一种磁力感应远程交互系统的制作方法

1.本实用新型属于遥操作机器人技术领域，具体而言涉及一种磁力感应远程交互系统。


背景技术：

2.目前来讲，现有的远程方式多是专家通过视频，音频的方式指导远端进行医疗操作；但是手术难度较大，对医生专业技术要求较高的手术或者医疗检查，如超声检查、定位穿刺、软镜相关手术等，由于我国医疗资源高度集中，具备该项技能的专家多分布在北上广深等一线城市，广大基层医疗单位的医生极少具备很高的医疗技能；这就势必影响当地患者的及时治疗。


技术实现要素：

3.鉴于上述的分析，本实用新型旨在提供一种磁力感应远程交互系统，用以解决现有设备无法实现精准远程控制的问题。
4.本实用新型的目的是这样实现的：
5.一种磁力感应远程交互系统，包括：磁力感应操作机构、机械臂和显示装置；
6.所述磁力感应操作机构包括数据采集卡、磁场空间和操作杆；所述操作杆的前端设置有磁力传感器，所述操作杆在所述磁场空间内推进和/或旋转；数据采集卡实时采集操作杆模拟操作产生的电流信号，获得操作杆的位姿信号；所述机械臂获取操作杆的位姿信号并实时动作；
7.所述显示装置获取医疗影像数据并显示。
8.本实用新型一种优选实施方式，所述磁力感应操作机构包括磁信号发射源，操作箱体，所述操作箱体为磁场空间。
9.本实用新型一种优选实施方式，操作箱体内设有滑轨，滑轨上滑动设置有滑块座，操作杆与滑块座铰接。
10.本实用新型一种优选实施方式，所述操作杆与操作箱体或滑轨之间设置有阻尼机构。
11.本实用新型一种优选实施方式，操作箱体、滑轨和滑块座均由亚克力材质制成，操作杆由木质材质制成。
12.本实用新型一种优选实施方式，机械臂倒挂安装的方式安装在操作架上。
13.本实用新型一种优选实施方式，所述机械臂的端部设置有医疗器械。
14.本实用新型一种优选实施方式，还包括控制手柄，所述医疗器械设置有执行机构，所述控制手柄控制所述医疗器械动作。
15.本实用新型一种优选实施方式，所述医疗器械为控制软镜操作机构，所述软镜操作机构包括手柄本体，以及设置在手柄本体上的第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一驱动电机控制从端软镜头部弯曲，所述第二驱动电机控制光纤端头的进出。
16.本实用新型一种优选实施方式，还包括脚踏开关和激光机；所述脚踏开关控制激光机的开关操作。
17.本实用新型一种优选实施方式，还包括第一工作站和第二工作站，第一工作站与第二工作站通过5g互联通信；第一工作站将磁力感应操作机构、控制手柄、脚踏开关的控制信号传输至第二工作站，所述第二工作站下发控制信号至机械臂，软镜操作机构和激光机开关，并将获取的医疗音视频，影像数据反馈至所述第一工作站的显示装置。
18.与现有技术相比，本实用新型至少可实现如下有益效果之一：
19.1.操作精度高、稳定性好，采用磁力感应远程交互式方式，能够满足医疗条件较差地区的手术辅导。
20.2.利用电磁定位技术确定操作杆的位姿，相对于采用机械臂模拟操作的方式，体积更小，操作更灵活，而且磁力感应操作机构具有体积小、信号稳定、不易受外界干扰、精度高等优点。
21.3.医生两只手直接握持操作杆和控制手柄进行操作，利用激光脚踏控制激光机的开关操作，操作灵活，工作空间大，更接近术中操作环境，提升了主端医生的使用体验感。
22.4.激光机开关在激光机配套的激光脚踏的基础上，通过设置脚踏控制盒实现激光脚踏的远程机械控制，结构简单，操作方便，成本低。
