内窥镜

1.本发明涉及一种用于检查和研究胃肠道特别是人体小肠的内窥镜。


背景技术：

2.越来越多的证据表明肠道微生物群与疾病之间存在联系。然而，目前的研究受到严重限制，因为没有较好的方法可以进入或检查整个长度的小肠。使用现代的内窥镜设备可以相对容易地进入和检查大肠，但对小肠(也称作小肠道)的检查却具有尚未克服的重大解剖学挑战。目前，胃肠病学家很难对整个小肠进行检查或治疗。虽然前1-2米通常可以使用传统的推进式内窥镜技术进入，但众所周知，剩余的3-4米很难通过非侵入性方式进入。有几种技术，例如双球囊内窥镜检查(dbe)和螺旋内窥镜检查(se)，试图解决这个问题，但成功有限。尽管这些技术相比于传统的推进式内窥镜检查具有一些好处，但这些技术复杂、耗时，并且仍然无法可靠地进入整个小肠。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种用于小肠检查和研究的内窥镜，该内窥镜可用于以安全、可靠和可重复的方式穿过大部分的小肠甚至整个小肠。
4.根据本发明，该目的通过提供具有权利要求1的特征的装置来实现。本发明的其他有利实施例是从属权利要求的主题。
5.与传统的内窥镜不同，所提出的概念不依赖外部的近端推动力来取得进展。相反，柔性管状结构近端地旋转，并且这种旋转通过管状结构逐渐传送到管状结构的远端，甚至通过陡峭的曲线和长距离传送。细长元件延伸穿过管状结构的远端的尖端并连接到内窥镜尖端。细长元件可旋转地联接到管状结构，使得当管状结构沿第一方向旋转时，细长元件向前平移并且管状结构的远端和内窥镜尖端之间的间隙增加。接触肠壁的内窥镜尖端因此进一步向前移动到小肠中。管状结构在第二旋转方向上的旋转使细长元件向后平移并减小远端和内窥镜尖端之间的间隙，从而使管状结构的近端部分沿细长元件向前移动并朝向内窥镜尖端移动。因此，整个内窥镜通过在交替的旋转方向上反复旋转管状结构而向前推进。
6.通过这个特征，所提出的内窥镜提供了快速容易地进入小肠的整个长度的方法，对医生来说没有过度的复杂性，对病人的不适感也降到最低。
7.为了将管状构件的旋转转换为内窥镜尖端的直线运动，内窥镜包括细长的柔性的管状结构和柔性的细长元件，该柔性的细长元件设置在管状结构内，使得细长元件的远端部分从管状结构的远端突出并连接到内窥镜尖端。细长元件和管状结构尤其可以同轴地或基本上同轴地布置。
8.在此，近端和远端的表述是相对于使用内窥镜的医生的位置使用的。因此，术语“远端”描述了朝向或放置在患者身体内部的部分、区段或方向，其中，这些部分医生不能直接用手操作。同样，术语“近端”代表位于或朝向医师位置的部分、区段或方向。
9.内窥镜尖端连接到细长元件的远端，并且细长元件与管状结构接合，使得管状结
构在第一旋转方向上围绕细长元件的旋转将增加管状结构的远端和内窥镜尖端之间的间隙。相应地，管状结构在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上围绕细长元件的旋转将减小内窥镜尖端和管状结构的远端之间的间隙。第一旋转方向可以是逆时针方向，在这种情况下，第二旋转方向是顺时针方向。或者，第一旋转方向可以是顺时针方向，在这种情况下，第二旋转方向是逆时针方向。
10.在患者的小肠中行进时，使用内窥镜的医生将握住管状结构的近端部分并在逆时针方向和顺时针方向交替旋转。由于细长元件和管状结构之间的接合，这将导致细长元件沿管状结构的长度来回移动，从而交替地增加和减小内窥镜尖端和管状结构远端之间的间隙。因此，内窥镜尖端将在旋转周期的前半个过程中向前推动，而管状结构将在旋转周期的下半个过程中被拉向现在前进的内窥镜尖端。
11.在旋转循环期间，可以将较小的偏置，即小的推力施加到管状结构的近端。由于管状结构的纵向柔性(可压缩性)，该力导致管状结构的近端部分被压缩。这种压缩在旋转期间通过管状结构传送并促进管状结构远端的向前运动。即使定期推动可能无效，管状结构的旋转也会使得肠壁上出现持续的粘滑现象，从而允许管状结构的小部分间歇性地向前推进。由于这种交替旋转而引起或增强内窥镜向前移动的其他累积或替代效应将在下文进一步解释。
