技术特征：
1.一种运动轨迹检测方法，应用于运动轨迹检测装置，所述运动轨迹检测装置包括用于放置待测对象的支撑座，所述支撑座的下表面与第一压力传感器a、第二压力传感器b和第三压力传感器c连接，所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c分别作为顶点构成等边三角形，其特征在于，所述检测方法包括：分别获取所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c的第一参考电压值va(ref)、第二参考电压值vb(ref)和第三参考电压值vc(ref)；其中，所述第一参考电压值va(ref)、所述第二参考电压值vb(ref)和所述第三参考电压值vc(ref)均为所述支撑座分别对所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c的压力转化成的参考电压信号；分别获取该时刻对应的第一电压值va(t)、第二电压值vb(t)和第三电压值vc(t)；其中，所述第一电压值va(t)、所述第二电压值vb(t)和所述第三电压值vc(t)均为该时刻所述待测对象和所述支撑座分别对所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c的压力转化成的电压信号；分别计算所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c的第一电压差δva(t)、第二电压差δvb(t)、第三电压差δvc(t)，其中第一电压差δva(t)＝va(t)
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va(ref)，第二电压差δvb(t)＝vb(t)
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vb(ref)，第三电压差δvc(t)＝vc(t)
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vc(ref)；根据所述第一电压差δva(t)、所述第二电压差δvb(t)和所述第三电压差δvc(t)计算待测对象分别对应于第一压力传感器a、第二压力传感器b和第三压力传感器c的第一作用力δfa(t)、第二作用力δfb(t)和第三作用力δfc(t)；根据所述第一作用力δfa(t)、所述第二作用力δfb(t)和所述第三作用力δfc(t)计算待测对象该时刻的坐标；通过所述坐标得到待测对象的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的运动轨迹检测方法，其特征在于，所述根据所述第一作用力δfa(t)、所述第二作用力δfb(t)和所述第三作用力δfc(t)计算待测对象该时刻的坐标的步骤，之后还包括：通过所述坐标得到待测对象的运动速度。3.根据权利要求2所述的运动轨迹检测方法，其特征在于，所述根据所述第一电压差δva(t)、所述第二电压差δvb(t)和所述第三电压差δvc(t)计算待测对象分别对应于第一压力传感器a、第二压力传感器b和第三压力传感器c的第一作用力δfa(t)、第二作用力δfb(t)和第三作用力δfc(t)的步骤，包括：根据第一电压值va(t)、第二电压值vb(t)和第三电压值vc(t)，分别计算该时刻对应的所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c所承受的压力fa(t)、fb(t)、fc(t)，其中，fa(t)＝kva(t)+m，fb(t)＝kvb(t)+m，fc(t)＝kvc(t)+m，k，m均为常数；根据所述第一参考电压值va(ref)、所述第二参考电压值vb(ref)和所述第三参考电压值vc(ref)，分别计算该时刻对应的所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c所承受的压力fa(ref)、fb(ref)、fc(ref)，fa(ref)＝kva(ref)+m，fb(ref)＝kvb(ref)+m，fc(ref)＝kvc(ref)+m；
根据所述第一电压差δva(t)、所述第二电压差δvb(t)和所述第三电压差δvc(t)，计算第一作用力δfa(t)、第二作用力δfb(t)和第三作用力δfc(t)，公式为：δfa(t)＝kδva(t)，δfb(t)＝kδvb(t)，δfc(t)＝kδvc(t)。4.根据权利要求3所述的运动轨迹检测方法，其特征在于，所述根据所述第一作用力δfa(t)、所述第二作用力δfb(t)和所述第三作用力δfc(t)计算待测对象该时刻的坐标的步骤，包括：以所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c为分别作为顶点构成等边三角形的中心为原点，建立xy坐标系；计算得到所述待测对象该时刻的坐标公式：根据坐标与原点构成位置向量5.根据权利要求4所述的运动轨迹检测方法，其特征在于，所述通过所述坐标得到待测对象的运动轨迹的步骤，包括：依次连接各个时刻待测对象的位置向量，得到待测对象的运动轨迹。6.根据权利要求5所述的运动轨迹检测方法，其特征在于，通过所述坐标得到待测对象的运动速度的计算公式：7.根据权利要求1所述的运动轨迹检测方法，其特征在于，所述分别获取所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c的第一参考电压值va(ref)、第二参考电压值vb(ref)和第三参考电压值vc(ref)的步骤，之前还包括：预先对所述第一压力传感器a、所述第二压力传感器b和所述第三压力传感器c进行调整。8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质是计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有运动轨迹检测程序，所述运动轨迹检测程序被处理器运行时执行如权利要求1
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7任一项所述的运动轨迹检测方法的步骤。9.一种运动轨迹检测装置，其特征在于，所述运动轨迹检测装置包括处理器和存储器，所述存储器上存储有在所述处理器上运行的运动轨迹检测程序，所述运动轨迹检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1
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7任一项所述的运动轨迹检测方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种运动轨迹检测方法、装置及其存储介质，其中运动轨迹检测方法包括：分别获取第一压力传感器、第二压力传感器和第三压力传感器的第一参考电压值、第二参考电压值和第三参考电压值；分别获取该时刻对应的第一电压值、第二电压值和第三电压值；分别计算第一压力传感器、第二压力传感器和第三压力传感器的第一电压差、第二电压差、第三电压差；根据第一电压差、第二电压差和第三电压差计算待测对象分别对应于第一压力传感器、第二压力传感器和第三压力传感器的第一作用力、第二作用力和第三作用力；根据第一作用力、第二作用力和第三作用力计算坐标；通过坐标得到待测对象的运动轨迹；本发明提供更为有效的检测方法。本发明提供更为有效的检测方法。本发明提供更为有效的检测方法。
技术研发人员：梁妃学 吴锴镔 杨红蕊 洪永 王第甲 宋长宝
受保护的技术使用者：南方医科大学
技术研发日：2021.04.23
技术公布日：2021/9/9