一种脉诊灵巧手的制作方法

1.本实用新型属于医疗器械技术领域，特别涉及一种脉诊灵巧手。


背景技术：

2.灵巧手是指可以模仿人的手和臂的某些动作功能，用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。脉象的形成，反映于寸口之脉上，对于面向中医脉象信号采集的受测目标的灵巧手，需要找寻到受测者寸关尺的准确位置，并以正确的位置准确按压于寸关尺的采集点之上。现阶段常见的三指脉诊灵巧手，其三根手指之间的位置相对固定，无法进行位置调节，但受测者的寸口、关口和尺口往往不在一条直线上，并且不同受测者的寸口位置不同，以现有的三指脉诊灵巧手对寸关尺三点进行同步采集时，往往只能调节受测者手腕位姿才能采集到桡动脉的部分图像数据，采集效率低下且不够准确。
3.因此，现有技术有待改进和发展。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种脉诊灵巧手，能够针对不同受测者的寸口位置灵活调整灵巧手的采集位置，提高了灵巧手在不同受测目标下的适应性。
5.为解决其技术问题，本技术实施例提供的脉诊灵巧手，包括至少两个并列设置的手指单元，所述至少两个手指单元中，至少一个手指单元连接有偏距调节机构，所述偏距调节机构用于驱动相应的手指单元相对其余的手指单元进行伸缩运动。
6.进一步地，上述偏距调节机构包括偏距调节电机，所述偏距调节电机的输出端与相应的手指单元连接，所述偏距调节电机相对所述脉诊灵巧手固定设置。
7.进一步地，上述偏距调节机构还包括导向件和滑动件，所述导向件相对所述偏距调节电机固定设置，所述滑动件与相应的手指单元连接，所述滑动件与所述导向件活动连接。
8.进一步地，上述偏距调节电机并列设置在所述至少两个手指单元的下方。
9.进一步地，上述偏距调节机构还包括连接座，所述连接座包括连接臂和第一支撑板，所述连接臂和第一支撑板之间呈l型连接，所述连接臂与所述偏距调节电机的输出端连接，所述第一支撑板与相应的手指单元连接。
10.进一步地，上述手指单元设有三个，任一侧边的手指单元连接有所述偏距调节机构，所述偏距调节电机设于中间的手指单元的下方。
11.进一步地，上述至少两个手指单元中，至少一个手指单元能够水平摆动设置，并连接有指间距调节机构，所述指间距调节机构用于驱动相应的手指单元相对相邻的手指单元进行水平摆动。
12.进一步地，上述指间距调节机构包括指间距调节电机、连接杆和传动杆，所述连接杆的一端与所述指间距调节电机的输出端连接，以沿所述手指单元的伸缩方向进行水平往复运动，其另一端与所述传动杆的一端铰接，所述传动杆的另一端与相应的手指单元连接，
所述指间距调节电机相对所述脉诊灵巧手固定设置。
13.进一步地，上述手指单元包括手指本体、压力传感器和压力调节机构，所述压力传感器设于所述手指本体的末端，所述压力调节机构与所述手指本体连接，用于驱动所述手指本体进行上下旋转而调节所述手指本体的末端对受测目标的按压力。
14.进一步地，上述压力调节机构包括压力调节电机、直杆和驱动杆，所述手指本体弯曲设置，所述直杆与所述压力调节电机连接，以在所述压力调节电机的驱动下进行水平往复运动，所述驱动杆的一端与所述直杆铰接，另一端与所述手指本体的中部铰接，所述手指本体未设置压力传感器的另一端相对所述压力调节电机铰接。
15.本技术的脉诊灵巧手，通过设置偏距调节机构，可以使对寸口进行数据采集的手指单元相对其余的手指单元进行伸缩运动，从而能够针对不同受测者的寸口位置灵活调整相应手指单元的采集位置，最大程度地适应了不同受测者人群的需求，提高了灵巧手在不同受测目标下的适应性。
16.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
17.图1为本技术实施例的结构示意图。
18.图2为本技术实施例的另一角度的结构示意图。
19.图3为本技术实施例的截面图。
20.图4为寸口偏距和指间距的示意图。
21.图5为本技术实施例的指间距调节机构的工作状态参考图。
22.标号说明：100、手指单元；110、手指本体；120、压力传感器；140、手指筒；141、安装台；131、压力调节电机；132、直杆；133、驱动杆；210、偏距调节电机；220、导向件；230、滑动件；241、连接臂；242、第一支撑板；310、指间距调节电机；320、连接杆；330、传动杆；340、支点支座；341、第二支撑板；342、第一铰接部；351、总支撑板。
具体实施方式
23.下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个
所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
25.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