12.有利地，细长元件自由地穿过管状结构的内部管腔，并且仅通过上述旋转接合机构连接到管状结构。特别地，细长元件在其线性运动范围内不受其连接到管状结构的限制。优选地，暴露内窥镜尖端和远端之间的间隙，特别是暴露于小肠内的环境。
13.根据优选的实施例，细长元件与管状结构之间的接合是通过与螺纹结构或螺旋结构接合的接合元件来实现的。特别地，接合元件，例如销、钉或轴承滚珠之类的突出元件可以伸入螺纹结构的螺纹中，以便将管状构件的旋转转换成细长元件相对于接合元件的平移运动。
14.在优选的实施例中，螺纹结构可以是形成在所述细长元件的外表面上的螺纹。在这种情况下，接合元件必须附接到管状结构。可替换地，螺纹结构可以是在管状结构的内表面上形成的螺纹或以其他方式附接到管状结构，并且接合元件可以附接到细长元件，优选附接到细长元件的外表面上。
15.在有利的实施例中，细长元件和管状结构之间的所述接合可以在沿着细长元件和/或管状结构的长度的两个或更多个位置处实现。如果通过螺旋结构或螺纹结构实现接合，则可能因此沿着螺纹结构放置多于一个接合元件。可替代地，接合元件也可以是在一定长度上与螺纹或螺旋结构互锁的第二螺纹或螺旋结构。
16.在一个实施例中，管状结构还包括外部的螺旋表面结构。换言之，管状结构的外表面具有沿管状结构的长度螺旋的凹槽或脊。螺旋表面结构可以由一个或几个这样的凹槽或脊构成。螺旋表面结构可以形成在远端部分上、主体部分上或基本上整个管状结构上。管状结构的所述螺旋表面结构可以通过在旋转期间与肠壁接合而起到类似于螺钉的作用。因此，它可以在旋转期间提供进一步的向前偏压，以便在沿第二旋转方向旋转期间将远端推向内窥镜尖端。
17.促进内窥镜向前移动的另一种方法是形成内窥镜尖端，使其在向前推动时比在肠道内向后拉时受到的摩擦阻力更小。因此，内窥镜尖端和管状结构的远端之间的间隙增加
将倾向于将内窥镜尖端在肠内向前推动，而内窥镜尖端和远端之间的间隙减小将倾向于将管状结构沿着肠道向前拉向内窥镜尖端，而不是将内窥镜尖端朝管状结构拉回。
18.在优选的实施例中，内窥镜尖端可以至少在内窥镜尖端的近端处，即在处于完全缩回位置时邻接远端的端部处具有与所述管状结构的远端基本相同的直径。
19.优选地，内窥镜设计成当内窥镜尖端处于完全缩回位置时，在该缩回位置中，内窥镜尖端邻接管状结构的远端，在所述内窥镜尖端和所述远端之间形成密封件，以远端地密封所述管状结构的内部管腔，使得基本上没有液体或气体可以在远端处进入或离开内部管腔。
20.除了促进内窥镜的向前移动外，内窥镜尖端还可以包含有助于检查小肠的仪器。例如，内窥镜尖端可以包含摄像头，特别是用于检查胃肠道的内窥镜摄像头。此外，灯可以放置在内窥镜尖端上，以便照亮肠道，从而允许用摄像头捕获图像和视频。另一种仪器可以是电极，特别是布置在内窥镜尖端的近侧上的电极。在这种情况下，对应的反电极可以设置在管状结构的远端尖端的最远端部分上。电极尤其可以用于测量阻抗或电位。内窥镜尖端还可以包含用于远程引导尖端的装置，例如设计成用外部磁场操纵的永磁体。内窥镜尖端还可以包含用于对肠壁的上皮组织进行取样的装置。
21.用于摄像头、灯和/或电极的导线可以从内窥镜尖端穿过细长元件的中央管腔延伸到内窥镜的近端。远端上的第二电极(如果提供的话)可以电连接到沿着管状结构的壁或在管状结构的壁内延伸的线。特别地，它可以是管状结构的壁的加强件或螺旋加强件的一部分。
22.在第一电极位于内窥镜尖端的近端而第二电极位于管状结构的远端的实施例中，使得两个电极被内窥镜尖端和远端之间的间隙隔开，而可以通过推进管状结构直到肠壁的一部分夹在两个电极之间来测量跨上皮阻抗(transepithelial impedance)。然后测量两个电极之间的阻抗，其值对应于跨上皮阻抗的两倍。对于此阻抗测量，可以对管状结构的内部管腔施加低压或真空，使空气从内窥镜尖端和管状结构的远端之间的间隙吸入内腔，从而将肠壁拉入间隙中。为此目的，至少只要内窥镜尖端不完全缩回，管状结构的内部管腔的远端不密封或不完全相对于外部密封则是有利的。
