1.一种手术机械臂，其特征在于，包括：第一相变管、第二相变管、第一导水管、第二导水管、前端卡盘、肩部卡盘、肘部第一卡盘、肘部第二卡盘、腕部卡盘、后端卡盘、中心支柱、肩部控制线、腕部控制线以及外包覆层；
所述第一相变管的一端和所述第二相变管的一端均设置在所述前端卡盘内，所述第一相变管的一端和所述第二相变管的一端的端面与前端卡盘的端面平齐设置，所述第一相变管的另一端和所述第二相变管的另一端依次穿过所述肩部卡盘、肘部第一卡盘、肘部第二卡盘和腕部卡盘设置在所述后端卡盘内；
所述第一导水管的第一端和第二导水管的第一端分别外伸出前端卡盘；所述第一导水管的外圆柱面与所述第一相变管的内圆柱面相贴合、所述第二导水管的外圆柱面与所述第二相变管的内圆柱面相贴合，所述第一导水管和第二导水管用于注入热水并将热量传导至第一相变管和第二相变管，使得第一相变管和第二相变管的温度升高和所述第一导水管、第二导水管还用于注入冷水并将第一相变管和第二相变管中的热量吸收，使得第一相变管和第二相变管的温度降低；
所述后端卡盘内开设有液体回流通道，所述液体回流通道连通于所述第一导水管的第二端和第二导水管的第二端；
所述中心支柱位于所述第一相变管和第二相变管之间，且所述中心支柱的一端的端面与前端卡盘的端面平齐设置、另一端依次穿过所述肩部卡盘、肘部第一卡盘、肘部第二卡盘和腕部卡盘并与所述后端卡盘连接；所述外包覆层包覆于所述前端卡盘、肩部卡盘、肘部第一卡盘、肘部第二卡盘、腕部卡盘以及后端卡盘的外圆柱面；
所述肩部控制线的一端外伸出所述前端卡盘、另一端穿过所述肩部卡盘并与所述肘部第一卡盘连接；所述腕部控制线的一端外伸出所述前端卡盘、另一端依次穿过所述肩部卡盘、肘部第一卡盘、肘部第二卡盘和腕部卡盘并与所述后端卡盘连接。
2.根据权利要求1所述的手术机械臂，其特征在于，所述后端卡盘上设有：第一中心支柱孔、第一末端手术操作器孔、第一腕部控制线孔、第一相变管孔、第二相变管孔、液体回流通道入口以及液体回流通道出口；
所述第一中心支柱孔与所述后端卡盘同心布置，所述第一末端手术操作器孔对称分布于所述第一中心支柱孔的两侧，所述第一相变管孔和第二相变管孔相对于所述第一中心支柱孔对称分布、且位于所述第一末端手术操作器孔的侧面，所述第一腕部控制线孔相对于所述第一中心支柱孔对称分布、且位于相邻的第一末端手术操作器孔和第一相变管孔之间和相邻的第一末端手术操作器孔和第二相变管孔之间；所述液体回流通道入口和液体回流通道出口位于后端卡盘内部、且连通于所述液体回流通道，所述液体回流通道入口与第一相变管孔相连通，所述液体回流通道出口与所述第二相变管孔相连通。
3.根据权利要求2所述的手术机械臂，其特征在于，所述前端卡盘上设有：第二中心支柱孔、第二末端手术操作器孔、第一肩部控制线孔、第三相变管孔以及第二腕部控制线孔；
所述第二中心支柱孔与所述前端卡盘同心布置，所述第二末端手术操作器孔、第一肩部控制线孔、第三相变管孔和第二腕部控制线孔均对称分布于所述第二中心支柱孔的外侧，所述第二腕部控制线孔位于所述第二中心支柱孔和所述第三相变管孔之间，所述第一肩部控制线孔位于相邻的第二末端手术操作器孔和第三相变管孔之间。
4.根据权利要求3所述的手术机械臂，其特征在于，所述肩部卡盘上设有：第三中心支柱孔、第三末端手术操作器孔、第二肩部控制线孔、第四相变管孔以及第三腕部控制线孔；
所述第三中心支柱孔与所述肩部卡盘同心布置，所述第三末端手术操作器孔、第二肩部控制线孔、第四相变管孔和第三腕部控制线孔均对称分布于所述第三中心支柱孔的外侧，所述第三腕部控制线孔位于所述第三中心支柱孔和所述第四相变管孔之间，所述第二肩部控制线孔位于相邻的第三末端手术操作器孔和第四相变管孔之间。
5.根据权利要求4所述的手术机械臂，其特征在于，所述肘部第一卡盘上设有：第四中心支柱孔、第四末端手术操作器孔、第三肩部控制线孔、第五相变管孔以及第四腕部控制线孔；
所述第四中心支柱孔与所述肘部第一卡盘同心布置，所述第四末端手术操作器孔、第三肩部控制线孔、第五相变管孔和第四腕部控制线孔均对称分布于所述第四中心支柱孔的外侧，所述第四腕部控制线孔位于所述第四中心支柱孔和所述第五相变管孔之间，所述第三肩部控制线孔位于相邻的第四末端手术操作器孔和第五相变管孔之间。
6.根据权利要求5所述的手术机械臂，其特征在于，所述肘部第二卡盘上设有：第五中心支柱孔、第五末端手术操作器孔、第五腕部控制线孔以及第六相变管孔；
所述第五中心支柱孔与所述肘部第二卡盘同心布置，所述第五末端手术操作器孔、第六相变管孔和第五腕部控制线孔均对称分布于所述第六中心支柱孔的外侧，所述第五腕部控制线孔位于相邻的第五末端手术操作器孔和第六相变管孔之间。
7.根据权利要求6所述的手术机械臂，其特征在于，所述腕部卡盘上设有：第六中心支柱孔、第六末端手术操作器孔、第六腕部控制线孔以及第七相变管孔；
所述第六中心支柱孔与所述腕部卡盘同心布置，所述第六末端手术操作器孔、第七相变管孔和第六腕部控制线孔均对称分布于所述第六中心支柱孔的外侧，所述第六腕部控制线孔位于相邻的第六末端手术操作器孔和第七相变管孔之间。
8.根据权利要求1所述的手术机械臂，其特征在于，所述外包覆层包括：外包覆层外壁、外包覆层内壁和相变微胶囊层；所述外包覆层内壁包覆于所述前端卡盘、肩部卡盘、肘部第一卡盘、肘部第二卡盘、腕部卡盘以及后端卡盘的外圆柱面，所述相变微胶囊层覆盖设置在所述外包覆层内壁的外侧面，所述外包覆层外壁覆盖设置在所述相变微胶囊层的外侧面。
9.根据权利要求1所述的手术机械臂，其特征在于，所述第一相变管和第二相变管的材质为热塑性塑料。
10.一种手术机械臂的刚度调控方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9任一项所述的手术机械臂，包括：
在第一导水管和第二导水管内注入温度高于制成所述第一相变管和第二相变管的热塑性塑料的玻璃转化温度、且低于其熔点的水，制成所述第一相变管和第二相变管的热塑性塑料由玻璃态转变为高弹态，此时所述第一相变管和第二相变管质地变软，以使所述第一相变管和第二相变管具有较小的轴向刚度；
在第一导水管和第二导水管内注入温度低于制成所述第一相变管和第二相变管的热塑性塑料的玻璃转化温度的水，制成所述第一相变管和第二相变管的热塑性塑料由高弹态转变为玻璃态，此时所述第一相变管和第二相变管质地变硬，以使所述第一相变管和第二相变管具有较大的轴向刚度。