27.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
28.如图1、2所示，本实用新型脉诊灵巧手，包括至少两个并列设置的手指单元100，所述至少两个手指单元100中，至少一个手指单元100连接有偏距调节机构，所述偏距调节机构用于驱动相应的手指单元100相对其余的手指单元100进行伸缩运动。
29.如图4所示，具体应用中，灵巧手的多个手指单元100分别对寸口、关口、尺口进行数据采集，根据测试需求，设置相应数量的手指单元100，并在相应的手指单元100中连接偏距调节机构，在实际脉诊应用中，通常在对寸口进行数据采集的手指单元100上连接偏距调节机构，以调整灵巧手的寸口偏距。工作时，根据受测者尺寸关的位置，通过偏距调节机构带动相应的手指单元100进行伸缩运动，针对受测者的寸口位置调整相应手指单元100的采集位置，从而最大程度地适应了不同受测者人群的需求，提高了灵巧手在不同受测目标下的适应性。具体地，通过手指单元100末端的压力传感器120与受测者接触而进行数据采集。
30.具体到本实施例，手指单元100设有三个，分别对应寸口、关口、尺口进行数据采集，任一侧边的手指单元100连接有所述偏距调节机构，即对寸口进行数据采集的手指单元100。
31.在一些优选的实施方式中，上述偏距调节机构包括偏距调节电机210，所述偏距调节电机210的输出端与相应的手指单元100连接，所述偏距调节电机210相对所述脉诊灵巧手固定设置。在该技术方案中，相比于采用气缸作为动力源，采用电机能够使得调节更精准。具体地，该偏距调节电机210采用直线伺服电机。
32.如图3所示，在一些优选的实施方式中，上述偏距调节机构还包括导向件220和滑动件230，所述导向件220相对所述偏距调节电机210固定设置，所述滑动件230与相应的手指单元100连接，所述滑动件230与所述导向件220活动连接。具体应用中，当偏距调节电机
210推动相应的手指单元100进行伸缩运动时，手指单元100能够通过该滑动件230沿导向件220滑动，提高手指单元100运动的稳定性。
33.具体地，上述导向件220可以是导轨，而滑动件230为滑块，或者两者相反；导向件220还可以是导向台，而滑动件230为滑槽，或者两者相反。
34.在一些优选的实施方式中，上述偏距调节电机210并列设置在所述至少两个手指单元100的下方。通过该技术方案，能使得灵巧手的整体结构更紧凑，避免因偏距调节电机210与手指单元100趋于直线连接设置，再加上手指单元100需要进行伸缩运动而使灵巧手显得冗长，或者设置在手指单元100之间，不利于手指单元100对位尺寸关。
35.具体地，上述偏距调节电机210可以设置在相应的手指单元100的下方，当相邻的手指单元100无需设置偏距调节机构时，还可以设置在相邻的手指单元100的下方，由此能够腾出空间，利于相应的手指单元100再连接其他功能的调节机构。
36.具体到本实施例，手指单元100设有三个，任一侧边的手指单元100连接有所述偏距调节机构，即对寸口进行数据采集的手指单元100，所述偏距调节电机210设于中间的手指单元100的下方，即对关口进行数据采集的手指单元100的下方。
37.在一些优选的实施方式中，上述偏距调节机构还包括连接座，所述连接座包括连接臂241和第一支撑板242，所述连接臂241和第一支撑板242之间呈l型连接，所述连接臂241与所述偏距调节电机210的输出端连接，所述第一支撑板242与相应的手指单元100连接。通过该技术方案，便于将偏距调节电机210设置在手指单元100的下方以对相应的手指单元100进行驱动。具体地，上述偏距调节电机210和滑动件230分别位于所述第一支撑板242的两侧；当偏距调节电机210设置在相应的手指单元100的下方时，第一支撑板242呈水平状态，当偏距调节电机210设置在相邻的手指单元100的下方时，第一支撑板242呈竖直状态。
38.在一些优选的实施方式中，上述至少两个手指单元100中，至少一个手指单元100能够水平摆动设置，并连接有指间距调节机构，所述指间距调节机构用于驱动相应的手指单元100相对相邻的手指单元100进行水平摆动。通过该技术方案，能够调节手指单元100之间的距离，以适应不同受测者的寸、关、尺之间的距离。
39.具体到本实施例，手指单元100设有三个，两侧边的手指单元100均连接有该指间距离调节机构。
40.在一些优选的实施方式中，上述指间距调节机构包括指间距调节电机310、连接杆320和传动杆330，所述连接杆320的一端与所述指间距调节电机310的输出端连接，以沿所述手指单元100的伸缩方向进行水平往复运动，其另一端与所述传动杆330的一端铰接，所述传动杆330的另一端与相应的手指单元100连接，所述指间距调节电机310相对所述脉诊灵巧手固定设置。具体应用中，当指间距调节电机310驱动所述连接杆320沿所述手指单元100的伸缩方向进行水平往复运动，会带动传动杆330旋转，从而带动相应的手指单元100进行水平摆动而靠近或远离相邻的手指单元100，如图5所示，以图示方向为准，由上至下，指间距调节电机310驱动连接杆由右向左运动带动手指单元100进行摆动。具体地，指间距离调节机构优选设置在相应的手指单元100的下方。具体地，该指间距调节电机310采用直线伺服电机。
