具有可拉伸冲洗管的导管的制作方法

1.本发明涉及医疗装置，并且具体地但并非排他性地涉及导管。


背景技术：

2.大量的医疗规程涉及将探针诸如导管放置在患者体内。已经开发出位置感测系统来跟踪这类探针。磁性位置感测为本领域已知的一种方法。在磁性位置感测中，通常将磁场发生器放置在患者体外的已知位置处。探针的远侧端部内的磁场传感器响应于这些磁场生成电信号，这些电信号被处理以确定探针的远侧端部的坐标位置。这些方法和系统在美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089中、在pct国际专利公布wo 1996/005768中、以及在美国专利申请公布2002/006455、2003/0120150以及2004/0068178中有所描述。还可使用基于阻抗或电流的系统来跟踪位置。
3.心律失常的治疗是一种已证明其中这些类型的探针或导管极其有用的医疗规程。心律失常并且具体地讲心房纤颤一直为常见和危险的医学病症，在老年人中尤为如此。
4.心律失常的诊断和治疗包括标测心脏组织(尤其是心内膜)的电性质，以及通过施加能量来选择性地消融心脏组织。此类消融可停止或改变不需要的电信号从心脏的一个部分传播到另一部分。消融方法通过形成非导电消融灶来破坏不需要的电通路。已经公开了多种用于形成消融灶的能量递送形式，并且包括使用微波、激光和更常见的射频能量来沿心脏组织壁形成传导阻滞。在两步式手术(标测，之后进行消融)中，通常通过将包括一个或多个电传感器的导管推进到心脏中并采集多个点处的数据来感测和测量心脏内各个点处的电活动。然后利用这些数据来选择拟加以消融的心内膜目标区域。
5.电极导管已经普遍用于医疗实践多年。它们被用来刺激和标测心脏中的电活动，以及用来消融异常电活动的位点。使用时，将电极导管插入到主静脉或动脉例如股静脉中，并且随后引导到所关注的心脏腔室中。典型的消融手术涉及将在其远侧端部具有一个或多个电极的导管插入到心脏腔室中。可提供通常用胶带粘贴在患者的皮肤上的参比电极，或者可使用设置在心脏中或附近的第二导管来提供参比电极。通过消融导管的末端电极施加rf(射频)电流，并且电流流过围绕末端电极的介质，即末端电极和无关电极之间的血液和组织。电流的分布取决于与血液相比电极表面与组织接触的量，血液具有比组织更高的导电率。由于组织的电阻，发生组织的加热。组织被充分加热而致使心脏组织中的细胞破坏，从而导致在心脏组织内形成不导电的消融灶。
6.steinke等人的美国专利公布2019/0117301描述了一种用于治疗患者血管的导管和导管系统，其包括具有径向可扩展结构的细长柔性导管主体。当结构扩展时，多个电极或其他电外科能量递送表面可径向接合待处理的材料。靠近导管主体的远侧端部的材料检测器可测量周向材料分布，并且功率源选择性地激励电极以偏心地治疗身体内腔。
7.授予gelfand等人的美国专利9.757,180描述了用于治疗患有至少部分地与增强的外周化学反射或强化的交感神经激活相关联的交感神经介导的疾病的患者的系统、装置和方法。这些治疗包括消融一种或多种外周化学受体或相关联的传入神经，以减少或去除
来自外周化学受体的传入神经信号。
8.eliason等人的美国专利9,474,486描述了一种电生理导管。在一个实施方案中，导管包括具有近侧端部和远侧端部的伸长可变形轴以及联接到轴的远侧端部的篮状电极组件。篮状电极组件具有近侧端部和远侧端部，并且被构造成呈现压缩状态和扩展状态。电极组件还包括一个或多个管状筋条和多个导体，该管状筋条具有设置于其上的多个电极。多个导体中的每个导体穿过管状筋条从多个电极中的对应电极延伸到篮状电极组件的近侧端部。管状筋条被构造成在扩展状态下呈现非平面(例如，扭曲或螺旋)形状。
9.st.jude medical cardiology div.inc.的国际专利公布wo 2019/074733描述了具有标测电极阵列的高密度标测导管。这些导管可用于诊断和治疗例如心律失常。导管适于接触组织并且包括具有电极阵列的柔性框架。电极阵列可由多列纵向对准电极和多行横向对准电极形成。