23.在有利的实施例中，内窥镜包括一个或多个致动和/或感测模块。一个或多个模块可以位于沿着管状结构的长度的一个或多个位置。如果设有多个模块，它们可以沿着所述管状结构的长度以一定的距离间隔布置，优选地以规则的间隔布置，特别是沿着管状结构的整个长度布置。相同类型的模块，例如活检取样模块，可以以15cm到30cm之间，特别是以20cm到25cm之间的规则间隔布置。在这种情况下，可以沿着管状结构的6m长度设有18到36个，有利地24到30个这样的模块。不同种类的模块也可以沿管状结构的长度以任何顺序布置。这些模块可以永久地固定到管状结构上，或者可以是模块化的(即能够移除并用其他模块替换)。以这种方式，不同的模块可以针对特定目的或过程以多种方式布置。替代地或附加地，可以提供一个或多个专门设计为用于将内窥镜的单独部分可拆卸地连接在一起的特定模块。
24.一个或多个模块可以机械地、电动地和/或液压地/气动地致动。两个、多个或所有模块可以由相同的触发事件同时启动。特别是，可以同时启动所有同类模块。
25.优选地，致动和/或感测模块来自以下组：活检取样模块、阻抗测量模块、药物或流
体输送或分配模块、摄像头模块、用于保持或驱动内窥镜的操作模块，或其任何组合。术语“其任何组合”在这方面可能意味着单个模块具有集成到其中的多个功能，例如药物输送模块包括用于更准确地定位药物输送部位的摄像头。然而，该术语也可能意味着具有不同功能的模块沿管状结构放置在一定距离处。
26.活检取样模块配置为从肠壁提取上皮组织的活检。为此，在一个实施例中，取样模块包括中心轴、取样轮、取样模块、扭簧、保护壳、活塞、活塞弹簧和端盖。出于无菌目的，取样模块可以是一次性的。或者，采样模块可以在灭菌过程之后重复使用。中心轴可以固定到管状结构并且具有细长元件穿过的内部管腔。取样模块的该内部管腔可以与外部的管状结构的内部管腔流体连通。扭簧与中心轴以及可绕中心轴自由旋转的取样轮啮合。取样轮具有切口，一次性样品保持器可以插入到该切口中并被移除。
27.一次性样品保持器可以包括储存样品的容器和用于获得活检的刀片或刷子。外壳固定在中心轴上并围绕取样轮，在不使用时保护一次性样品架。外壳还具有切口以在触发模块时允许取样刀片或刷子接触组织。活塞安装在取样轮后面的中心轴周围，并且活塞可以自由地线性移动。活塞弹簧将活塞向上推动倚靠在取样轮上，将采样轮锁定就位。
28.当取样模块的取样的内部管腔被加压时，中心轴中的孔允许空气将活塞推回到活塞弹簧，释放取样轮并使得进行活检。在其行程结束时，样品保持器已经旋转了大约180度，并且现在通过外壳的另一侧使样品保持器受保护以免被污染。当压力释放时，活塞返回其初始位置，将取样轮固定在其最终位置。端盖固定到中心轴以及管状结构。
29.阻抗测量模块配置为测量跨上皮阻抗、跨上皮电阻或跨上皮电势。为此目的，它可以具有一个、两个或多个用于接触肠壁的电极。药物或流体输送或分配模块配置为用于在肠内局部输送药物或任何其他物质(例如益生菌、微型机器人、荧光染料、造影剂等)。除了或替代放置在内窥镜尖端处的内窥镜摄像头，可以沿内窥镜的长度面向肠壁设置一个或多个摄像头模块。这种摄像头模块的摄像头可以包括图像传感器和透明外壳，并且配置为拍摄视频或静止图像。随着管状结构的旋转，图像传感器也会旋转，从而可以对肠壁进行360度全方位成像。操作模块可提供可与工具接合的部分，例如自动扳手，当操作模块位于肠外时，该工具可帮助旋转和/或推动管状结构。例如，处理模块可以具有一个、两个或多个平坦部分，扳手或任何其他合适的工具可以接合在该平坦部分上。
30.根据有利实施例，一些模块可以气动或液压致动。特别地，一个、多个或所有所述模块可以通过所述管状结构的内部管腔中的压力变化来激活。
