适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法

本发明涉及静脉配液，特别涉及一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法。

背景技术：

1、静脉输液是临床常用的治疗手段，其特点是使用量大、且直接进入血液循环。因此对药液的浓度、澄清度、ph值都有严格的要求。

2、随着药物种类的不断增多，临床中的输入患者体内的药液大都是由多种药液混合而成的。现有的静脉注射药剂配药一般为人工操作，需要用注射器先抽取一定量的溶剂，再注入其他溶质瓶，并从充分混合后的溶质瓶中，取回溶液，注入到溶剂瓶。但是，现有的静脉注射药剂配药过程存在以下问题：

3、第一，整个配药过程都是人工完成，人工成本高，劳动强度大；

4、第二，护理人员在配药时可能会出现忘记添加药剂的问题，这会威胁病人静脉用药的安全；

5、第三，有些药瓶危险性较高，与人体接触可能会造成潜在的危害。

6、因此，通过人工进行静脉注射药剂配药容易浪费人力资源、甚至对护理人员造成危害，也可能因护理人员的失误对患者造成影响。

7、因此，本发明提供一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，作为解决上述问题的方案。

技术实现思路

1、本发明的目的在于解决现有技术中通过人工进行静脉注射药剂配药容易浪费人力资源、甚至对护理人员造成危害，也可能因护理人员的失误对患者造成影响的问题。

2、为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备用于混合第一药瓶与第二药瓶中的药液，且包括识别单元、夹取单元、盖体移除单元、摇匀单元、以及注射器夹紧单元；其中，夹取单元包括夹取机构，夹取机构包括药瓶夹持部、注射器夹持部；并且，配药方法包括：

3、s1：识别单元获取第一药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第一药瓶的属性信息夹持第一药瓶，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第一药瓶的瓶盖，并沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；

4、s2：药瓶夹持部将第一药瓶放置于预设的中转位置待用；

5、s3：识别单元获取第二药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第二药瓶的属性信息夹持第二药瓶，并将第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第二药瓶的瓶盖，并沿第二药瓶的轴线方向带动第二药瓶背离药瓶夹持部，以使第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将第二药瓶放置于第一指定位置；

6、s4：识别单元获取注射器夹紧单元夹持的注射器的属性信息，注射器夹持部根据注射器的属性信息、以预设的接触力从注射器夹紧单元取出注射器；

7、s5：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器插入第一药瓶进行取样，取样完成后将第一药瓶放回至中转位置，并自第一指定位置夹持第二药瓶，并且将注射器插入第二药瓶，将注射器中的样液注射进第二药瓶；

8、s6：药瓶夹持部将第二药瓶移动至摇匀单元进行摇匀处理；

9、s7：药瓶夹持部自摇匀单元夹持第二药瓶，并且注射器夹持部将注射器插入第二药瓶，以抽出第二药瓶中的混合药液，并将第二药瓶移动至第二指定位置；

10、s8：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器插入第一药瓶，以将混合药液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置。

11、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第一药瓶的属性信息包括第一药瓶的类型、形状、放置位置；盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤s1包括：

12、s11：识别单元利用视觉检测获得第一药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取第一药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据第一药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为第一药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

13、s12：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至第一药瓶的瓶颈处，夹持第一药瓶的瓶颈，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置；

14、s13：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近夹紧槽的方向移动第一药瓶，并根据第一药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个夹紧部夹紧第一药瓶的瓶盖；

15、s14：盖体移除单元沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；并且

16、步骤s14之后，还包括：

17、s14’：识别单元对第一药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶的瓶盖是否被去掉；

18、若是，则执行步骤s2；

19、若否，则重复步骤s13至步骤s14，直至第一药瓶的瓶盖被去掉。

20、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且，步骤s1之后，还包括：

21、s1’：药瓶夹持部将去除瓶盖后的第一药瓶移动至消毒单元对应的位置，并对第一药瓶的瓶口进行消毒。

22、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，中转位置处设有置物槽；并且，步骤s2包括：

23、药瓶夹持部将第一药瓶移动至高于置物槽底面预设距离的位置；药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近置物槽的方向移动第一药瓶，直至第一药瓶与置物槽的底部的接触力达到预设的接触力后，释放第一药瓶，并将药瓶夹持部沿第一药瓶的轴向方向背离第一药瓶；并且，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且，步骤s2之后，还包括：

24、识别单元对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶是否位于预设的中转位置；

25、若是，则执行步骤s3；

26、若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

27、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶，并且第二药瓶的属性信息包括第二药瓶的类型、形状、放置位置；盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤s3包括：

28、s31：识别单元利用视觉检测获得当前第二药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取当前第二药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据当前第二药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为当前第二药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

29、s32：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至当前第二药瓶的瓶颈处，夹持当前第二药瓶的瓶颈，并将当前第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置；

30、s33：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近夹紧槽的方向移动当前第二药瓶，并根据当前第二药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个夹紧部夹紧当前第二药瓶的瓶盖；

31、s34：盖体移除单元沿当前第二药瓶的轴线方向带动当前第二药瓶背离药瓶夹持部，以使当前第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将第二药瓶放置于第一指定位置；并且，步骤s34之后，还包括：

32、s34’：识别单元对当前第二药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断当前第二药瓶的瓶盖是否被去掉；

33、若是，则执行步骤s4；

34、若否，则重复步骤s33至步骤s34，直至当前第二药瓶的瓶盖被去掉。

35、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶；静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且，步骤s3之后，还包括：