23.5.机械臂采用倒置的安装方式，可以有效利用臂展，使双机械臂机器人的末端最大化到达患者身体的各个部位，避免串联结构反解不唯一可能带来的机械臂对人体的撞击，提高系统安全性，且在保证安全性的同时不牺牲工作空间。
24.6.利用5g低延时传输数据，保证了远程辅导软镜碎石手术的安全可靠性。
附图说明
25.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本实用新型的磁力感应远程交互系统的结构示意图；
27.图2为本实用新型的主端系统的结构示意图；
28.图3为本实用新型的从端系统的结构示意图；
29.图4为本实用新型的软镜操作机构的结构示意图；
30.图5为本实用新型的快换接头第一连接柱结构示意图；
31.图6为本实用新型的快换接头第二连接柱的结构示意图；
32.图7为本实用新型的脚踏开关的结构示意图。
33.附图标记：
34.2、主端系统；2
‑
1、操作箱体；2
‑
2、滑轨；2
‑
3、滑块座；2
‑
4、操作杆；2
‑
5、传感器；2
‑
6、手柄旋钮；2
‑
7、控制手柄；2
‑
8、光纤控制旋钮；2
‑
9、脚踏开关；2
‑
10、工作台；2
‑
11、磁信号发射源；3、从端系统；3
‑
1、双机械臂机器人；3
‑
2、夹具；3
‑
3、软镜操作机构；3
‑
31、工作应用通道；3
‑
32、驱动电机；3
‑
33、接线口；3
‑
34、快换接头；3
‑
34
‑
1、第一连接柱；3
‑
34
‑
2、旋转套环；3
‑
34
‑
3、第一限位部；3
‑
34
‑
4、第二连接柱；3
‑
34
‑
5、第二限位部；3
‑
34
‑
6、凸起环；3
‑
4、辅
助夹持装置；3
‑
5、患者；3
‑
6、从端工作台；3
‑
7、手术床；3
‑
8、脚踏控制盒；3
‑
81、盒体；3
‑
82、控制电机；3
‑
83、夹块；3
‑
84、激光触发开关；3
‑
9、激光器；3
‑
10、旋转驱动机构。
具体实施方式
35.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
36.为便于对本技术实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本技术实施例的限定。
37.本实用新型的一个具体实施例，如图1至图3所示，公开了一种磁力感应远程交互系统，包括：
38.磁力感应操作机构、机械臂和显示装置；
39.所述磁力感应操作机构包括数据采集卡、磁场空间和操作杆2
‑
4；所述操作杆2
‑
4的前端设置有磁力传感器2
‑
5，所述操作杆2
‑
4在所述磁场空间内推进和/或旋转；数据采集卡实时采集操作杆2
‑
4模拟操作产生的电流信号，获得操作杆2
‑
4的位姿信号；所述机械臂获取操作杆2
‑
4的位姿信号并实时动作；；
40.所述显示装置获取医疗影像数据并显示。
41.具体而言，所述磁力感应操作机构包括磁信号发射源2
‑
11，操作箱体2
‑
1，所述操作箱体2
‑
1为磁场空间。
42.具体而言，操作箱体2
‑
1内设有滑轨2
‑
2，滑轨2
‑
2上滑动设置有滑块座2
‑
3，操作杆2
‑
4与滑块座2
‑
3铰接。
43.具体而言，所述操作杆2
‑
4与操作箱体2
‑
1或滑轨2
‑
2之间设置有阻尼机构。
44.具体而言，操作箱体2
‑
1、滑轨2
‑
2和滑块座2
‑
3均由亚克力材质制成，操作杆2
‑
4由木质材质制成。