10.授予basu等人的美国专利10,362,952描述了一种用于诊断和消融组织的导管，该导管具有稳定的脊电极组件。稳定的脊电极组件具有在其近侧端部处固定到导管主体的至少两个脊以及固定在相邻脊的近侧端部的远侧位置之间的至少一个拴系件。脊具有塌缩布置和扩展布置，在该塌缩布置中，脊大致沿导管主体的纵向轴线布置，在该扩展布置中，每个脊的至少一部分从纵向轴线径向向外弯曲，并且至少一个拴系件对相邻脊施加张力。


技术实现要素：

11.根据本公开的实施方案，提供了一种医疗系统，所述医疗系统包括：导管，所述导管被构造成插入活体受检者的身体部分中，并且包括：可偏转元件，所述可偏转元件具有远侧端部；可扩展远侧端部组件，所述可扩展远侧端部组件设置在所述可偏转元件的所述远侧端部处并且包括多个电极、远侧部分和近侧部分，并且被构造成从塌缩形式扩展到扩展部署形式；以及可拉伸冲洗管，所述可拉伸冲洗管设置在所述远侧部分和所述近侧部分之间并且包括多个冲洗孔，并且被构造成当所述远侧端部组件从所述扩展部署形式塌缩到所述塌缩形式时纵向拉伸。
12.此外，根据本公开的实施方案，所述冲洗孔围绕所述冲洗管径向设置。
13.再者，根据本公开的实施方案，所述冲洗孔沿所述冲洗管纵向设置。
14.另外，根据本公开的实施方案，所述冲洗孔沿所述冲洗管纵向设置。
15.此外，根据本公开的实施方案，所述系统包括：消融功率发生器，所述消融功率发生器被构造成连接到所述导管，并且向所述电极施加电信号；冲洗贮存器，所述冲洗贮存器被构造成储存冲洗流体；以及泵，所述泵被构造成连接到所述冲洗贮存器和所述导管，并且将所述冲洗流体从所述冲洗贮存器泵送通过所述冲洗管的所述冲洗孔。
16.此外，根据本公开的实施方案，所述远侧端部组件的松弛状态为所述扩展部署形式，所述远侧端部组件被构造成当所述导管回缩在护套中时塌缩成所述塌缩形式。
17.再者，根据本公开的实施方案，所述远侧端部组件的松弛状态为所述塌缩形式，所述系统还包括牵拉元件，所述牵拉元件设置在所述可偏转元件和所述可拉伸冲洗管内部，并且连接到所述远端组件的所述远侧部分，并且被构造成当被牵拉时使所述远端组件从所述塌缩形式扩展到所述扩展部署形式。
18.另外，根据本公开的实施方案，所述远侧端部组件包括篮状组件。
19.此外，根据本公开的实施方案，所述篮状组件包括多个筋条。
20.此外，根据本公开的实施方案，所述筋条包括镍钛诺。
21.再者，根据本公开的实施方案，所述可拉伸冲洗管包括生物相容性可拉伸材料。
22.另外，根据本公开的实施方案，所述孔包括激光钻出的孔。
23.此外，根据本公开的实施方案，所述生物相容性可拉伸材料包括聚醚嵌段酰胺(peba)。
24.此外，根据本公开的实施方案，所述生物相容性可拉伸材料为包括形成所述孔中的至少一些孔的孔穴的多孔材料。
25.再者，根据本公开的实施方案，所述生物相容性可拉伸材料包括膨胀的聚四氟乙烯(eptfe)。
附图说明
26.根据以下详细说明结合附图将理解本发明，其中：
27.图1为根据本发明的实施方案构造和操作的医疗系统的示意图；
28.图2为根据本发明的实施方案构造和操作的处于塌缩形式的导管的示意图；
29.图3为处于部署形式的图2的导管的示意图；
30.图4为图3的导管沿线a:a的剖视图；
31.图5为图4的框a内的导管的更详细的剖视图；
32.图6为图4的框b内的导管的更详细的剖视图；
33.图7a为根据本发明的另选实施方案构造和操作的处于塌缩形式的导管的示意图；并且
34.图7b为处于部署形式的图7a的导管的示意图。
具体实施方式
35.概述
36.冲洗通常与导管一起使用，以在医疗规程诸如例如射频(rf)消融期间提供冷却。用于在篮式导管中提供冲洗的一种解决方案是使冲洗通道穿过导管，该冲洗通道终止于篮状体中间。然后可将冲洗流体通过冲洗通道泵送到冲洗通道的远侧端部，在该远侧端部处，冲洗流体离开并且向篮状体的区域中的组织提供冷却以及局部稀释血液。然而，冲洗不是很好地定向的，并且虽然它可对于不产生大量热量的电穿孔而言足够，但通常不足以减少在rf消融期间产生的热。篮状导管遇到的另一个问题在于，篮状体在插入体内期间需要呈塌缩或半塌缩形式，然后在体腔中部署成其扩展形式。由于冲洗通道可能干扰篮状体的扩展和塌缩，因此能够使篮状体塌缩和扩展的需求为提供有效冲洗增加了另外的难题。
