一种多功能助起立轮椅

1.本发明涉及电动辅助轮椅技术领域，尤其涉及一种多功能助起立轮椅。


背景技术：

2.随着生活和科技的飞速发展，轮椅已经被普遍应用。轮椅主要是作为肢体伤残者和老年行动不便人士的代步工具，作为辅助出行工具。目前随着中国老龄化人口增多，以及占一部分的伤残人士，轮椅的需求量日益增多，必然成为不可或缺的辅助工具。老年人由于身体机能逐渐下降很多老年人出现腿脚不便的现象，如果需要外出或者独立完成某些的事务会存在很多不变，目前对于辅助机械的需求在逐渐上升。
3.但是，目前的辅助轮椅机构繁琐，体型庞大，而且助起形式单一，其在实际应用中能否产生良好的技术效果还有待于进一步探讨。在现在技术发展的基础上，本助起立轮椅的发明，对解决辅助起立、医疗康养等问题有着很大的作用，尤其助起站立装置更为方便、更为多功能化。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明的目的在于提供一种多功能助起立轮椅，本发明具有结构简单、操作便捷、驱动力强、安全可靠等优点，能够有效解决将倾斜式助起立机构和水平升降床之间的结合的问题。
5.本发明采用的技术方案如下：
6.本发明所提出的一种多功能助起立轮椅，包括车身机构、剪叉式助起坐机构、靠背机构、脚踏机构、刹车机构、折叠扶手机构和驱动系统；
7.所述车身机构包括车架、车轮、辅助轮支架、辅助轮、导向轮支架、导向轮、车轮端盖和轴承a；所述车轮分别通过传动轴和轴承对称连接在车架后侧两侧，且车轮上的孔与传动轴铰接；所述辅助轮支架与车架后侧两辅助支撑杆固定连接，所述辅助轮与辅助轮支架相铰接；所述导向轮支架对称设置在车架前侧两端的底部，与车架前侧底部相铰接；所述导向轮分别与导向轮支架相铰接；所述车轮端盖与车轮上的端盖槽固定连接；
8.所述驱动系统设置在车架内底板的上方，且分别与车轮、剪叉式助起坐机构以及折叠扶手机构传动连接；所述剪叉式助起坐机构设置在车架内部的左右两侧之间；所述背靠机构设置在车架后侧；所述脚踏机构设置在车架前侧底部；所述刹车机构分别对称设置在两侧的车轮与车架之间；所述折叠扶手机构分别设置在车架顶部的左右两侧；
9.所述剪叉式助起坐机构包括坐垫架、第一起坐架、第二起坐架、第三起坐架、第四起坐架、第五起坐架、第六起坐架、第七起坐架、第八起坐架、轴承b、液压缸筒、液压缸活塞杆、连接杆、电控插销和电控插销芯；所述第五起坐架铰接在坐垫架中底部的左右两侧之间；所述第六起坐架铰接在坐垫架后端底部的左右两侧之间；所述第一起坐架、第二起坐架、第三起坐架、第四起坐架和第八起坐架分别对称设置在坐垫架底部的左右两侧；所述第一起坐架下端与车架铰接，上端与第四起坐架前端铰接，且所述第一起坐架中部与第二起
坐架的中部铰接；所述第二起坐架下端与轴承b铰接，上端与第三起坐架的后端铰接；所述第三起坐架的前端与第四起坐架的中部铰接；所述第四起坐架的后端与第六起坐架的一端铰接；所述第五起坐架的一端分别与第四起坐架的中部和第三起坐架前端铰接，并且另一端关于车架对称；所述第六起坐架一端分别与第四起坐架后端和坐垫架底部后侧铰接，且另一端关于车架对称；所述第七起坐架的两端分别与两侧第一起坐架中部和第二起坐架中部铰接；所述第八起坐架后端与第三起坐架前端固定连接；所述轴承b分别铰接在第二起坐架的下端，且可在车架前部两侧的轴承槽内滚动；所述液压缸筒的下端分别与车架后侧的杆铰接；所述液压活塞杆分别与液压缸筒内腔壁滑动连接，所述液压活塞杆的上端与第七起坐架铰接；所述连接杆与坐垫架前后两端的孔滑动连接且关于车架对称；所述电控插销分别通过其底部凸缘上的孔与坐垫架上的孔固定连接，且关于车架两两对称；所述电控插销芯设置在电控插销内部，且与坐垫架侧面的孔铰接。