45.具体而言，机械臂倒挂安装的方式安装在操作架上。
46.具体而言，所述机械臂的端部设置有医疗器械。
47.具体而言，还包括控制手柄2
‑
7，所述医疗器械设置有执行机构，所述控制手柄2
‑
7控制所述医疗器械动作。
48.具体而言，所述医疗器械为控制软镜操作机构3
‑
3，所述软镜操作机构3
‑
3包括手柄本体，以及设置在手柄本体上的第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一驱动电机控制从端软镜头部弯曲，所述第二驱动电机控制光纤端头的进出。
49.具体而言，还包括脚踏开关2
‑
9和激光机；所述脚踏开关2
‑
9控制激光机的开关操作。
50.具体而言，还包括第一工作站和第二工作站，第一工作站与第二工作站通过5g互联通信；第一工作站将磁力感应操作机构、控制手柄2
‑
7、脚踏开关2
‑
9的控制信号传输至第二工作站，所述第二工作站下发控制信号至机械臂，软镜操作机构3
‑
3和激光机开关，并将获取的医疗音视频，影像数据反馈至所述第一工作站的显示装置。
51.为了详细地阐述，本实用新型进一步地实施例中，以软镜碎石为例，主要包括，两
大系统，主端系统和从端系统：
52.主端系统2，包括工作台2
‑
10、磁力感应操作机构、操作杆2
‑
4、模拟手术机械和第一工作站，工作台2
‑
10上设有操作箱体2
‑
1，操作杆2
‑
4在操作箱体2
‑
1内移动和/或转动以模拟软镜推进操作；所述磁力感应操作机构基于电磁感应原理实时监测操作杆2
‑
4移动切割磁感线产生的电流信号，进而获得操作杆2
‑
4的位姿信号；模拟手术机械包括控制手柄2
‑
7和脚踏开关2
‑
9，控制手柄2
‑
7用于控制软镜端头的动作，脚踏开关2
‑
9用于主端医生控制激光机的开关操作；操作杆2
‑
4的位姿信号、控制手柄2
‑
7的操作信号和脚踏开关2
‑
9的操作信号能够传输至第一工作站；
53.从端系统3，包括机械臂、软镜操作机构3
‑
3、激光碎石机3
‑
9、从端工作台3
‑
6、手术台3
‑
7和第二工作站，软镜操作机构3
‑
3设置于机械臂的操作端，所述第二工作站与所述第一工作站互联通信，所述第二工作站接收并处理操作杆2
‑
4的位姿信号、控制手柄2
‑
7的操作信号以及脚踏开关2
‑
9的操作信号，所述机械臂根据处理后的所述位姿信号实时动作，所述软镜操作机构3
‑
3、激光机开关根据控制手柄2
‑
7的操作信号和脚踏开关2
‑
9的操作信号，同步执行控制手柄2
‑
7、脚踏开关2
‑
9的相同操作，第二工作站将获取的患者医疗影像反馈至第一工作站，并显示在主端音视频采集显示屏上。
54.本实施例中，所述主端系统2为远程专家端，所述从端系统3为患者端，主端系统2与从端系统3通过5g通讯连接。通过5g低延迟通讯网络连接能够保证控制信号、音频、视频、图像等信息的高速、实时的传输，解决了物理距离较远导致主端和从端动作不同步的问题。
55.具体而言，从端系统3的机械臂根据主端系统2的操作杆2
‑
4的姿态信息实时动作，主端系统2能够将操作杆2
‑
4的位姿信号通过5g通讯传输至从端系统3，从端系统3的机械臂控制软镜以相同的移动距离或者转动角度来进行随动，以实现从端系统3的软镜操作机构3
‑
3的推进与旋转，也就是说，当操作杆2
‑
4直线移动，机械臂的端部同步直线移动；当操作杆2
‑
4旋转时，机械臂的端部同步执行旋转动作，使软镜操作机构3
‑
3同步旋转相同角度。
56.主端控制连接有控制手柄2