37.本发明的实施方案提供了具有可扩展远侧端部组件(诸如篮状体)的导管，该可扩展远侧端部组件在其上包括电极，其中可拉伸冲洗管固定在组件的近侧端部和远侧端部之间。冲洗管包括围绕管的孔，以在不同方向上引导冲洗流体，从而提供有效的冲洗和冷却。在管根据组件的形式拉伸和松弛时，使用可拉伸管允许冲洗管(以及因此冲洗孔)从组件的近侧端部延伸到远侧端部，使得当组件塌缩时，管被拉伸，并且当组件扩展时，管松弛。
38.在一些实施方案中，孔沿管的长度并且围绕管的圆周设置，以在整个远侧端部组
件中提供更均匀的冲洗喷雾。管可由任何合适的生物相容性可拉伸材料诸如聚醚嵌段酰胺(peba)(例如，pebax(肖氏硬度d介于25和72之间))或可拉伸聚氨酯、硅氧烷聚合物或膨胀的聚四氟乙烯(eptfe)制成。孔可使用任何合适的方法(例如但不限于激光钻孔)在管中制成。一些材料诸如eptfe可包括当材料被预拉伸或静电纺纱时形成的孔。然后，孔穴可在冲洗管中提供冲洗孔。当孔足够多(例如，具有多孔管)时，冲洗流体可从管渗漏(weep)而不是被喷涂。然而，在许多应用中，经由渗漏提供冲洗提供了足够的冲洗。
39.在一些实施方案中，远侧端部组件通过回缩到导管护套中而塌缩。在其他实施方案中，远侧端部组件具有自然塌缩形式，并且牵拉牵拉线致使远侧端部组件扩展。牵拉线可设置在可拉伸冲洗管中并且连接到远侧端部组件的远侧端部。
40.系统描述
41.现在参考图1，其为根据本发明的实施方案构造和操作的医疗系统20的示意图。系统20包括被构造成插入活体受检者(例如，患者28)的身体部分中的导管40。医师30通过以下方式将导管40(例如，由美国加州欧文市的biosense webster,inc.生产的篮状导管)导航到患者28的心脏26中的目标位置：使用靠近导管40近侧端部的操纵器32操纵导管40的伸长可偏转元件22和/或从护套23偏转。在图示实施方案中，医师30使用导管40来执行心腔的电解剖标测和心脏组织的消融。
42.导管40包括可扩展远侧端部组件35(例如，篮状组件)，该可扩展远侧端部组件以折叠构型穿过护套23插入，并且仅在导管40退出护套23之后，远侧端部组件35才恢复其预期的功能形状。通过将远侧端部组件35约束在折叠构型中，护套23还用于在其到达目标位置的途中使血管创伤最小化。
43.导管40包括多个电极48，用于感测电活动和/或施加消融功率以消融身体部分的组织。导管40可在可偏转元件22的远侧边缘处(即，在远侧端部组件35的近侧边缘处)结合磁传感器(未示出)。通常，尽管不是必须的，磁传感器是单轴传感器。第二磁传感器(未示出)可以包括在组件35上的任何合适的位置。第二磁传感器可以是三轴传感器(tas)或双轴传感器(das)或sas，这基于例如大小考虑。设置在组件35上的磁传感器和电极48通过穿过可偏转元件22的导线连接到控制台24中的各种驱动电路。
44.在一些实施方案中，系统20包括磁感测子系统，以通过从介于磁传感器之间的距离估计篮状组件35的伸长来估计导管40的篮状组件35的椭圆度以及其在心脏26的心腔内部的伸长/回缩状态。将患者28放置在由包含一个或多个磁场发生器线圈42的垫产生的磁场中，该磁场发生器线圈由单元43驱动。由线圈42产生的磁场将交变磁场传输到身体部分所在的区域中。所传输的交变磁场在磁传感器中生成信号，该信号指示位置和/或方向。所生成的信号被传输到控制台24，并且成为到处理电路41的相应的电输入。
45.使用外部磁场和磁传感器的位置和/或方向感测方法在各种医疗应用中实现，例如在由biosense
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webster生产的系统中实现，并且详细地描述于美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089、pct专利公布wo96/05768以及美国专利申请公布2002/0065455a1、2003/0120150a1和2004/0068178a1中。
