
168.如图25d所示，杆206和管204进入口袋224并且杆204在凹部302处接触梭针210，而管204摩擦接合梭针210。管204与梭针210的这种摩擦接合具有足够强的力，使得当管204和杆206通过向近侧移动而缩回时，梭针210被管204抓住并接合，其力足以破坏梭针210与口袋224的接合。
169.在图25e中，管204和杆206通过向近侧移动而缩回，其中梭针210被管夹持(接合)，例如通过摩擦力，使得梭针210与缝合线212缩回。如图25f所示，随着与管204接合的梭针210、管204、杆206以及可选地外管202向近侧移动，缩回继续进行。梭针210的近端运动，由管204、管204、杆206，并且可选地，外管202是完整的，如图25g所示，因为它们的组件现在都
在轴110的内部。图25h显示出完成缩回的详细视图。
170.装置100现在可以返回到图23a所示的位置和方向，或类似于图23a所示的位置和方向，以执行下一次或随后的缝合。
171.图26a-26e显示了根据图23a-25h的缝合过程产生的各种缝合图案，优选地包括偶数个缝合(穿透)点。图26a显示了荷包缝合图案(purse-string suture pattern,pss)，优选地具有偶数个缝合点，并且通常至少4个缝合点。
172.图26f显示出形成连续缝合线的阶段，标记为1-5，更具体地，螺旋缝合线的形成，其中一些或所有缝合线在切口或伤口的两侧之间，或在两侧的相邻边缘之间交叉-并排材料，以及连续针迹之间的相对运动沿材料边缘推进装置。此处还说明但也适用于其他情况的是一种可选技术，用于通过在材料上的紧密相邻位置重复穿透以重叠关系执行多个缝合线来锚定缝合线的一端或两端，从而实现自锁或打结缝合线末端的固定。此处的结标记为212k。所述技术可用于缝合的开始或结束，或二者兼而有之。
173.图27-27c显示出替代实施例，其中装置100包括作为针发射器200的一部分的预载构件1102。预载构件1102可以在任何针210通过缝合介质插入或缩回之前被激活。例如，预载构件1102的远端1102a具有球形以允许在诸如血管壁的管表面上以不同角度实施夹紧力。图27a显示了血管1002的横截面，其中缝合模块处于初始位置。在图27b中，血管1002壁被挤压。在图27c中，实施了缝合线。
174.例如，如图28所示，作为针插入过程的一部分，针210被顶杆206保持在针头接收器200内。当针发射器200(即管204)缩回时，预载构件1102作为夹持构件操作，因为它在开始缝合动作之前被激活并将缝合介质锁定在适当位置。
175.图29a-29e详述图27a-27c的装置100中的缝合线输送操作。例如，缝合线被传送(进给)到缝合机构102，通常传送到隐藏在轴110中的第一穿刺点。传送路线以轴110中的进入孔1114结束，当用于制造缝合孔，例如血管中的孔时，接近装置100的旋转进入孔。线212通常从轴110中的进入孔1114引导到缝合机构102近侧上的针210。这是在实施圆形缝合图案期间与装置100的旋转运动相反的一侧。这种布置提供了装置100的自由旋转，而无需拖动穿过装置100的轴110到达第一穿刺点的缝合线212。图29a显示了线传送的初始状态。图29b示出了第一穿刺点的实施方式，例如，其中针210被转移到针接收器220中。图29c显示缝合机构102被旋转(例如，顺时针)到新的穿刺点。图29d显示了正在实施的新穿刺点。图29e显示了针210和连接的缝合线212在第二穿刺点被拉出。
176.图30a-30c显示出缝合线传送的顺序。例如，显示出缝合机构102的三维视图，该缝合机构102通过圆形缝合线图案，并且可选地，通过荷包缝合线(pss)图案。缝合线212通过位于中心的进给孔引导并进给到第一刺穿点，以防止在缝合进行期间线绕装置100(例如，轴110和桥接部分120)缠绕或扭曲。图30a显示了第一穿刺点的实施。图30b显示了第三穿刺点的实施。图30c显示了第六穿刺点的实施。所述顺序在此在具有预载构件1102的缝合机构的示例中任意示出，但同样适用于没有这种预载构件的实施方式。