31.在优选实施例中，所述细长元件的近端进行近端地延伸穿过滑动密封件并超过所述管状结构的近端。滑动密封件确保细长元件和管状结构可以相对于彼此移动而不损害管状结构的密封内部容积。因此，细长元件可以由医生从面向医生的管状结构的近端手动操作。可替代地，所述细长元件的近端可以定位在所述管状结构内。这尤其意味着细长元件更短，其可能比管状结构短得多。
附图说明
32.本发明的实施例的一些示例将在下面的描述中结合所附的示意图进行更详细的解释，其中：
33.图1示出了根据第一实施例的内窥镜的剖视图；
34.图2示出根据第二实施例的内窥镜的截面图；
35.图3示出第三实施例的内窥镜的截面图；
36.图4示出第四实施例的内窥镜的截面图；
37.图5a-5d示出了可以沿内窥镜布置的致动和/或感测模块的四个不同实施例；
38.图6示出了根据一优选实施例的活检取样模块的截面图；以及
39.图7示出了图6所示的活检取样模块的分解图。
具体实施方式
40.图1示出了根据第一实施例的内窥镜的远端部。内窥镜包括管状结构10，其由金属的螺旋加强件12和封闭螺旋加强件12的相邻部分之间的间隙的柔性膜制成。管状结构10围绕内部管腔11，其可以加压或减压以用于各种功能。管状结构10终止于具有远端开口13的远端14。
41.细长元件22穿过管状结构10的内部管腔11，并穿过远端开口13，终止于内窥镜尖端3。细长元件22与管状结构10旋转接合，使得细长元件22和管状结构10的相对旋转引起细长元件22和管状结构10之间沿着接合的纵向轴线的相应线性运动。
42.为了提供旋转接合，细长元件22被附接到管的螺纹结构2(特别是螺旋线)包围。该管本身也可以由螺旋线构成，其比螺纹结构2的螺旋线更密集。在管状结构10的远端14的内部具有轴承滚珠18形式的接合元件。轴承滚珠18与螺纹结构2接合以将管状结构围绕纵向轴线的旋转运动转化为细长元件沿纵向轴线的线性或平移运动。轴承滚珠18由套筒16保持在远端14内。
43.细长元件22相对于管状结构10沿纵向轴线的移动导致内窥镜尖端3以相同的方式相对于管状结构10移动。当细长元件22尽可能地缩回管状结构10中时，内窥镜尖端3处于缩回位置(图中未示出)。在该位置，它将覆盖开口13，并且如果这样配置，还将内部管腔11密封在开口13处，允许内部管腔11被加压或减压。可替代地，远端开口13可以是滑动密封件，其确保内部管腔11即使在内窥镜尖端3不处于缩回位置时也相对于外部被密封。
44.当管状结构10沿一个方向(例如逆时针方向)旋转时，旋转接合导致内窥镜尖端3向前移动，远离远端14。在图1中，内窥镜尖端3示出为处于延伸位置，在该延伸位置中，在内窥镜尖端3和管状结构10的远端14之间形成间隙34。如果此时管状结构10沿另一个方向(例如顺时针方向)旋转，旋转接合导致管状结构10沿着螺纹结构2的螺旋线朝向内窥镜尖端3向前移动，从而减小间隙34。
45.如在图1-4中所示的所有实施例中，细长元件22自由地穿过管状结构10的内部管腔11，并且细长元件22仅通过轴承滚珠18(或其他合适的接合装置)和螺纹结构2之间的远端的旋转接合机构附接到管状结构10。因此，细长元件22在其线性运动范围内不受限制，并且内窥镜尖端3和远端14之间的间隙34被暴露。特别地，在间隙34内部的细长元件22的部分暴露于小肠内部的环境。
46.内窥镜尖端3包括摄像头32，其配置为拍摄肠道内部的图像或视频图像。图像可以通过无线连接以数字形式发送到外部设备，例如计算机。可替代地，摄像头可以通过导线连接，导线可以穿过细长元件22的中央管腔23。如图2-4所示，内窥镜的三个实施例具有穿过中央管腔23的这种导线。
47.图1所示的内窥镜的细长元件22延伸超过管状结构10的近端(图1中未示出)。在图1中的右侧可以看出，以这种方式延伸到管状结构10外部的细长元件22的部分不再必须被螺纹结构2覆盖。只需要将螺纹结构2设置在细长元件22远端的较短长度上，因为该装置的“行程”可能仅为20-30cm。