36、s3’：药瓶夹持部将去除瓶盖后的当前第二药瓶移动至消毒单元对应的位置，并对当前第二药瓶的瓶口进行消毒；并且，步骤s3’之后，还包括：

37、s35：重复步骤s31至步骤s34’、以及步骤s3’，直至所有第二药瓶的瓶口都完成消毒。

38、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，注射器的属性信息包括注射器的存储位置、注射器的序号；注射器夹持部还包括与注射器夹紧单元的固定部相匹配的限位槽；并且，步骤s4包括：

39、s41：识别单元利用视觉检测获得注射器的属性信息，注射器夹持部根据注射器的属性信息移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为在注射器的径向方向上距离注射器的侧壁预设距离的位置；

40、s42：注射器夹持部以预设的移动状态沿注射器的径向方向靠近注射器，并以预设的接触力从注射器夹紧单元的固定部中将注射器取出并落入限位槽；并且，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且，步骤s42之后，还包括：

41、s43：识别单元对注射器夹持部进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断注射器是否被取出；

42、若是，则执行步骤s5；

43、若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

44、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，盖体移除单元包括相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤s43中，执行步骤s5之前，还包括：

45、s431：注射器夹持部将注射器移动至夹紧槽的对应位置，并控制两个夹紧部以预设的夹紧状态夹紧注射器的针盖的对应位置，直至夹紧槽与针盖的夹紧力达到预设的夹紧力后，沿注射器的轴向方向带动注射器背离盖体移除单元，以使注射器的针盖和注射器的本体分离；

46、s432：对注射器进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断注射器的针盖是否被移除；

47、若是，则继续沿注射器的轴向方向带动注射器背离盖体移除单元，以使注射器离开盖体移除单元；

48、若否，则重复步骤s431，直至注射器的针盖被移除。

49、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶；静脉注射配药设备还包括机架，夹取单元固定于机架上，夹取机构可相对于机架绕水平轴线旋转；并且，步骤s5包括：

50、s51：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶；

51、s52：夹取机构绕水平轴线旋转第一预设角度，以将注射器沿第一预定方向插入第一药瓶中，并抽出第一药瓶中的预定剂量的药液，其中，第一预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

52、s53：注射器夹持部将注射器拔出第一药瓶，夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第二预设角度，以使注射器朝向第二预定方向，第二预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与第一预定方向呈90°至135°的夹角；

53、s54：药瓶夹持部将第一药瓶放回至中转位置，并移动至第一指定位置夹持第二药瓶；

54、s55：注射器夹持部将注射器沿第二预定方向插入第二药瓶中，并将抽出的第一药瓶中的药液注射进第二药瓶；并且，步骤s55之后，还包括：

55、s56：重复步骤s51至步骤s55，直至所有第二药瓶均被注入第一药瓶中的药液。

56、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶；摇匀单元包括至少一个置物槽；并且，步骤s6包括：

57、s61：药瓶夹持部将当前第二药瓶移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为置物槽的轴线方向上高于置物槽底面预设距离的位置；

58、s62：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近置物槽的方向移动当前第二药瓶，直至当前第二药瓶与置物槽的底部的接触力达到预设的接触力，释放当前第二药瓶，并将药瓶夹持部沿当前第二药瓶的轴向方向背离当前第二药瓶；并且，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且，步骤s62之后，还包括：

59、s63：对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第二药瓶是否位于置物槽内；

60、若是，则对剩余的第二药瓶执行s61至s62的步骤，并对所有第二药瓶均进行摇匀处理；

61、若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

62、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射配药设备还包括机架，夹取单元固定于机架上，夹取机构可相对于机架绕水平轴线旋转；第二药瓶为至少一个第二药瓶；并且，步骤s7包括：

63、s71：药瓶夹持部自摇匀单元夹持当前第二药瓶；

64、s72：夹取机构绕水平轴线旋转第三预设角度，以将注射器沿第三预定方向插入当前第二药瓶中，并抽出第二药瓶中全部的混合药液，其中，第三预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

65、s73：注射器夹持部将注射器拔出第二药瓶，夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第四预设角度，以使注射器朝向第四预定方向，并将第二药瓶移动至第二指定位置；其中，第四预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与第三预定方向呈90°至135°的夹角；并且，步骤s8包括：

66、s81：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶；

67、s82：注射器夹持部将注射器沿第四预定方向插入第一药瓶中，抽出预设体积的第一药瓶中的空气，并将抽出的第二药瓶中的混合药液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置；

68、s83：重复步骤s71至步骤s73、以及步骤s81、步骤s82，直至所有第二药瓶中的混合药液均注射进入第一药瓶。

69、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第一预设角度和第三预设角度相等；第二预设角度和第四预设角度相等；第一预定方向和第三预定方向相同；第二预定方向和第四预定方向相同。

70、根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备还包括控制器；控制器分别与识别单元、夹取机构连接，根据识别单元获取的第一药瓶、第二药瓶、注射器的属性信息控制夹取机构。

71、本发明的有益效果是：

72、本方案利用识别单元获取第一药瓶、第二药瓶、以及注射器的属性信息，药瓶夹持部和注射器夹持部根据上述属性信息将第一药瓶的药液注射进入第二药瓶中，经摇匀处理后，再将第二药瓶中的混合药液注射进入第一药瓶中，以实现第一药瓶和第二药瓶中药液的混合，并完成配药。全程无需人工操作，节省了人工成本，也避免了部分对人体皮肤有害的药物与人体接触，对人体造成危害的问题。并且，避免了护理人员在配药时忘记添加药物，威胁病人静脉用药安全的问题。进一步，本方案设置有报警单元，针对不同的流程具有自动的报警模式，提高了可靠性。更进一步，对于可能失败的场景，通过识别单元进行检测，并重复尝试，进一步提高了系统的可靠性。