46.处理电路41(通常为通用计算机的一部分)经由合适的前端和接口电路44被进一步地连接，以从身体表面电极49接收信号。处理电路41通过穿过线缆39延伸到患者28的胸部的导线连接到身体表面电极49。
47.在一个实施方案中，处理电路41响应于导管40的计算位置坐标向显示器27呈现导管40的至少一部分和标测的身体部分的表示31。
48.处理电路41通常用软件进行编程以执行本文所述的功能。该软件可通过网络以电子形式被下载到计算机，例如或者其可另选地或另外地设置和/或存储在非临时性有形介质(诸如磁存储器、光存储器或电子存储器)上。
49.医疗系统20还可包括消融功率发生器69(诸如rf信号发生器)，该消融功率发生器被构造成连接到导管40，并且向电极48施加电信号。医疗系统20还可包括：冲洗贮存器71，该冲洗贮存器被构造成储存冲洗流体；以及泵73，该泵被构造成连接到冲洗贮存器71和导管40，并且将冲洗流体从冲洗贮存器71泵送通过导管40的冲洗管的冲洗孔，如参考图2和图3更详细所述。
50.图1所示的示例性例证完全是为了概念清晰而选择的。为简单和清晰起见，图1仅示出了与本发明所公开的技术有关的元件。系统20通常包括附加模块和元件，所述附加模块和元件与本发明所公开的技术不直接相关，并且因此所述附加模块和元件从图1和对应的描述中被有意地省略。系统20的元件以及本文所述的方法可进一步地应用于例如控制心脏26的组织的消融。
51.现在参考图2和图3。图2为根据本发明的实施方案构造和操作的处于塌缩形式的导管40的示意图。图3为处于部署扩展形式的图2的导管40的示意图。
52.导管40被构造成插入活体受检者的身体部分(例如，心脏26(图1))。导管40的可偏转元件22具有远侧端部33。可偏转元件22可由任何合适的材料例如聚氨酯或聚醚嵌段酰胺制成。组件35设置在可偏转元件22远侧，并且可经由远侧端部33处的近侧联接构件50连接到可偏转元件22。近侧联接构件50通常包括中空管并且可由任何合适的材料形成，例如但不限于具有或不具有玻璃填料的聚碳酸酯、具有或不具有玻璃填料的聚醚醚酮(peek)、聚酰亚胺、聚酰胺、或具有或不具有玻璃填料的聚醚酰亚胺(pei)。联接构件50可形成为可偏转元件22的整体部分或形成为远侧端部组件35的部分或形成为与可偏转元件22和远侧端部组件35连接的单独元件。
53.可包括篮状组件的组件35可包括多个筋条，诸如柔性条带55(为简单起见仅标记一个)。在图2和图3的实施方案中，每个柔性条带55包括单个电极48(为了简单起见，仅标记了一些)。组件35可以包括任何合适数量的电极48，每个条带55具有多个电极48。
54.在图2和图3的实施方案中，每个柔性条带55由镍钛诺形成，其在柔性条带55的远侧区域和近侧区域57(为了简单起见仅标记了一些)中选择性地覆盖有绝缘材料，留出柔性条带55的中心区域59(为了简单起见仅标记了一些)作为电活性区域，以便例如执行标测和/或执行消融或电穿孔。组件35的结构可以变化。例如，柔性条带55(或其他筋条)可包括柔性印刷电路板(pcb)或形状记忆合金诸如镍钛诺。
55.仅以举例的方式，本文描述的实施方案主要涉及篮状远侧端部组件35。在另选的实施方案中，本发明所公开的技术可与任何其他合适类型的远侧端部组件一起使用。
56.远侧端部组件35包括远侧部分61和近侧部分63，并且被构造成从塌缩形式(图2所示)扩展到扩展部署形式(图3所示)。
57.远侧端部组件35的松弛状态为图3所示的扩展部署形式。远侧端部组件35被构造成当导管40在护套23(图1)中回缩时塌缩成塌缩形式，并且被构造成当导管40从护套23移
除时扩展成扩展部署形式。可通过由任何合适的弹性材料诸如镍钛诺或pei形成柔性条带55来设定远侧端部组件35的松弛形状。
58.导管40包括设置在远侧部分61和近侧部分63之间的可拉伸冲洗管65。可拉伸冲洗管65包括多个冲洗孔67(为了简单起见，仅标记一些)，并且被构造成当远侧端部组件35从扩展部署形式塌缩到塌缩形式时纵向拉伸。可拉伸冲洗管65包含生物相容性可拉伸材料，诸如聚醚嵌段酰胺(peba)(例如，pebax(肖氏硬度d介于25和72