10.进一步的，所述靠背机构包括外置靠背架、内置靠背架、脚架、可控气弹簧控制闸、可控气弹簧压力缸、可控气弹簧活塞杆、可控气弹簧阀口接头、可控气弹簧阀门、管夹套、管夹凸轮杆、可控气弹簧接头和管夹凸轮顶杆；所述外置靠背架前端底部两侧分别与车架后端两侧铰接，所述可控气弹簧压力缸对称设置在外置靠背架和车架后侧的左右两端之间，且所述可控气弹簧压力缸上端通过可控气弹簧接头与外置靠背架铰接，所述可控气弹簧压力缸内腔壁与可控气弹簧活塞杆组成滑动连接；所述内置靠背架设置在外置靠背架内中部，且两侧分别与外置靠背架上的凸台孔铰接，且所述内置靠背架的背面外侧的上下两端对称设置有电控插销；所述脚架前端对称设置有两根杆，所述内置靠背架背面设置有与两根分别对应的管，所述脚架前端的两根杆分别与内置靠背架背面的两根管插入式连接；所述坐垫架前端设置有与脚架前端两根杆对应的管口；所述可控气弹簧控制闸分别固定连接在外置靠背架背面两侧的扶手杆上；所述可控气弹簧阀口接头铰接在车架后侧底部的杆件上，并与可控气弹簧活塞杆低端连接；所述可控气弹簧阀门铰接在可控气弹簧接头上；所述管夹套穿过内置靠背架下方的两个管口处，且所述内置靠背架下方的两个管口分别与连接杆对应；所述管夹凸轮杆铰接在管夹套上；所述管夹凸轮顶杆上的两个凸起穿过管夹套上的两个孔组成滑动连接。
11.进一步的，所述脚踏机构包括脚踏板、脚支架、腿部护垫、活动支架、活动支架管夹和活动支架管夹螺丝杆：所述脚支架分别对称设置在车架前端上部的左右两侧，且其上端与车架铰接；所述脚踏板分别对称设置在两侧脚支架下端的内侧；所述腿部护垫分别通过螺纹杆对称连接在两侧脚支架的中部内侧；所述活动支架前端的横向螺纹杆穿过脚支架上部，后端的纵向伸长杆穿过活动支架管夹组成滑动连接；所述活动支架管夹夹住活动支架，所述活动支架管夹穿过车架前侧杆中部的孔中；所述活动支架管夹螺丝杆穿过活动支架管夹；通过控制活动支架伸出活动支架管夹的长度，来改变脚支架的角度，进而调整用户腿部放置的位置，实现放置腿部的脚支架任意角度的固定。
12.进一步的，所述折叠扶手机构包括控制器、扶手护板、扶手架、插拔销外壳a、扶手支架弹簧、插拔销a、插拔销外壳b、扶手支架、折叠按钮、插拔销b、螺栓a、螺母a和扶手机构连接件；所述控制器固定连接在扶手护板上，用来控制驱动系统和电控插销，切换助起方式；所述扶手护板固定连接在扶手架上；所述扶手支架分别设置在扶手架前后两端底部，且其上端分别与扶手架前后两端底部铰接；所述插拔销外壳a穿过扶手支架与扶手架固定连
接；所述插拔销a穿过插拔销外壳a，且一端与折叠按钮铰接；所述扶手支架弹簧安装在插拔销外壳a的管道内，用于顶住插拔销a；所述插拔销外壳b穿过扶手支架，并与扶手支架固定连接；所述扶手支架一端铰接在扶手架上，另一端铰接在车架上部外侧；所述折叠按钮一端与插拔销外壳a铰接，中部与插拔销a铰接；所述插拔销b分别穿过扶手架后端的孔和扶手机构连接件上的孔；所述螺栓a和螺母a组成螺栓连接，将扶手机构连接件连接在外置靠背架的外侧；所述扶手机构连接件一端铰接在扶手架上，另一端连接在外置靠背架上；当提起折叠按钮时，折叠按钮带动插拔销a提起，从而解锁折叠扶手机构；当松开折叠按钮时，插拔销a会在扶手支架弹簧的作用下弹出，从而锁止折叠扶手机构。
13.进一步的，所述刹车机构包括刹车片、刹车杠杆、刹车弹簧、刹车固定片和轧线；所述刹车片固定连接在刹车杠杆前端的横向杆件上；所述刹车杠杆中部与车架下部后侧铰接；所述刹车弹簧穿过轧线安装在刹车杠杆的后端和刹车固定片之间，起到复位作用；所述刹车固定片固定连接在车架的后侧上部；所述轧线一端穿过刹车弹簧与刹车杠杆连接，另一端与可控气弹簧控制闸连接。
14.进一步的，所述驱动系统包括直流电机a、齿轮泵、油箱、溢流阀、换向阀、电池、直流电机b、键、传动轴、轴端挡圈和油箱连接件；所述直流电机a用于驱动齿轮泵，将电能转化为机械能；所述齿轮泵、油箱、溢流阀、换向阀组成剪叉式升降机构的液压系统并且安装在车架内部的底板上；所述齿轮泵利用螺栓穿过齿轮泵上通孔和车架的通孔进行连接；所述油箱利用螺栓穿过油箱上的通孔和油箱连接件上的通孔进行连接；所述油箱连接件穿过车架焊接在后横杆上；所述溢流阀利用螺栓穿过溢流阀底部的通孔和车架上的通孔进行连接；所述换向阀利用螺栓穿过换向阀底部的通孔和车架上的通孔进行连接；直流电机驱动齿轮泵从油箱中吸油并向油路中供高压油，齿轮泵输出高压油经过换向阀流向液压缸筒无杆腔中，高压油推动液压缸活塞杆运动，液压缸中有杆腔油液经回油路流回到油箱中，溢流阀与齿轮泵并联，起到安全阀的作用，保护油路安全；所述电池安装在车架底板上，为直流电机b和控制器提供电力；所述直流电机b分别安装在车架后端底部两侧的电机支承架上，用于驱动车轮的运动；所述车轮通过键与传动轴连接，所述传动轴与直流电机b的输出端连接，所述轴端挡圈安装在车轮与传动轴的连接处之间。
