技术特征：
1.视觉制导激光针灸机器人，其特征在于：包括机架(6)、机械臂外展定位摄像头(7)、机械臂(4)、万向节激光头(1)、微调辅助摄像头(2)以及120度旋转外展臂(3)，所述机械臂(4)中段设有涡轮齿条伸缩机构(8)，机械臂(4)伸缩方向为机械臂(4)自身所在直线方向，机械臂(4)一端通过360度旋转机构(5)与机架(6)配合连接，机械臂(4)另一端与120度旋转外展臂(3)其中一端配合连接，所述120度旋转外展臂(3)另一端与万向激光头(1)通过万向节铰接，所述机架(6)呈长方体状，机械臂外展定位摄像头(7)设置于机架顶面，所述微调辅助摄像头(2)设置于万向节激光头侧面；还包括处理器、热成像传感器、红外位移传感器、双色指示灯以及2个舵机。2.根据权利要求1所述的视觉制导激光针灸机器人，其特征在于：还包括定位药罐(9)，定位药罐(9)置于人体靶穴位。3.根据权利要求1所述的视觉制导激光针灸机器人，其特征在于：所述万向节激光头(1)外侧由2个球面嵌套而成，所述球面顶端与舵机移动端头配合连接。4.根据权利要求1所述的视觉制导激光针灸机器人，其特征在于：所述热成像传感器采用amg8833模块。5.根据权利要求1所述的视觉制导激光针灸机器人，其特征在于：所述机械臂外展定位摄像头(7)采用ov2640摄像头模块。
技术总结
本发明公开一种包括机架、机械臂外展定位摄像头、机械臂、万向节激光头、微调辅助摄像头以及120度旋转外展臂，所述机械臂中段设有涡轮齿条伸缩机构，机械臂伸缩方向为机械臂自身所在直线方向，机械臂一端通过360度旋转机构与机架配合连接，机械臂另一端与120度旋转外展臂其中一端配合连接，所述120度旋转外展臂另一端与万向激光头通过万向节铰接，所述机架呈长方体状，机械臂外展定位摄像头设置于机架顶面，所述微调辅助摄像头设置于万向节激光头侧面；还包括处理器、热成像传感器、红外位移传感器、双色指示灯以及2个舵机。本发明结构简单、收纳方便、定位准确且可操作性强。定位准确且可操作性强。定位准确且可操作性强。
技术研发人员：唐勇 曾芳 兰蕊浠 佟枫 赵凌 尹海燕 王天龙 孙梦娟 张颖 任文静 何锦蓉
受保护的技术使用者：天津乐善集生物科技有限公司
技术研发日：2021.05.19
技术公布日：2021/10/8