‑
55d之间)或可拉伸聚氨酯、硅氧烷聚合物或膨胀的聚四氟乙烯(eptfe)。可拉伸冲洗管65可具有任何合适的尺寸，例如，外径在0.5mm至3mm的范围内，例如1.5mm，壁厚在0.01mm至0.5mm的范围内，例如0.125mm。孔67可具有任何合适的直径，例如在大约0.01mm至大约0.2mm的范围内，例如大约0.165mm。管65可包括任何合适数量的离散孔，例如介于1个和200个之间，例如50个。为了清楚起见，可拉伸冲洗管65在图3中被示出为透明的可拉伸冲洗管65。另选地，可拉伸冲洗管65可为半透明的或不透明的或它们的任何合适的组合。泵73(图1)被构造成将冲洗流体从冲洗贮存器71泵送通过冲洗管65的冲洗孔67。
59.在一些实施方案中，冲洗孔67径向设置在冲洗管65周围和/或沿冲洗管65纵向设置。在其他实施方案中，冲洗孔67可被设置成使得每个孔67相对于纵向轴线成角度延伸。在一个实施方案中，每个孔可相对于纵向轴线l
‑
l成大约90度的角度延伸，使得孔相对于纵向轴线l
‑
l正交。冲洗孔67的取向为典型取向(通常不平行于纵向轴线l
‑
l)以确保电极充分覆盖有冲洗流，因此每个冲洗孔67可不具有与其相邻者相同的取向。
60.在一些实施方案中，孔67可包括激光或机械钻出的孔。例如，激光钻出的孔可形成于生物相容性可拉伸材料中，例如形成于peba中。在一些实施方案中，生物相容性可拉伸材料(例如，eptfe)为包括形成孔67中至少一些孔的孔穴的多孔材料。
61.现在参考图4，其为图3的导管40的沿线c:c剖视图。图4(框a内部)示出翻折并连接到远侧连接器75的柔性条带55的远侧端部(为了简单起见，仅标记了两个)，在一些实施方案中，远侧连接器为管(例如，聚合物管)或嵌条(例如，聚合物嵌条)。可拉伸冲洗管65的远侧端部连接到远侧联接器75。参考图5更详细地描述了远侧连接器75。
62.在一些实施方案中，柔性条带55可连接到远侧连接器75而不翻折，使得当远侧端部组件35塌缩时，柔性条带55沿其长度接近平坦形成物。
63.图4(框b内部)示出柔性条带55的近侧端部连接到近侧联接构件50。可拉伸冲洗管65的近侧端部连接到(例如，在其之上拉伸)近侧连接器77(例如，聚合物嵌条)。参考图6更详细地描述了近侧连接器77。图4还示出了冲洗管线79(其延伸穿过可偏转元件22、近侧联接构件50和近侧连接器77中的狭槽83)和位置传感器81(例如，磁位置传感器)。
64.现在参考图5，其为图4的框a内部的导管40的更详细剖视图。可拉伸冲洗管65的远侧端部连接到远侧联接器75。柔性条带55固定在可拉伸冲洗管65和远侧固定环85之间。粘合剂或环氧树脂层86设置在远侧固定环85和柔性条带55之间，从而将固定环85固定到柔性条带55。可使用压力和/或任何合适的粘合剂来固定可拉伸冲洗管65和柔性条带55。远侧连接器75和近侧固定环85可由任何合适的材料形成，例如但不限于具有或不具有玻璃填料的聚碳酸酯、具有或不具有玻璃填料的peek、或具有或不具有玻璃填料的pei。远侧连接器75还用作嵌条以塞住可拉伸冲洗管65的远侧端部。
65.现在参考图6，其为图4的框b内部的导管40的更详细剖视图。
66.图6示出了具有狭槽83的近侧连接器77。狭槽83允许冲洗管线79
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3和电线(例如，用于连接到一个或多个电极和/或传感器)横穿近侧连接器77。冲洗管线79
‑
2连接到冲洗管线79
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3，该冲洗管线较窄使得其适配在狭槽83中。可拉伸冲洗管65连接到近侧连接器77并且被示出为在近侧连接器77之上拉伸。可拉伸冲洗管65可使用任何合适的连接方法连接到近侧连接器77。近侧固定环87围绕可拉伸冲洗管65设置以辅助将可拉伸冲洗管65固定到近侧连接器77。图6中的可拉伸管65被示出为部分地处于“未拉伸”构型，这意味着管65不沿纵向轴线l