15.本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
16.1、本发明可以同时实现倾斜助起立和水平升降两种升降方式；
17.2、助起立结构采用剪叉式升降机构辅助起立；
18.3、通过改变坐垫架与剪叉式升降机构、靠背机构与车身机构的连接方式可实现不同升降形式的转换；
19.4、采用液压系统驱动升降机构更加安全可靠，并且相比于电驱动轮椅，由于液压驱动功重比大，从而减轻了轮椅的重量。
附图说明
20.图1是本发明所提出的一种多功能助起立轮椅的整体结构示意图；
21.图2是车身机构的爆炸结构示意图；
22.图3是剪叉式助起坐机构的结构示意图；
23.图4是图3的后侧结构示意图；
24.图5是管夹机构的结构示意图；
25.图6是靠背机构的结构示意图；
26.图7是轧线与可控气弹簧控制闸连接的结构示意图；
27.图8是脚踏机构的结构示意图；
28.图9是刹车机构的结构示意图；
29.图10是折叠扶手机构的结构示意图；
30.图11是驱动系统的俯视结构示意图；
31.图12是驱动系统的结构示意图；
32.图13是本发明升降床形态的结构示意图；
33.图14是本发明升降床形态的剪叉式助起坐机构的结构示意图；
34.图15是图14的后侧结构示意图。
35.其中，附图标记：1、车身机构；2、剪叉式助起坐机构；3、靠背机构；4、脚踏机构；5、刹车机构；6、折叠扶手机构；7、驱动系统；101、车架；102、车轮；103、辅助轮支架；104、辅助轮；105、导向轮支架；106、导向轮；107、车轮端盖；108、轴承a；109、辅助支撑杆；201、坐垫架；202、第一起坐架；203、第二起坐架；204、第三起坐架；205、第四起坐架；206、第五起坐架；207、第六起坐架；208、第七起坐架；209、第八起坐架；210、轴承b；211、液压缸筒；212、液压缸活塞杆；213、连接杆；214、电控插销；215、电控插销芯；216、螺母b；217、螺栓b；218、管口；301、外置靠背架；302、内置靠背架；303、脚架；304、可控气弹簧控制闸；305、可控气弹簧压力缸；306、可控气弹簧活塞杆；307、可控气弹簧阀口接头；308、可控气弹簧阀门；309、管夹套；310、管夹凸轮杆；311、可控气弹簧接头；312、管夹凸轮顶杆；313、扶手杆；314、杆；315、管；401、脚踏板；402、脚支架；403、腿部护垫；404、活动支架；405、活动支架管夹；406、活动支架管夹螺丝杆；501、刹车片；502、刹车杠杆；503、刹车弹簧；504、刹车固定片；505、轧线；601、控制器；602、扶手护板；603、扶手架；604、插拔销外壳a；605、扶手支架弹簧；606、插拔销a；607、插拔销外壳b；608、扶手支架；609、折叠按钮；610、插拔销b；611、螺栓a；612、螺母a；613、扶手机构连接件；701、直流电机a；702、齿轮泵；703、油箱；704、溢流阀；705、换向阀；706、电池；707、直流电机b；708、键；709、传动轴；710、轴端挡圈；711、油箱连接件。
具体实施方式
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.需要说明的是，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“顶部”、“底部”、“一侧”、“另一侧”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。