‑
7，控制手柄2
‑
7通过数据连接线连接到第一工作站，从端系统3的软镜操作机构3
‑
3根据主端系统2的控制手柄2
‑
7的动作信号实时动作，具体通过从端的驱动电机3
‑
32执行相应动作；从端系统3的激光机开关根据主端的控制脚踏2
‑
9的操作信号，同步执行激光机的放电开关动作；从端系统3能够反馈患者的医疗影像，主端系统2根据从端系统3反馈的医学图像实时调整位置、姿态，从端系统3又根据主端系统2的调整实时动作并反馈信号，主从两者之间形成闭环，以保证医生的操作可以模拟真实的场景以达到准确的医疗操作。
57.本实施例中，工作台2
‑
10上设有操作箱体2
‑
1，操作箱体2
‑
1内设有滑轨2
‑
2和滑块座2
‑
3，滑轨固定在操作箱体的底部，滑轨设有滑轨槽，滑块座2
‑
3通过滑轨槽与滑轨2
‑
2滑动连接，操作杆2
‑
4与滑块座2
‑
3转动卡接连接，操作杆2
‑
4能够绕其中心线转动且能够使滑块座2
‑
3在滑轨2
‑
2上直线移动。
58.本实施例的一个优选实施方式，操作箱体2
‑
1、滑轨2
‑
2和滑块座2
‑
3均由亚克力材质制成，防止在电磁场中带来的干扰，对模拟操作带来的不利影响。
59.本实施例的一个优选实施方式，滑块座2
‑
3转动设置在操作杆2
‑
4上，操作杆2
‑
4上设有卡部，滑块座2
‑
3上设有卡部配合部，卡部与卡部配合部限制滑块座2
‑
3沿操作杆2
‑
4的长度方向直线移动，也就是说，滑块座2
‑
3只能够绕操作杆2
‑
4的中心线转动，而不能沿操作
杆2
‑
4的长度方向直线移动；操作杆2
‑
4由木质材质制成，长度50cm，保证足够的工作长度，滑块座2
‑
3转动卡接于操作杆2
‑
4上距离顶端2cm处，电磁传感器2
‑
5设置在操作杆2
‑
4顶端端头。
60.本实施例中，所述磁力感应操作机构包括磁信号发射源2
‑
11、电磁传感器2
‑
5和数据采集卡；其中，磁信号发射源2
‑
11用于在主端的操作空间范围内产生稳定磁场，磁信号发射源2
‑
11设于工作台2
‑
10的内部空间，能够保证主端医生操作范围有稳定磁场；电磁传感器2
‑
5设于操作杆2
‑
4的顶端，操作杆2
‑
4顶端移动范围位于稳定磁场内，医生操作操作杆2
‑
4在稳定磁场内移动和/或转动时，电磁传感器2
‑
5的多维线圈在磁场中运动时会引起电流大小变化，产生的电流传输至数据采集卡，数据采集卡基于电流数据获取操作杆2
‑
4的位姿信号，并将操作杆2
‑
4的位姿信号传至第一工作站。
61.本实施例中，模拟手术机械包括控制手柄2
‑
7、脚踏开关2
‑
9，控制手柄2
‑
7用于控制软镜端头的动作，具体而言，控制手柄2
‑
7、脚踏开关2
‑
9通过数据连接线连接到第一工作站，第一工作站与第二工作站通讯连接，从端的软镜操作机构3
‑
3、激光机开关根据主端的控制手柄2
‑
7、脚踏开关2
‑
9的操作，同步执行相应动作。
62.当主端医生推动或者旋转操作杆2
‑
4时，电磁传感器2
‑
5在磁信号发射源2
‑
11产生的稳定磁场内移动，切割磁感线产生电流信号，电磁传感器2
‑
5会将转换的电流信号传到采集卡，采集卡基于收到的电流信号计算出操作杆2
‑
4的位姿信号，操作杆2
‑
4的位姿信号通过5g传到从端系统3，从端系统3的机械臂将驱动软镜以相同的移动距离或者转动角度来进行随动。在主端医生手术过程中，当主端医生旋转控制手柄2
‑
7头部的手柄旋转钮2
‑