48.如图1所示，螺旋加强件12可以使管状结构10的外表面具有盘旋或螺旋结构。该螺旋结构可与肠壁接合并在管状结构10的旋转期间帮助内窥镜向前移动。虽然根据图3所示的第三实施例的内窥镜也显示了由于螺旋加强件12穿过管状结构10的外表面而产生的这种螺旋结构，但是图2和4所示的实施例示出了管状结构10的光滑表面。在这些实施例中，螺旋加强件12更深地埋入柔性膜材料中。
49.根据第二实施例的内窥镜如图2所示。内窥镜在其近端6处包括滑动密封件61，其密封管状结构10的内部管腔11，即使在近端延伸超过近端6的细长元件22沿纵向轴线旋转和/或移动时也是如此。近端6由具有用于将气态或液态物质引入内部管腔11的入口62的端部元件构成。入口62可用于改变内部管腔11内的压力，例如对其加压或减压，入口62特别是用于激活通过压力变化致动的任何模块。
50.在该实施例中，螺纹结构2仅设置在细长元件22的远端部分上，并因此终止于管状结构10的内部管腔11内。由于螺纹结构2仅用于提供管状结构10和细长元件22之间的旋转接合，因此它不必延伸超出内窥镜尖端3的最可能或实际的延伸位置处的接合元件18太多。这也适用于根据图3所示的第三实施例的内窥镜。此外，如前所述，图3中的内窥镜的管状结构10由于螺旋加强件12而具有螺旋状表面，该螺旋加强件12并未完全埋入其周围的柔性膜材料中。这是图2和图3中所示的内窥镜之间的唯一可见的区别。
51.图4示出了第四实施例的内窥镜。内窥镜包括两个模块5，它们沿管状结构10以一定距离布置。这些可以是任何类型的致动和/或感测模块。由于图4所示的实施例仅是示例性的，当然沿内窥镜布置的这样的模块5可以多于两个，由于图4仅示出了内窥镜的三个部分，因此多个模块5在图4中未示出。
52.图1-4所示的每个内窥镜的内窥镜尖端3包括内窥镜的摄像头32，用于在内窥镜进入肠道时对肠道进行成像。虽然在图1的替代实施例中也可能是这种情况，但图2-4明确示出了连接到摄像头32的导线25，该导线25穿过细长元件22的中央管腔23。
53.图1-4中所示的每个内窥镜包括一对远端电极19，其中一个附接到内窥镜尖端3的近端，另一个附接到管状结构10的远端14。通过对管状结构10的内部管腔11减压，由于由远端开口13而形成的连接，内窥镜尖端3和远端14之间的间隙34内部的体积也可以被减压，从而吸入部分肠壁。然后内窥镜尖端3可以朝远端14缩回，以便将肠壁的一部分夹在一对远端电极19之间以进行阻抗测量。
54.图2-4中的实施例中所示的内窥镜尖端3各自包括导向磁体36，可在患者体外产生且穿透肠道的磁场的帮助下利用该导向磁体36来引导内窥镜尖端3及因此的内窥镜。
55.图5a-5d示出了结合在内窥镜的管状结构10中的不同致动模块和感测模块的示意性截面图。图5a中所示的模块，即流体或药物分配模块52，可视为致动模块。在激活时，流体或药物分配模块52将物质释放到肠道中。在内窥镜程序开始之前，释放物质的量可以是固定的，例如通过用所需部分的物质填充模块52，所有这些物质将在激活时同时释放。可替代地，模块52可填充一定量的物质，一定剂量的物质在激活时释放，其中该剂量可在激活时控
制。可替代地，在提供多于一个这样的模块52的情况下，待释放的流体或药物可泵送通过内部管腔11并流出分配模块52或流出一些或全部分配模块52。
56.图5b和图5c示出了感测模块。除了放置在内窥镜尖端上的内窥镜摄像头或作为替代，在图5b中示出了可以配备于内窥镜上的摄像头模块53，摄像头模块53由图像传感器531和保护图像传感器531的透明外壳532组成。摄像头模块53可以配备多于一个的图像传感器531，用于拍摄肠道的不同位置和/或不同角度的静止图像或视频图像。可替代地或另外地，图像传感器531或传感器(未示出)可以配置为相对于摄像头模块53或相对于管状结构10是可移动的。
57.图5c所示的传感器模块是阻抗测量模块51。特别是为了测量肠道中的跨上皮阻抗，模块51包括两个或更多个模块电极511，它们彼此电绝缘。阻抗测量电路可以位于阻抗测量模块51中或位于内窥镜上的不同位置。可替代地，导线可以从模块电极511引导到内窥镜的近端并且连接到位于内窥镜外部的阻抗测量装置。