38.如图1所示，本发明所提出的一种多功能助起立轮椅包括车身机构1、剪叉式助起坐机构2、靠背机构3、脚踏机构4、刹车机构5、折叠扶手机构6和驱动系统7。
39.所述车身机构包括车架101、车轮102、辅助轮支架103、辅助轮104、导向轮支架
105、导向轮106、车轮端盖107和轴承a108；所述车轮102分别通过传动轴709和轴承a108对称连接在车架101后侧的两侧，用于实现驱动轮椅的行驶，通过控制两轮的速度差实现转向；所述轴承a108与车架101上对应的轴承支座孔铰接；所述辅助轮支架103分别与车架101后侧两辅助支撑杆109固定连接，所述辅助轮104与辅助轮支架103相铰接，用于增大轮椅的支撑面积，方式轮椅在助力起做过程中发生重心的偏移而发生倒翻；所述导向轮支架105分别对称设置在车架101前侧两端的底部，并与车架101前侧底部相铰接；所述导向轮106分别与导向轮支架105相铰接，实现灵活转向；所述车轮端盖107与车轮102上的端盖槽固定连接。
40.所述驱动系统7设置在车架101内底板的上方，且分别与车轮102、剪叉式助起坐机构2以及折叠扶手机构6传动连接；所述剪叉式助起坐机构2设置在车架101内部的左右两侧之间，其前端底部与车架101滑动连接，后端底部与车架101铰接；所述背靠机构3设置在车架101的后侧；所述脚踏机构4设置在车架101前侧的底部；所述刹车机构5分别对称设置在两侧的车轮102与车架101之间；所述折叠扶手机构6分别设置在车架101顶部的左右两侧。
41.所述剪叉式助起坐机构2包括坐垫架201、第一起坐架202、第二起坐架203、第三起坐架204、第四起坐架205、第五起坐架206、第六起坐架207、第七起坐架208、第八起坐架209、轴承b210、液压缸筒211、液压缸活塞杆212、连接杆213、电控插销214和电控插销芯215；坐垫固定安装在坐垫架201的上方即可；所述第五起坐架206铰接在坐垫架201中底部的左右两侧之间；所述第六起坐架207铰接在坐垫架201后端底部的左右两侧之间；所述第一起坐架202、第二起坐架203、第三起坐架204、第四起坐架205和第八起坐架209分别对称设置在坐垫架201底部的左右两侧；所述第一起坐架202下端的孔与车架101铰接，上端的孔与第四起坐架205前端的孔铰接，且所述第一起坐架202的中间孔与第二起坐架203的中间孔铰接；所述第二起坐架203下端的孔与轴承b210铰接，上端与第三起204坐架的后端铰接；所述第三起坐架204的前端与第四起坐架205的中间孔铰接；所述第四起坐架205的后端的孔与第六起坐架207的一端铰接；所述第五起坐架206的一端分别与第四起坐架205的中间孔和第三起坐架204前端的孔铰接，并且另一端关于车架101对称；所述第六起坐架207一端的孔分别与第四起坐架205后端的孔和坐垫架101底部后侧的孔铰接，且另一端关于车架101对称；所述第七起坐架208的两端分别与两侧第一起坐架202中间的孔和第二起坐架203中间的孔铰接；所述第八起坐架209后端与第三起坐架204前端的孔固定连接；所述轴承b210分别铰接在第二起坐架203的下端，且可在车架101前部两侧的轴承槽内滚动；本实施例中，所述液压缸筒211设置有两个，间隔一定距离布置，所述液压缸筒211的下端分别与车架101后侧的杆铰接；所述液压活塞杆212分别与液压缸筒211内腔壁滑动连接，所述液压活塞杆212的上端与第七起坐架208铰接；所述连接杆213与坐垫架201前后两端的孔滑动连接且关于车架101对称；且所述坐垫架201前端中部两侧对称设置有两个管口218，所述管口218与连接杆213的位置对应；所述电控插销214设置有四个，分别通过其底部凸缘上的孔与坐垫架201上的孔固定连接，且关于车架101两两对称；所述电控插销芯215设置在电控插销214内部，且与坐垫架201侧面的孔铰接。