6，从端软镜头端会相应弯曲，这样主端医生就可以找到合适的软镜进入角度进软镜行推进。控制手柄2
‑
7上还设有光纤控制旋钮2
‑
8，光纤控制旋钮2
‑
8用于控制通过工作通道的光纤的头部伸出软镜前端或缩回至软镜前端内；主端系统2设有脚踏开关2
‑
9，脚踏开关2
‑
9通过数据线连接到第一工作站，当从端光纤放置于工作通道内后，主端医生旋转光纤控制旋钮2
‑
8，调整从端光纤伸出软镜的长度，光纤头部露出软镜至合适长度后，主端医生踩踏脚踏开关2
‑
9，与实际触发激发激光的操作相同，主端的触发操作信号实时传输至从端系统，从端系统基于接收的激光触发操作信号控制从端随动开动激发激光，进行激光碎石手术。
63.本实施例中，软镜操作机构3
‑
3设于机械臂的末端，机械臂的末端设置旋转驱动机构3
‑
10，旋转驱动机构3
‑
10用于驱动夹具3
‑
2实现旋转动作，进而实现软镜操作机构3
‑
3的旋转。
64.本实施例中，机械臂采用双机械臂机器人3
‑
1，具有两个机械臂用于替代医生两只手，双机械臂机器人3
‑
1采用倒挂安装的方式安装在操作架上，采用倒置的安装方式可以有效利用臂展，使双机械臂机器人的末端最大化到达患者身体的各个部位，实现更大的可达到区域，保证足够的工作范围，避免串联结构反解不唯一可能带来的机械臂肘关节对人体的撞击，提高系统安全性。
65.本实施例中，双机械臂机器人3
‑
1包括第一机械臂和第二机械臂，软镜操作机构3
‑
3通过夹具3
‑
2安装于第一机械臂的末端；第二机械臂的端部设有辅助夹持装置3
‑
4，辅助夹持装置3
‑
4用于辅助夹持软镜，以模拟医生左手辅助，在软镜进入患者3
‑
5体内时，辅助夹持装置3
‑
4会同步于第二机械臂将软镜送到病灶部位，起到辅助固定作用，与医生实际两手操作动作相一致。
66.本实施例的一个优选实施方式，软镜操作机构3
‑
3包括手柄本体，手柄本体的第一端拆卸连接于夹具3
‑
2，手柄本体的第二端连接有软镜，手柄本体的第二端设有工作应用通道3
‑
31，工作应用通道3
‑
31与软镜工作通道连通，工作应用通道3
‑
31用于光纤、导丝以及其他手术耗材的进入，手柄本体上设有两个驱动电机3
‑
32，驱动电机3
‑
32通过电机支架安装在手柄本体上，电机支架上设有接线口3
‑
33，接线口3
‑
33用于与驱动电机3
‑
32连接的线缆穿过，第一驱动电机用于控制从端软镜头部弯曲，当主端医生转动手柄旋钮2
‑
6时信号通过数据线传到第一工作站，第一工作站传到第二工作站，第二工作站发出信号第一驱动电机开始工作，软镜头部弯曲；第二驱动电机用于光纤端头的进出，光纤通过工作应用通道3
‑
31穿进软镜工作通道中，在软镜伸入患者未到达病灶部位时光纤头部是在软镜的内部，当软镜到达病灶部位时，主端医生旋转光纤控制旋钮2
‑
8，光纤头部伸出软镜的工作通道，主端医生踩踏脚踏开关2
‑
9，脚踏触发信号从第一工作站传到第二工作站，进而第二工作站再将脚踏触发信号传到激光机开关，激光机开关接收到脚踏触发信号后，触发激光机工作，完成激光放电击碎结石。
67.本实施例的一个优选实施方式，软镜操作机构3
‑
3通过快换接头3
‑
34安装于第一机械臂末端的驱动机构3
‑
10上，如图4至图6所示，快换接头3
‑
34包括第一连接柱3
‑
34
‑
1、旋转套环3
‑
34
‑
2、第二连接柱3
‑
34
‑
4，第一连接柱3
‑
34
‑
1的第一端与软镜操作机构3
‑
3的手柄本体固定连接，旋转套环3
‑
34
‑