41.具体地，该脉诊灵巧手还包括支点支座340，所述支点支座340的数量与所述指间
距调节机构的数量相同，所述支点支座340包括第二支撑板341，所述第二支撑板341的顶端设有第一铰接部342，所述第二支撑板341的底端设有用于容纳所述指间距调节电机310的第一容纳腔，所述第一容纳腔的顶部设有第二铰接部，相应的手指单元100铰接在所述第一铰接部342和第二铰接部之间。
42.具体地，当相应的手指单元100同时连接有上述偏距调节机构和指间距调节机构时，可以将上述连接座和支点支座340集成为活动安装座，第一支撑板242和第二支撑板341集成为总支撑板351，上述连接臂241设置在该总支撑板351的一侧，上述第一铰接部342和第一容纳腔设置在该总支撑板351的另一侧。
43.具体到本实施例，手指单元100设有三个，两侧边的手指单元100均连接有该指间距离调节机构，并且任一侧边的手指单元100连接有偏距调节机构，所述偏距调节电机210设置在中间的手指单元100的下方，并且中间的手指单元100、偏距调节电机210均与另一侧边的手指单元100相应的支点支座340连接。进一步地，上述另一侧边的手指单元100相应的支点支座340设有第二容纳腔和第三容纳腔，上述中间的手指单元100、偏距调节电机210分别设置在该第二容纳腔和第三容纳腔中。
44.如图1、2所示，具体地，上述手指单元100包括手指本体110、压力传感器120和压力调节机构，所述压力传感器120设于所述手指本体110的末端，所述压力调节机构与所述手指本体110连接，用于驱动所述手指本体110进行上下旋转而调节所述手指本体110的末端对受测目标的按压力。具体应用中，通过压力调节机构驱动手指本体110进行上下旋转，从而调整手指本体110对受测目标的按压力，从而对受测者寸关尺处静压力和动压力进行采集。
45.具体地，上述压力调节机构包括压力调节电机131、直杆132和驱动杆133，所述手指本体110弯曲设置，所述直杆132与所述压力调节电机131连接，以在所述压力调节电机131的驱动下进行水平往复运动，所述驱动杆133的一端与所述直杆132铰接，另一端与所述手指本体110的中部铰接，所述手指本体110未设置压力传感器120的另一端相对所述压力调节电机131铰接。具体应用中，通过直杆132的水平往复运动带动手指本体110相对压力调节电机131进行上下旋转。具体地，该压力调节电机131采用直线伺服电机。
46.在一些优选的实施方式中，所述手指本体110还包括手指筒140，所述手指筒140的一端设有安装台141，所述压力调节电机131设置在所述手指筒140内，所述手指本体110与所述安装台141铰接。
47.在一些优选的实施方式中，所述手指本体110和安装台141的铰接处设有扭簧。由此，在所述手指本体110复位时能够提供一定的复位弹力。
48.本实施例的脉诊灵巧手的具体使用过程为：在接收到受测者寸关尺的准确位置点时，偏距调节电机210和指间距调节电机310动作，其中偏距调节电机210经活动安装座带动相应的手指单元100和该手指单元100连接的指间距调节机构的整体结构伸出至指定位置，指间距调节电机310则经连接杆320、传动杆330带动相应的手指单元100摆动至指定位置，从而调整各个手指单元100的测试点；然后压力调节电机131动作，经直杆132、驱动杆133带动手指本体110向下旋转至手指本体110的末端以一定的压力按压受测者，其中压力值由手指本体110末端的压力传感器120进行检测，调整完毕后，开始对受测者的寸关尺处静压力和动压力进行采集。
49.本技术的脉诊灵巧手，通过设置偏距调节机构，可以使对寸口的采集点进行采集的手指单元100相对其余的手指单元100进行伸缩运动，从而能够针对不同受测者的寸口位置灵活调整相应手指单元100的采集位置，最大程度地适应了不同受测者人群的需求，提高了灵巧手在不同受测目标下的适应性。通过设置导向件220和滑动件230，当偏距调节电机210推动相应的手指单元100进行伸缩运动时，手指单元100能够通过该滑动件230沿导向件220滑动，提高手指单元100运动的稳定性。通过设置指间距调节机构，能够调节手指单元100之间的距离，以适应不同受测者的寸、关、尺之间的距离。通过压力调节机构驱动手指本体110进行上下旋转，从而调整手指本体110对受测目标的按压力，从而对受测者寸关尺处静压力和动压力进行采集。
50.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
51.应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。