42.所述第一起坐架202、第二起坐架203、第三起坐架204、第四起坐架205、第五起坐架206、第六起坐架207、第七起坐架208和第八起坐架209共同组成了一个关于车架101对称的剪叉式升降机构；当所述液压缸活塞杆212推动第七起坐架208时，所述轴承b210分别在
车架101前部两侧的轴承槽内滚动，剪叉机构升起，由于坐垫架201连接在第四起坐架205上，所以在上升过程中既有竖直向上的运动，又有向前倾斜过程，实现了倾斜式助起坐形式。
43.所述靠背机构3包括外置靠背架301、内置靠背架302、脚架303、可控气弹簧控制闸304、可控气弹簧压力缸305、可控气弹簧活塞杆306、可控气弹簧阀口接头307、可控气弹簧阀门308、管夹套309、管夹凸轮杆310、可控气弹簧接头311和管夹凸轮顶杆312。
44.靠背垫固定安装在外置靠背架301前端面即可；所述外置靠背架301前端底部两侧的孔分别与车架101后端两侧的孔对应铰接，所述可控气弹簧压力缸305对称设置在外置靠背架301和车架101后侧的左右两端之间，且所述可控气弹簧压力缸305的上端通过可控气弹簧接头311与外置靠背架301后侧底部铰接，所述可控气弹簧压力缸305内腔壁与可控气弹簧活塞杆306组成滑动连接；所述内置靠背架302设置在外置靠背架301内中部，且两侧分别与外置靠背架301上的凸台孔铰接；所述脚架303前端通过两根杆313与内置靠背架302背面对应的管314为可拆卸的插入式连接，且所述杆314和管315分别与管口218和连接杆213对应；所述可控气弹簧控制闸304分别固定连接在外置靠背架301背面两侧的扶手杆313上；所述可控气弹簧阀口接头307铰接在车架101后侧底部的杆件上，并与可控气弹簧活塞杆306低端连接；所述可控气弹簧阀门308铰接在可控气弹簧阀口接头307上；所述管夹套309穿过内置靠背架302下方的两个管口处，所述内置靠背架302下方的两个管口分别与连接杆213对应；所述管夹凸轮杆310铰接在管夹套309上；所述管夹凸轮顶杆312上的两个凸起穿过管夹套309上的两个孔组成滑动连接。
45.所述脚踏机构4包括脚踏板401、脚支架402、腿部护垫403、活动支架404、活动支架管夹405和活动支架管夹螺丝杆406；所述脚支架402分别对称设置在车架101前端上部的左右两侧，且其上端与车架101铰接；所述脚踏板401分别对称设置在两侧脚支架402下端的内侧；所述腿部护垫403分别通过螺纹杆对称连接在两侧脚支架402的中部内侧；所述活动支架404前端的横向螺纹杆穿过脚支架402上部，后端的纵向伸长杆穿过活动支架管夹405组成滑动连接；所述活动支架管夹405夹住活动支架404，所述活动支架管夹405穿过车架101前侧杆中部的孔中；所述活动支架管夹螺丝杆406穿过活动支架管夹405；通过控制活动支架404伸出活动支架管夹405的长度，来改变脚支架402的角度，进而调整用户腿部放置的位置，实现放置腿部的脚支架402任意角度的固定。
46.所述刹车机构5包括刹车片501、刹车杠杆502、刹车弹簧503、刹车固定片504和轧线505；所述刹车片501固定连接在刹车杠杆502前端的横向杆件上；所述刹车杠杆502中部与车架101下部后侧铰接；所述刹车弹簧503穿过轧线安装在刹车杠杆502的后端和刹车固定片504之间，起到复位作用；所述刹车固定片504固定连接在车架101的后侧上部。所述轧线505一端穿过可控气弹簧控制闸304，另一端穿过刹车弹簧503连接在刹车杠杆502的一端，当夹紧可控气弹簧控制闸304时，轧线505带动刹车杠杆502转动，使得刹车片501与车轮102摩擦进行制动。
47.所述折叠扶手机构6包括控制器601、扶手护板602、扶手架603、插拔销外壳a604、扶手支架弹簧605、插拔销a606、插拔销外壳b607、扶手支架608、折叠按钮609、插拔销b610、螺栓a611、螺母a612和扶手机构连接件613；所述控制器601固定连接在扶手护板602上，用来控制驱动系统7和电控插销214，切换助起方式；所述扶手护板602固定连接在扶手架603