2套设在第一连接柱3
‑
34
‑
1外，并且与第一连接柱3
‑
34
‑
1转动连接，旋转套环3
‑
34
‑
2设有内螺纹；第二连接柱3
‑
34
‑
4的第一端与机械臂末端设置的旋转驱动机构3
‑
10连接，第二连接柱3
‑
34
‑
4的外圆周上设有凸起环3
‑
34
‑
6，凸起环3
‑
34
‑
6的直径大于第二连接柱3
‑
34
‑
4的直径，凸起环3
‑
34
‑
6上设有外螺纹，凸起环3
‑
34
‑
6的外螺纹与旋转套环3
‑
34
‑
2的内螺纹相适配。安装时，将第二连接柱3
‑
34
‑
4装入第一连接柱3
‑
34
‑
1的旋转套环3
‑
34
‑
2内，通过旋拧旋转套环3
‑
34
‑
2将第二连接柱3
‑
34
‑
4与第一连接柱3
‑
34
‑
1锁紧，从而完成软镜操作机构3
‑
3与机械臂末端旋转驱动机构3
‑
10的固定。
68.本实施例的一个优选实施方式，第一连接柱3
‑
34
‑
1的第二端的端面上设有第一限位部3
‑
34
‑
3，第二连接柱3
‑
34
‑
4的第二端的端面上设有第二限位部3
‑
34
‑
5，第一限位部3
‑
34
‑
3与第二限位部3
‑
34
‑
5配合以限制第一连接柱3
‑
34
‑
1与第二连接柱3
‑
34
‑
4的相对转动，通过设置第一限位部3
‑
34
‑
3和第二限位部3
‑
34
‑
5便于安装对位，提升安装效率。
69.进一步地，第一限位部3
‑
34
‑
3为半圆柱凸起，第二限位部3
‑
34
‑
5为半圆柱形凹陷；或者，第一限位部3
‑
34
‑
3为半圆柱形凹陷，第二限位部3
‑
34
‑
5为半圆柱凸起，此结构不仅便于对准插接，提升安装效率，而且能够有效防止第一连接柱3
‑
34
‑
1与第二连接柱3
‑
34
‑
4在术中发生相对转动影响，以保证治疗效果。
70.本实施例的一个优选实施方式，第一连接柱3
‑
34
‑
1的第一端设有连接盘，连接盘的直径大于第一连接柱3
‑
34
‑
1的直径，连接盘通过螺钉与软镜操作机构3
‑
3的手柄本体固定连接，第二连接柱3
‑
34
‑
4的第一端与机械臂末端设置的旋转驱动机构3
‑
10通过螺钉固定连接。
71.如图7所示，激光机开关包括脚踏控制盒和激光触发开关3
‑
84，脚踏控制盒与第二工作站通讯连接，脚踏控制盒的盒体3
‑
81内设有控制电机3
‑
82、夹块3
‑
83、激光触发开关3
‑
84，控制电机3
‑
82用于驱动夹块3
‑
83触发激光触发开关3
‑
84。具体而言，盒体3
‑
81设有两个进线孔，第一进线孔用于控制电机3
‑
82的连接线通过，第二进线孔用于激光触发开关3
‑
84
的连接线通过；控制电机3
‑
82固定于盒体3
‑
81内，不能有晃动，控制电机的驱动端装有两个夹块3
‑
83，激光触发开关3
‑
84固定于盒体中，位于两夹块之间，当主端医生踩下脚踏开关2
‑
9时，脚踏触发信号传输至从端系统3的第二工作站，第二工作站将脚踏触发信号传递至控制电机3
‑
82，控制电机3
‑
82动作以驱使两个夹块3
‑
83向中间运动，实现夹持动作，此时夹块3
‑
83向激光触发开关3
‑
84施加夹持力，激光触发开关3
‑
84闭合触发激光机工作，完成激光放电击碎结石；当主端医生松开脚踏开关时，脚踏松开信号传输至从端系统3，从端系统3的控制电机3
‑
82基于脚踏开关2
‑
9的脚踏松开信号控制夹块3
‑
83向两边运动，与激光触发开关分离，激光机停止工作。