177.或者，可以使用其他构件、组件和方法将缝合线传送到第一穿刺点。例如，螺纹212可以沿着轴110自由地布置。螺纹212可以暂时胶合到轴110，并且通常在旋转期间从轴110脱离。螺纹可以穿过不是轴110的一部分的导管。导管可以临时胶合到轴110并且通常在轴110旋转期间从轴110脱离。上述导管可以通过使用环状铰链连接到轴110。
178.另一种替代方式是通过孔214(图2a)直接将缝合线212传送通过轴110。在实施圆形缝合线期间，轴110中靠近缝合机构102并靠近装置100的旋转线的孔将在轴110和针210之间提供路由线。
179.图31a-31c显示出图267-27c的装置100在缝合线回收过程中。在完成缝合线之后并且在取回梭针210之前，可以将针发射器200连同连接到缝合线212的针210一起向外拉到内部锁定构件的位置，例如隐藏在轴110中的弹性构件1118，可以膨胀或以其他方式移位并阻止针210向后移动。图31a显示了当针210最初从接收器220缩回时的缝合线212。图31b显示了轴110中的缝合线210，其中针210回缩完成，并且锁定构件1118，例如弹簧，阻止针210进一步向远侧运动。锁定构件1118因此用作梭锁，防止梭针210从轴释放，并且允许用户在轴的轴向方向上对缝合线施加相当大的张力，而不用担心梭可能与梭发射器200分离。图31c显示出连接到针210的缝合线212通过柔性构件1118固定在轴110的内部(当缝合线212沿箭头1120的方向向近侧移动时)。
180.所述装置100的替代实施例包括那些包括机器人或手动操作的穿梭发射器和机器人或手动操作的穿梭接收器的实施例。相应的发射器/接收器可以在第一/第二位置彼此相对地对齐。这例如通过空间配准中的二个机器人子系统或通过使用成像设备以允许机器人子系统相对于组织位置的手动对准来实现。
181.尽管上面在血管闭合装置的情况下进行了说明，应该注意的是，本发明的缝合机构可以很容易地在其他环境和其他程序中实施，包括但不限于：单一材料中的切口、伤口或缺陷的闭合；修改单一材料的形状或其他特性；通过缝合二层来连接以重叠关系排列的两种或多种材料；将可能是相同类型或不同材料主体的二个材料区域的二个边缘结合在一起；通过重复紧密相邻的穿过材料以重叠关系形成缝合线，从而将缝合线锚定在材料中。上述任何和所有所讨论的材料可以是天然生物组织或任何其他材料。所述装置和方法还可以执行缝合以将假体装置或材料与天然组织互连。
182.适合使用本发明的缝合装置实施的另一组程序是冠状动脉程序，包括但不限于：椭圆孔未闭(patent foramen ovale,pfo)，心室间隔缺损(atrial septal defect,asd)以及其他类型的结构性心脏病。
183.所公开的主题还适用于一系列心血管手术，包括但不限于左心耳闭塞(left atrial appendage occlusion,laao)、左心耳闭合(left atrial appendage closure,laac)、动脉瘤修复(aaa或evar)以及更普遍地用于经导管瓣膜修复，以及作为微创心尖闭合术或左心室微创修复术。
184.本发明所公开的主题还适用于范围广泛的微创手术，包括但不限于在内窥镜手术、腹腔镜手术、胃镜手术、耳镜手术和微创妇科手术期间的缝合操作。
185.尽管已结合其特定实施例描述了所公开的主题，但显然许多替代、修改和变化对于本领域技术人员来说将是显而易见的。因此，旨在涵盖落入所附权利要求的精神和广泛范围内的所有这些替代、修改和变化。