上；所述扶手支架608分别设置在扶手架603前后两端底部，且其上端分别与扶手架603前后两端底部铰接；所述插拔销外壳a604穿过扶手支架608后与扶手架603固定连接；所述插拔销a606穿过插拔销外壳a604，且一端与折叠按钮609铰接；所述扶手支架弹簧605安装在插拔销外壳a604的管道内，用于顶住插拔销a606；所述插拔销外壳b607穿过扶手支架608，并与扶手支架608固定连接；所述扶手支架608一端铰接在扶手架603上，另一端铰接在车架101上部的外侧；所述折叠按钮609一端与插拔销外壳a604铰接，中部与插拔销a606铰接；所述插拔销b610分别穿过扶手架603后端的孔和扶手机构连接件613上的孔；所述螺栓a611和螺母a612组成螺栓连接，将扶手机构连接件613连接在外置靠背架301的下部外侧；所述扶手机构连接件613一端铰接在扶手架603上，另一端连接在外置靠背架301上；当提起折叠按钮609时，折叠按钮609带动插拔销a606提起，从而解锁折叠扶手机构6；当松开折叠按钮时609，插拔销a606会在扶手支架弹簧605的作用下弹出，从而锁止折叠扶手机构6。
48.所述驱动系统7包括直流电机a701、齿轮泵702、油箱703、溢流阀704、换向阀705、电池706、直流电机b707、键708、传动轴709、轴端挡圈710和油箱连接件711；所述直流电机a701用于驱动齿轮泵702，将电能转化为机械能；所述齿轮泵702、油箱703、溢流阀704和换向阀705组成剪叉式升降机构的液压系统并且安装在车架101内部的底板上；所述齿轮泵702利用螺栓穿过齿轮泵702上通孔和车架101的通孔进行连接；所述油箱703利用螺栓穿过油箱703上的通孔和油箱连接件711上的通孔进行连接；所述油箱连接件711穿过并焊接在车架101后侧横杆上；所述溢流阀704利用螺栓穿过溢流阀704底部的通孔和车架101上的通孔进行连接；所述换向阀705利用螺栓穿过换向阀705底部的通孔和车架101上的通孔进行连接；直流电机a701驱动齿轮泵702从油箱703中吸油并向油路中供高压油，齿轮泵702输出高压油经过换向阀705流向液压缸筒211的无杆腔中，高压油推动液压缸活塞杆212运动，液压缸中有杆腔油液经回油路流回到油箱703中，溢流阀704与齿轮泵702并联，起到安全阀的作用，保护油路安全；所述电池706安装在车架101底板上，为直流电机b707和控制器601提供电力；所述直流电机b707分别安装在车架101后端底部两侧的电机支承架上，用于驱动车轮102的运动；所述车轮102通过键708与传动轴709连接，所述传动轴709与直流电机b707的输出端连接，所述轴端挡圈710安装在车轮102与传动轴709的连接处之间；所述油箱连接件711用于将油箱703与车架进行固定。
49.所述直流电机a701驱动齿轮泵702从油箱703中吸油，输出高压油液，高压油经过换向阀之后供到液压缸筒211下腔，高压油推动液压活塞杆212伸出，液压活塞杆212推动第七起坐架208，从而驱动剪叉式助起坐机构辅助起立。
50.当更换坐垫架201与起坐架之间的连接方式时，可以更换起做形式；首先通过控制液压缸活塞杆212的伸长量，将坐垫架201收回调平，然后从内置靠背架302上取下脚架303，将其插在坐垫架201前方设置的两个管口内，并通过管夹机构加紧脚架303于坐垫架201的连接处；接着通过控制可控气弹簧的伸长量来使得靠背机构3放平，然后将坐垫架201下方的两个连接杆213穿入内置靠背架302底部的两个管口内，并用管夹机构加紧；使用控制器601来控制坐垫架201下方的电控插销214和内置靠背架302背部的电控插销214的收回，将螺栓b217插入坐垫架201前端的槽口内，用螺母b216紧固，使螺栓b217与槽口形成滑动连接，进而改变坐垫架201和内置靠背架302的连接方式，此时坐垫架201通过连接杆213带着内置靠背架302和脚架303一同实现竖直升降，将倾斜升降改变为仅能竖直升降的升降床。
51.以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。