72.手术过程中：
73.主端为手术医生端，操作箱体2
‑
1放置在工作台上，将操作杆2
‑
4最大限度的伸出操作箱体2
‑
1，为操作杆2
‑
4的起始状态，此状态下，相当于操作杆2
‑
4的伸入端头位于患者插入端口处；主端医生左手持操作杆2
‑
4，右手持软镜端头操作手柄2
‑
7，右手大拇指放在手柄旋钮2
‑
6处，便于随时配合操作。此时从端双机械臂3
‑
1都处于零点状态，软镜端头位于患者插入端口处，光纤通过工作应用通道3
‑
31穿进软镜管内，并连接激光机，开始手术。
74.主端医生开始推进操作杆2
‑
4，操作杆2
‑
4端头的电磁传感器2
‑
5在磁场运动产生电流信号，电流信号传到主端数据采集卡，数据采集卡基于电流数据获取操作杆2
‑
4的位姿信号，主端控制器把位姿信号传到从端，从端双机械臂机器人3
‑
1开始以相同的距离推进，双机械臂相同距离相同方向运动，第一机械臂用于推动软镜操作机构3
‑
3，从而实现从端软镜的推进，第二机械臂起辅助推动作用，主端医生通过观察显示器视频判断下一步操作，在如果从端软镜在推进过程中遇到阻力，主端医生会转动左手的操作杆2
‑
4，此时软镜操作机构3
‑
3以相同的度数转动，便于软镜继续推进；
75.当软镜继续推进过程中，如果遇到人体内部比较弯曲组织时，主端医生右手拇指旋转手柄旋钮2
‑
6，主端医生根据视频反馈调整合适旋转角度，第一工作站通过数据线收到此位姿信号，并将位姿信号传至从端，从端驱动电机3
‑
32开始以相同角度转动软镜端头，避开内部阻挡组织，继续推进。
76.主端医生重复以上操作，直至软镜端头到达病灶部位，主端医生旋转光纤控制旋钮2
‑
8，光纤头部露出软镜伸出到结石部位，踩踏脚踏开关板2
‑
9，触发信号经第一工作站传输至第二工作站，第二工作站通过控制激光机开关控制激光机开始工作，完成碎石手术。
77.与现有技术相比，本实施例提供的基于磁力感应远程定位的软镜碎石系统具有如下有益效果：
78.1.操作精度高、稳定性好，采用磁力感应远程交互式穿刺定位的手术方式，利用5g低延时传输数据，保证了远程辅导软镜碎石手术的安全可靠性，能够满足医疗条件较差地区的软镜碎石手术辅导。
79.2.利用电磁定位技术确定操作杆的位姿，相对于主端采用机械臂模拟操作的方式，体积更小，操作更灵活，而且磁力感应操作机构具有体积小、信号稳定、不易受外界干扰、精度高等优点。
80.3.主端医生两只手直接握持操作杆和控制手柄进行操作，利用激光脚踏控制激光机的开关操作，操作灵活，工作空间大，更接近术中操作环境，提升了主端医生的使用体验感。
81.4.从端的激光机开关在激光机配套的激光脚踏的基础上，通过设置脚踏控制盒实现激光脚踏的远程机械控制，结构简单，操作方便，成本低。
82.5.机械臂采用倒置的安装方式，可以有效利用臂展，使双机械臂机器人的末端最大化到达患者身体的各个部位，避免串联结构反解不唯一可能带来的机械臂对人体的撞击，提高系统安全性，且在保证安全性的同时不牺牲工作空间。
83.6.软镜操作机构通过快换接头拆卸安装于第一机械臂末端的驱动机构上，便于软镜操作机构的快速安装及拆卸，方便快捷。
84.以上所述的具体实施方式，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施方式而已，并不用于限定本技术的保护范围，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。