58.图5d示出了操作模块54，其配置为保持或接合用于处理内窥镜的工具。该工具可以优选地配置为帮助医生在管状结构10上施加更多扭矩和/或更快地旋转管状结构10。由于进入小肠的运动主要通过管状结构10沿交替的旋转方向的旋转来实现，并且旋转管状结构10由于摩擦会变得越来越困难，使用这种工具可以极大地方便医生的工作。图5d的实施例中的操作模块54在管状结构10的相对侧上配备有两个扳手平面541，其允许诸如扳手的工具附接到其上或与其接合。
59.活检取样模块4的优选实施例以截面图在图6中示出和在图7中以分解图示出。活检取样模块4包括设置在中心轴42上的以下部件：保持扭簧43的弹簧座41、配置为旋转叶片44的取样轮44、活塞45、活塞弹簧46、外壳47和端盖48。中心轴42配置成固定到管状结构10。它具有一管腔，细长元件22穿过该管腔，并且该管腔与管状结构10的内部管腔11流体连通。扭簧43与取样轮44啮合，采样轮44又可绕中心轴42自由旋转。取样轮44具有切口，该切口本身可以用作活检工具，或者一次性样品保持器可以插入到该切口中并随后被移除。
60.一次性样品保持器(图中未示出)包括储存样品的容器和用于获得活检的刀片或刷子。外壳47围绕取样轮44，在不使用时保护一次性样品保持器，并在采样发生之前和之后保护样品保持器免受交叉污染。外壳47还具有切口以在触发模块4时允许取样刀片或刷子接触组织。活塞45安装在取样轮44后面的中心轴42周围，并且活塞45可以沿着该轴的轴线自由地线性移动。活塞弹簧46将活塞45向上推动抵靠在取样轮44上，将采样轮44锁定就位。活塞45具有销(未示出)以防止取样轮44旋转。
61.当取样模块4的内部管腔被加压时，中心轴42中的孔允许空气将活塞45推回到活塞弹簧46，释放取样轮44并使得进行活检。在其行程结束时，样品保持器已经旋转了大约180度，并且现在通过外壳47的另一侧使样品保持器受保护以免被污染。当压力释放时，活塞45返回其初始位置，将取样轮44固定在其最终位置。通过经由入口62对管状结构10的内部管腔11加压和减压，来执行对取样模块4的加压和减压以移动活塞45。端盖48固定到中心轴42以及管状结构10。
62.内窥镜配备有多个沿其长度周期性布置的取样模块4，以用于获得上皮组织的活检或刮片。这些采样模块4是预先加载的并且可以同时触发，从而确保沿肠道以规则的距离间隔进行活检。活检取样模块4可以例如以20cm和25cm之间的规则间隔布置。在这种情况
下，可以沿着管状结构10的6m长度设有24到30个这样的模块。
63.附图标记：
64.10 管状结构
65.11 管状结构的内部管腔
66.12 螺旋加强件
67.13 远端开口
68.14 远端
69.16 轴承滚珠盖[套筒]
[0070]
18 轴承滚珠
[0071]
19 远端电极
[0072]
2 螺纹结构
[0073]
22 细长元件
[0074]
23 细长元件的中央管腔。
[0075]
25 导线
[0076]
3 内窥镜尖端
[0077]
32 摄像头
[0078]
34 间隙
[0079]
36 导向磁体
[0080]
4 活检取样模块
[0081]
41 弹簧座
[0082]
42 轴
[0083]
43 扭簧
[0084]
44 旋转叶片
[0085]
45 活塞
[0086]
46 活塞弹簧
[0087]
47 外壳
[0088]
48 端盖
[0089]
5 模块
[0090]
51 阻抗测量模块
[0091]
511 模块电极
[0092]
52 流体或药物输送模块
[0093]
53 摄像头模块
[0094]
531 图像传感器
[0095]
532 透明外壳
[0096]
54 操作模块
[0097]
6 近端
[0098]
61 滑动密封件
[0099]
62 入口