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l伸长(图7b)。在管65的未拉伸构型中，冲洗孔67优选地呈直径为大约0.165mm的大致圆形开口的形式。
67.柔性条带55的近侧端部固定在近侧联接构件50和位置传感器81以及冲洗管线79
‑
2之间。另一个固定环89固定在近侧联接构件50之上，以辅助将柔性条带55固定到近侧联接构件50。柔性条带55可使用压力和/或任何合适的粘合剂固定到近侧联接构件50。
68.远侧连接器77、近侧固定环87和固定环89可由任何合适的材料形成，例如但不限于具有或不具有玻璃填料的聚碳酸酯、具有或不具有玻璃填料的peek、或具有或不具有玻璃填料的pei。
69.现在参考图7a和图7b。图7a为根据本发明的另选实施方案构造和操作的处于塌缩形式的导管100的示意图。图7b为处于部署和扩展形式的图7a的导管100的示意图，其具有比导管100的塌缩形式更大的外轮廓。在篮状导管100的塌缩构型中，管65处于“拉伸”构型(指定为细长管65')，该“拉伸”构型使管伸长管65的初始未拉伸长度的约80％，以达成比管65的未拉伸长度长的伸长管65'。在该构型中，在图7a的插图中可见，由于管65'的伸长，伸长管65'致使(图6的)圆形冲洗孔67呈现大约0.15mm乘0.5mm的狭槽状(即，圆化矩形)周边67'(例如，开口67'的面积在初始开口67的面积上增加约250％)。在图7b所示的篮状体100的扩展构型中，管65不如管65的插图示意图所示沿纵向轴线l
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l拉伸。在图7b的未拉伸管构型65中，冲洗孔65近似圆形开口以允许冲洗流体流过。在一个实施方案中，管65的未拉伸长度为大约6mm，并且(初始管65的)伸长长度65'为大约11mm。
70.除了以下差别之外，导管100与图1
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图6的导管40基本上相同。导管100的远侧端部组件35的松弛状态为图7a所示的远侧端部组件35的塌缩形式，篮状体100的松弛状态造成可拉伸管65'的拉伸或伸长。松弛状态可通过使用弹性材料例如pei或形状记忆合金诸如镍钛诺来构造。
71.导管100包括牵拉元件102(例如，牵拉线)，该牵拉元件设置在可偏转元件22和可拉伸冲洗管65内部，并且连接到远侧端部组件35的远侧部分61。牵拉元件102可由任何合适的材料形成，例如，不锈钢、镍钛诺和/或超高分子量聚乙烯(uhmwpe)。牵拉元件102可具有任何合适的外径，例如在0.05mm至0.5mm的范围内，例如0.175mm。在一些实施方案中，牵拉元件102连接到远侧连接器75。牵拉元件102被构造成当被牵拉时使远侧端部组件35从塌缩形式(图7a所示)扩展到扩展部署形式(图7b所示)。牵拉元件102可连接到操纵器32(图1)，该操纵器控制牵拉元件102以部署组件35并且根据牵拉元件102相对于可偏转元件22的纵向位移来改变组件35的椭圆度。
72.如本文所用，针对任何数值或范围的术语“约”或“大约”指示允许部件或元件的集合实现如本文所述的其预期要达到的目的的合适的尺寸公差。更具体地，“约”或“大约”可指列举值的值
±
20％的范围，例如“约90％”可指72％至108％的值范围。
73.为清晰起见，在独立实施方案的上下文中描述的本发明的各种特征部也可在单个实施方案中组合提供。相反地，为简明起见，本发明的各种特征部在单个实施方案的上下文中进行描述，也可单独地或以任何合适的子组合形式提供。
74.上述实施方案以举例的方式被引用，并且本发明不受上文具体示出和描述的内容的限制。相反，本发明的范围包括上文描述的各种特征的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域的技术人员在阅读上述描述时将会想到该变型和修改，并且该变型和修改并未在现有技术中公开。